如何为一个因子绘制具有多个频率的数据帧？ - 腾讯云开发者社区

（yellowZ轴大） ---- 每个绘制过程都是对层叠上下文的单独遍历甚至有可能一个元素部分在另一个元素前面，部分在后面。这是因为绘制过程分为多个阶段，每个绘制阶段都会对子树单独遍历。...帧几个关于帧的知识点「屏幕刷新频率」：一秒内屏幕刷新的次数（一秒内显示了多少帧的图像），单位 Hz（赫兹），如常见的 60 Hz。「刷新频率取决于硬件的固定参数」（不会变的）。...例如在电影界采用 24 帧的速度足够使画面运行的非常流畅。帧率是动态变化的，例如当画面静止时，GPU 是没有绘制操作的，屏幕刷新的还是buffer中的数据，即GPU最后操作的帧数据。...「画面撕裂（tearing）」: 一个屏幕内的数据来自2个不同的帧，画面会出现撕裂感。 ---- ❝每个帧是内容在特定时间点的「完整渲染状态」。...画面撕裂原因屏幕刷新频是固定的，比如每16.6ms从buffer取数据显示完一帧，理想情况下帧率和刷新频率保持一致，即「每绘制完成一帧，显示器显示一帧」。

2842 0

干货 | 从47%到80%，携程酒店APP流畅度提升实践

在进行APP性能优化实践中，除了性能技术方案本身外，还会面临两方面问题：第一，APP的性能优化，不具有持续性，往往经过一段时间优化实践，效果明显，但是随着后续需求迭代和代码变更，APP性能很难维持在一个较好的水平上...如下图所示： GPU线程的绘制性能情况在图表的上方，CPU UI线程的绘制情况显示在图表下方，蓝色垂线表示已渲染的帧，绿色色垂线代表的是当前帧。...为了保持60Hz 刷新频率，每一帧耗时都应该小于 16ms（1/60 秒）。如果其中有一帧处理时间过长，就会导致界面卡顿，图表中就会展示出一个红色竖条。...优化前，如下图，页面初始化/开始加载/加载中/加载完成，均触发多个action，由于action是异步的，每个数据处理模块都有一些耗时和异步，加载完成后页面可能已经刷新，此处有可能展示了未处理完成的数据...目前流畅度2.0的版本也已经落地实践，2.0将更多的不流畅感知因子加入流畅度统计，如主服务的二次加载，地图慢加载、图片及视频慢加载、图片及视频加载失败、弹窗及提示信息等，从更多系统及业务层面来提升用户的预订体验

1.6K3 0

您找到你想要的搜索结果了吗？

是的

没有找到

干货 | 从47%到80%，携程酒店APP流畅度提升实践

2K3 0

NV-LIO：使用法向量的激光雷达-惯性里程计面向多楼层环境中的鲁棒 SLAM

在这样的室内环境中，由于激光雷达扫描的快速变化和重复的结构特征（如墙壁和楼梯），特别是在多楼层建筑中，可靠的点云配准变得具有挑战性。...首先，使用每个关键帧的位置构建一个kd-tree，然后选择最接近当前帧的关键帧。在这个过程中，当前帧之前的关键帧被排除在kd-tree之外。...从上一次姿态图优化结果反映的偏置IMU测量被整合，以连续估计IMU频率下的当前帧。如果当前帧与上一帧之间的姿态差异超过一定阈值，则插入新的关键帧。姿态图的构建和优化使用了iSAM2框架。...然而，在室外环境中，它表现出与先进方法类似或更低的误差，同时在室内设置中显示出更大的稳健性。特别是在非常狭窄的环境（如楼梯数据集）或快速运动的情况下，如地下硬数据集中观察到的情况，它表现良好。...图8：自己的数据集（楼梯间）的建图结果此外，NV-LIO 在具有不同特征的建筑物中进行了评估。图9a展示了一个带有地下停车场和三层结构的体育馆形状建筑。

