几何散列(几何哈希,Geometric Hashing)是一种最初在计算机视觉中开发的, 用于将几何特征与这些特征的数据库相匹配的技术, 可用于许多其他领域。...如果只有几百个对象, 您可以设计这些对象的数据库并将其存储在机器人的内存中。 当机器人从摄像机或距离传感器接收其环境的感官图像时, 它应该能够从存储器中快速检索出现在图像中的对象。...从数据库中检索每个单独的对象并将其与搜索匹配的观察场景进行比较在计算上是低效的。 例如, 如果场景仅包含圆形对象, 则检索与其匹配的矩形对象没有意义。...例如, 如果要查找长文本字符串中的单词, 则可以使用由作为单个单词的函数的索引访问的表。 该表包含单词出现的字符串以及单词在字符串中的位置。 通过从表中检索所有出现情况来定位单词很容易。...如果没有合适的任意基础, 则输入图像可能不包含目标对象。
描述新基础中特征点的坐标。 量化获得的坐标, 如前所述。
将输入图像中的所有变换点要素与哈希表进行比较。