.我们提出了一种体素图表示来有效地检索视觉SLAM的地图点.通过以光线投射方式对摄像机frustum进行采样来查询来自摄像机姿态的可见点,这可以使用有效的体素散列方法在恒定时间内完成.与关键帧相比,使用我们的方法检索的点在几何上保证落在摄像机的视野内....尽管简单,这种方法有两个主要优点.首先我们的光线投射方法返回的点保证是地图中落在摄像机FoV中的所有3D点,对于这些点,基于关键帧的方法只能依赖于弱协方差假设(见图6).第二,一旦我们在沿着射线的邻近体素中遇到足够的...文献14:Real-time 3d reconstruction at scale using voxel hashing
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实验结果
我们将实验结果分为两部分:模拟实验和真实世界实验.在模拟中,我们比较了我们的体素地图和光线投射地图查询与基于原始关键帧的方法在地图查询时间和遮挡处理方面的性能...Voxel-hashing:我们分配了足够的体素来保存所有的地图点,体素网格大小固定为2m.在查询时,我们使用基于光线投射的方法来返回可见点的列表....(即绿色点)遮挡.而原始关键帧查询没有遮挡的概念(图5b);由于光线投射查询方案,我们的方法能够识别沿着相同光线被遮挡的更远的点(图5c).
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