3171 0

R语言函数的含义与用法，实现过程解读

> list.ABC <- c(list.A, list.B, list.C) 6.2 数据帧数据帧是类别为"data.frame"的列表；数据帧会被当作各列具有不同模式和属性的矩阵。...数据帧和列表的限制 1 组件必须是向量（数值型，字符形，逻辑型），因子，数值矩阵，列表，或其他数据帧； 2 矩阵，列表，数据帧向新数据帧提供的变量数分别等于它们的列数，元素数和变量数； 3 数值向量，...逻辑值和因子在数据帧中保持不变，字符向量将被强制转化为因子，其水平是字符向量中所出现的值； 4 数据帧中作为变量的向量结构必须具有相同的长度，而矩阵结构应当具有相同的行大小。...挂接和卸载数据帧当觉得使用'$'引用数据帧元素(如't$home')麻烦时，可以进行数据帧挂接 > attach(t) 这样可以直接引用数据帧内的元素，而无需'$'，前提是数据帧外没有同名的变量...这样我们可以很简单的在同一个目录下处理多个问题，而且对每个问题都可以使用x,y,z这样的变量名。七从文件中读取数据 7.1 函数read.table() 该函数可以直接将文件中完整的数据帧读入。

5.7K3 0

R语言函数的含义与用法，实现过程解读

4.7K12 0

LIO-SAM：基于平滑和建图的紧耦合雷达惯性里程计

，可以将一个新的关键帧配准到一个固定大小的先验的“子关键帧”集合上，提出的方法在不同规模和环境下从三个平台收集的数据集上进行了广泛评估。...惯性预积分因子在LIO-SAM中，IMU（惯性测距仪）是用于测量机器人的线性和角速度，它能够提供高频率的姿态和运动信息。...IMU Preintegration Factor的主要作用是将IMU数据预积分成较低频率的姿态变化和位移信息，以降低状态估计和优化的计算复杂性。...数据进行匹配，得到机器人的运动轨迹，在LIO-SAM中，激光雷达数据通过匹配相邻帧之间的点云来估计机器人的运动，从而得到激光雷达测距因子。...为了模拟具有挑战性的建图场景，我们只在机器人处于广阔开阔区域时使用GPS测量数据，这在图6(a)中用绿色段表示，这样的建图场景代表了机器人必须在多个GPS信号受限的区域进行建图，并定期返回有GPS信号的区域进行漂移校正的任务

1.7K2 0

像素的一生

此外还有JS API会查询一些渲染数据如某个DOM节点的信息渲染阶段我们不妨将把渲染管道分成多个阶段，每个阶段都是像素生命周期的一个环节，从图中可以看出原来的content内容会被各个阶段stage...paint ops list 绘制指令paint op可以理解为在某些坐标用什么颜色画一个矩形类似的意思，每个布局对象LayoutObejct可以有多个显示项目，对应于其视觉外观的不同部分，如背景、前景...一个元素甚至可能部分位于另一个元素的前面，部分位于另一个元素的后面。这是因为绘制在多个阶段中运行，每个绘制阶段都对自己的子树进行遍历。...，多个帧连起来就是看到的动画，其实动画只要达到60帧每秒那么看起来就会是连贯的。...，透明度等数据的地方，方便后面paint阶段拿属性树数据处理 paint: 绘制过程是将LayoutObject转化为绘制指令paint op，每个LayoutObject会对应多个绘制指令paint

1.6K2 0

面向固态激光雷达和惯导的里程计和建图

mapping）具有实时能力，在使用Livox Horizon的公共数据集和实验中，两种类型的激光雷达都比最先进的系统具有更高的精度。...主要内容图 2: 整个系统的流程整体方案方案如图2所示，3D激光雷达（如Livox Horizon）以10 Hz的常用频率输出点云，并与六轴IMU同步，以更高的频率提供陀螺仪和加速度计测量值（如Xsens...，给定预处理的扫描点云，一个基于轻型扫描匹配的配准模块以帧到模型的方式运行，用于快速运动估计，并利用点到边和点到平面度量。...，以实现实时精确跟踪，如图所示，本文提出的融合方案利用关键帧建立滑动窗口，其中通过非线性优化方式融合关键帧处的激光雷达和预积分IMU测量，当窗口在优化后向前滑动时，构建了一个局部因子图，其中包含两个历史关键帧姿势作为约束...，以及由IMU测量初始化的常规帧姿势，调用小比例因子图优化以获得激光雷达频率下的规则帧姿态。

