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Costmap是什么?

costmap翻译过来是代价地图的意思。由SLAM算法生成栅格地图。我们为栅格地图中的每一个栅格分配一个代价值,这样就形成了costmap。路径规划算法则可以在具有代价的栅格地图上生成路径。规划路径的生成则是强依赖于代价值。为了生成合适的路径,我们需要为每个栅格分配合适的代价值。最开始想到的是在单层的costmap中更新每个栅格的代价,然后直接给路径规划算法。但这样会引起诸多问题。比如因为所有的数据都在同一个costmap中更新,任何一个数据的变动都需要拿到之前其他的数据重新一起计算代价值。比如数据更新的地图范围也不好确定。比如当数据类型多了之后,数据整合的顺序不好控制。

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苹果、俄勒冈州立提出AutoFocusFormer: 摆脱传统栅格,采用自适应下采样的图像分割

传统 RGB 图像以栅格(raster)形式储存,像素点的分布在整个图像上均匀统一。然而,这种均匀分布往往与图像实际内容的密度分布相去甚远。尤其是在现今常用的深度网络中,在编码部分经过频繁的下采样(downsampling)后,小物体占据的点极少,而大物体占据的点很多。如下图中,背景中繁忙的人群只剩下极少量的点表示,而画面下方大量的点被信息量极低的地面占用。如果从存储的特征个数和算力的角度来考虑这个图像识别的过程,那么可以想见地面特征被大量的存储,大部分的算力被用来计算这些地面。而真正关键的人群,由于点少,分到的特征就少,用于计算的算力也就很少。

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gis地理加权回归步骤_地理加权回归权重

上一节我们讲了GLR广义线性回归,它是一种全局模型,可以构造出最佳描述研究区域中整体数据关系的方程。如果这些关系在研究区域中是一致的,则 GLR 回归方程可以对这些关系进行很好的建模。不过,当这些关系在研究区域的不同位置具有不同的表现形式时,回归方程在很大程度上为现有关系混合的平均值;如果这些关系表示两个极值,那么全局平均值将不能为任何一个极值构建出很好的模型。当解释变量表现出不稳定的关系(例如人口变量可能是研究中某些地区911呼叫量的重要影响因子,但在其他地区可能是较弱的影响因子,这就是不平稳的表现)时,全局模型通常会失效。

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领券