7322 0

抖音技术分享：抖音Android端手机功耗问题的全面分析和详细优化实践

优化功耗除了可以我们带来更好的用户体验，提升用户使用时长外，降低应用耗电还具有很明显的社会价值。用一个当前比较火的词，就是可以为碳中和事业贡献一份力量。...原理是：先对器件进行耗电因子拆解，建立器件功耗模型，得到一个器件耗电的计算公式。通过运行时统计器件的使用数据，代入功耗模型，就可以计算出器件的功耗。...下图列举了各器件上的优化思路，有一些优化思路会对多个器件都有收益，在这里没有特别详细的区分，就划分在主要影响的器件上，如减少刷新区域，对 GPU，CPU，DDR 都有收益，主要收益在 GPU 绘制上，在下图里就列举在...否则，如果视频30hz和动画30帧正好交错，最终形成的绘制/刷新频率还是60帧，没有达到最优。我们通过调节各种动画的绘制流程，将动画整体绘制对齐，整体帧率明显降低。...9.5、减少过度绘制过度绘制（Overdraw）描述的是屏幕上的某个像素在同一帧的时间内被绘制了多次。

1.7K1 1

Super odometry:以IMU为核心的激光雷达视觉惯性融合框架（ICRA2021）

该系统包括故障安全机制，并提供一种更简单灵活的方式来融合多个传感器，如 GPS、车轮里程计等。...低 CPU 使用率和高实时性能：由于 Super Odometry 没有将所有传感器数据组合成一个完整的因子图，而是将大因子图划分为多个“子因子图”和每个“子因子图”接收来自 IMU 预积分因子的预测（...IMU Odometry Factors IMU里程计因子的结构如图2(a)所示，类似于传统的位姿图结构。位姿图中的每个节点都与一个状态相关联。节点的密度由最低频率里程计确定。...由于IMU里程计计算效率高，输出频率非常高，所以它的IMU预积分因子可以很自然地加入到Laser-Inertial里程计的因子图中。...IMU 重新集成因子将用作当前扫描图匹配的运动预测，并连接因子图中的连续激光雷达帧。

1.5K3 0

Super odometry:以IMU为核心的激光雷达视觉惯性融合框架（ICRA2021）

1.1K2 0

VINGS-Mono：大规模场景中的视觉-惯性高斯溅射单目SLAM

这一过程等效于一个线性化的视觉束调整（BA），从而可以更高效地优化位姿和深度信息。 2 视觉-惯性因子图为了融合视觉和惯性数据，系统采用因子图（Factor Graph）优化方法。...对于一些动态物体，如移动的车辆或行人，往往具有较为平滑的纹理，这使得它们的重新渲染损失主要集中在边缘区域。...我们的实验包括两个大规模室内场景、一个经典的动态室内SLAM数据集以及五个不同的户外场景，这些场景具有不同的光照条件、运动速度和采集设备。此外，我们还使用消费级智能手机的传感器收集了真实世界的数据。...该方法在长距离、高速的自动驾驶数据集（如KITTI、KITTI-360和Waymo）上，能够渲染高质量的细节；在手持设备数据集（如Hierarchical）上，我们的方法能精确建模建筑物边缘和表面细节；...具体来说，当帧间隔较大时，DBA在捕捉和恢复密集几何信息方面面临挑战，而GS所需的多个训练迭代限制了二维高斯地图的重建速度。另一个局限性是，该系统尚未部署到设备上进行计算。

1361 0

NV-LIO：一种基于法向量的激光雷达-惯性系统（LIO）

考虑到从激光雷达接收到的点频率（超过 10000 Hz）与 IMU 频率（100 Hz）的差异，我们使用 IMU 估计的旋转，基于初始传入点的时间戳进行时间插值。...子地图是通过在前一个关键帧坐标系中累积前一个关键帧的法线云来生成的。...当与前一个关键帧匹配时，我们使用这种基于分布的测量协方差在退化情况下插入因子。然而，在循环关闭等高概率错误匹配的情况下，如果检测到退化，我们避免插入循环因子以确保稳定性。...NV-LIO利用从激光雷达扫描中提取的法向量进行云配准、退化检测和闭环检测，以确保在狭窄的室内环境中具有鲁棒的SLAM性能。所提出的方法通过公开数据集和我们的数据集进行了评估，涵盖了各种类型的建筑。...实验结果表明，NV-LIO在准确性、鲁棒性方面优于现有方法，特别是在具有挑战性的室内场景（如狭窄走廊和楼梯间）中。

2871 0

基于全局特征描述子的激光SLAM回环检测方法

利用图像语义信息丰富的特点，视觉SLAM算法如ORB-SLAM[6]、VINS[7]等，多使用基于词袋模型[8]的回环检测方法，利用预先训练的视觉特征单词构建词典，将图像中的特征描述为一个单词，图像中单词种类和数量构成图像的词袋向量...在LeGO-LOAM[9]和LIO-SAM[10]等激光SLAM方案中使用基于里程计的回环检测方法，通过当前位置信息判断是否可能存在回环，如当前位置一定范围内，存在历史轨迹点，则与对应关键帧进行匹配，并通过迭代最近点...图4 边角特征和平面特征点云配准 1.4 因子图优化通过位姿变换方法可以获得当前关键帧与历史相似帧之间的相对位姿变换，以此建立新的回环约束，构建因子图如图5所示。...每条实线为1次前后帧之间的位姿累积测量事件，每条虚线为1次检测到的回环约束测量事件，将因子图表达转换为线性化的约束的线性矩阵的形式，每一个新的测量值都会致使信息矩阵发生更新。...在LOAM+ICP算法中由于回环检测模块平均耗时超过100 ms，低于点云数据采集频率10 Hz。

6512 0

RenderingNG中关键数据结构及其角色

为了将多个「本地帧树」合成一个「合成器帧」， Viz会同时从三个本地帧的「根节点」请求对应的合成器帧，随后将其聚合到一起。...Viz合成器使用这个「同步令牌」来等待「所有」本地frame树片段提交一个具有当前同步令牌的合成器帧。这个过程避免了混合具有不同视觉属性的合成器frame。 ---- 2....", 0) 这个数据结构有「很多消费者」：可访问性API和几何API，如getClientRects，和contenteditable。每个消费者都有不同的要求。...另一个例子是存在「站点隔离」的多个iframe之间。这种嵌入是表面Surface通过完成的。当一个合成器提交一个合成器帧时，它伴随着一个用于区分合成帧的标识符，即「表面ID」。...每个通道必须在GPU上「按顺序执行」，分为多个 "阶段"，而单个阶段可以在「单个大规模并行的GPU计算」中完成。合成Aggregation ❝多个合成器帧被提交给Viz，它们需要被一起绘制到屏幕上。

2K1 0

浏览器_知识点精讲

「帧率（Frame Rate）」 : 表示「GPU 在一秒内绘制操作的帧数」，单位 fps 「画面撕裂（tearing）」: 一个屏幕内的数据来自2个不同的帧，画面会出现撕裂感。...双缓存画面撕裂原因屏幕刷新频率是固定的，比如每16.6ms从buffer取数据显示完一帧，理想情况下帧率和刷新频率保持一致，即「每绘制完成一帧，显示器显示一帧」。...「双缓存，让绘制和显示器拥有各自的buffer」：GPU 始终将完成的一帧图像数据写入到 Back Buffer，而显示器使用 Frame/Front Buffer，当屏幕刷新时，Frame Buffer...、opacity 修改，只需要将多个图层再次合并，而后生成位图，最终展示到屏幕上；渲染层拥有z-index属性的定位元素会生成一个层叠上下文，一个生成层叠上下文的元素就生成了一个渲染层。...filter 元素的isolation值是isolate - 隔离isolation 元素的will-change属性值为上面②~⑥的任意一个（如will-change:opacity）元素的-webkit-overflow-scrolling

8021 0

【笔记】《游戏编程算法与技巧》1-6

, 另一个线程负责渲染图形多线程合作的时候渲染线程需要等待主线程的数据, 因此为了提高利用率最好借用流水线的思路, 让渲染线程比主线程慢一帧多线程可能导致更高的输入延迟如下图: 第一帧进行了计算,...游戏可能内含多个时间增量时间(deltatime): 游戏从上一帧起流逝的时间, 游戏中与速度有关的设计都应该用这个时间来计算....游戏对象可以大体分为三种: 需要更新状态也需要绘制的动态对象(如人物), 需绘制但是不需要更新状态的静态对象(如场景), 需要更新状态但无须绘制的工具对象(如摄像机和触发器) 三大游戏对象的程序实现可以通过抽象出..., 进一步加大了延迟但是对特殊帧率的容忍性也更高了 2D精灵的绘制与动画精灵: 使用图片的一个方块绘制的2D图像游戏对象....通常同时只需要绘制两张背景图无限滚屏: 通常是多张背景以随机的方式组成序列来显示平行滚屏: 这种技术将背景分为多层, 每层都有自己的滚动速度的因子, 设定越远的背景滚动速度越慢从而产生深度感四向滚屏

4.2K3 1

协议森林02 小喇叭开始广播 (以太网与WiFi协议)

但是，由于网卡的不同，发送方和接收方即使预订的频率相同，两者也可能由于物理原因发生偏差。这就好像两个人约好的10点见，结果一个人表快，一个人表慢一样。...校验序列是为了检验数据的传输是否发生错误。在物理层，我们通过一些物理信号来表示0/1序列(比如高压/低压，高频率/低频率等)，但这些物理信号可能在传输过程中受到影响，以致于发生错误。...n位CRC算法取一个n bit的因子，比如下面的1011。数据序列结尾增加n-1个0。因子与数据序列的不断进行XOR运算，直到得到n-1位的余数，也就是100。...在Ethernet中使用的因子为32位的，以达到更好的检测效果。集线器(Hub) vs. 交换器(Switch) 以太网使用集线器或者交换器将帧从发出地传送到目的地。...一台集线器或交换器上有多个端口，每个端口都可以连接一台计算机(或其他设备)。集线器像一个广播电台。一台电脑将帧发送到集线器，集线器会将帧转发到所有其他的端口。

72211 0

三维图形渲染显示的全过程

输入一般是一个变换矩阵和一个相对坐标；输出为眼空间中的坐标及每个顶点所附带的其他属性，如颜色、纹理坐标曲面细分着色器：用于细分图元，分为3个阶段。...当电子枪换到新的一行，准备进行扫描时，显示器会发出一个水平同步信号（horizonal synchronization），简称 HSync；而当一帧画面绘制完成后，电子枪回复到原位，准备画下一帧前，显示器会发出一个垂直同步信号...显示器通常以固定频率（如60HZ）进行刷新，这个刷新率就是 VSync 信号产生的频率。 ?...将显卡与显示器的刷新频率通过一个称为VSync的信号同步起来，保证显示器上显示的是一帧完整的画面，来解决Tearing（撕裂）现象（多帧画面同时绘制在显示器上）。 ?...假设游戏的FPS是100，显示器的刷新频率是75Hz，显卡将比显示器快1/3；这意味着，在1个显示器刷新周期内，显卡将写入4/3的帧数据，也就是说，下一帧的1/3覆盖在前一帧之上；当然，随着系统运行，

4.1K4 1

点击加载更多

扫码

添加站长进交流群

领取专属 10元无门槛券

手把手带您无忧上云

像素是怎样练成的

干货 | 从47%到80%，携程酒店APP流畅度提升实践

干货 | 从47%到80%，携程酒店APP流畅度提升实践

NV-LIO：使用法向量的激光雷达-惯性里程计面向多楼层环境中的鲁棒 SLAM

R语言函数的含义与用法，实现过程解读

R语言函数的含义与用法，实现过程解读

LIO-SAM：基于平滑和建图的紧耦合雷达惯性里程计

像素的一生

面向固态激光雷达和惯导的里程计和建图

抖音技术分享：抖音Android端手机功耗问题的全面分析和详细优化实践

Super odometry:以IMU为核心的激光雷达视觉惯性融合框架（ICRA2021）

Super odometry:以IMU为核心的激光雷达视觉惯性融合框架（ICRA2021）

VINGS-Mono：大规模场景中的视觉-惯性高斯溅射单目SLAM

NV-LIO：一种基于法向量的激光雷达-惯性系统（LIO）

基于全局特征描述子的激光SLAM回环检测方法

RenderingNG中关键数据结构及其角色

浏览器_知识点精讲

【笔记】《游戏编程算法与技巧》1-6

协议森林02 小喇叭开始广播 (以太网与WiFi协议)

三维图形渲染显示的全过程

扫码

相关资讯

热门标签

活动推荐

运营活动

社区

活动

资源

关于

腾讯云开发者

热门产品

热门推荐

更多推荐