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基于三维向量对的乱序堆叠物体的位姿识别

摘要:针对乱序堆叠物体识别效率低、速度慢的问题,提出一种快速可靠的3D对象检测可以应用于复杂场景中随机堆积的物体。所提出的方法使用“3D向量对”具有相同的起点和不同的终点,并且它具有表面正态分布作为特征描述符。通过考虑向量对的可观察性,提出的方法已取得较高的识别性能。可观察性向量对的因数是通过模拟可见光来计算的从各种角度来看向量对的状态。通过整合提出的可观察性因子和独特性因子,向量对可以有效提取和匹配,并将其用于对象姿态估计。实验已经证实,提出的方法较先进的方法,识别成功率从45.8%提高至93.1%,提出的方法的处理时间对于机器人垃圾箱拣选来说足够快。

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流媒体生态系统的分布式请求追踪

在流媒体视频世界中,慢启动、低码率、高失速率(stall rate)和播放失败可谓是四大“世界末日”,无论这四个中的哪一个发生都会导致糟糕的用户体验。当问题发生的时候,找到根本原因是十分重要的,可能是播放器的问题,也可能是缓冲算法或比特率选择的问题,或者是内容编码或打包的问题。为此,流媒体视频联盟发布了端到端工作流监控的最佳实践,这份文档中提出跨流媒体视频工作流的级联效应可以通过多点监控来观察记录和相互分离,这意味着从各个点(CDN、播放器、源或编码器)收集数据,然后将这些数据整合在一起。然而这些数据往往是孤立的,即使您可以尝试以某种方式连接它,那些从中派生的孤立的日志和指标通常也不足以驱动 QOE 或以真正有效的方式解决问题。

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LIC-Fusion 2.0:基于滑动窗口法平面特征跟踪的激光雷达惯性相机里程计

来自商用惯性、视觉和激光雷达传感器的多模态测量的多传感器融合提供了鲁棒和精确的6自由度姿态估计,在机器人学和其他领域具有巨大的潜力.在本文中,基于我们以前的工作(即LIC-Fusion),我们开发了一个基于滑动窗口滤波器的激光雷达惯性相机里程计,具有在线时空校准(即LIC-Fusion2.0),它引入了一个新的滑动窗口平面特征跟踪,以有效地处理三维激光雷达点云.特别地,在通过利用惯性测量单元数据对激光雷达点进行运动补偿之后,低曲率平面点被提取并在滑动窗口中被跟踪.在高质量数据关联的平面特征跟踪中,提出了一种新的孤立点剔除准则.只有被跟踪的属于同一平面的平面点才会被用于平面初始化,这使得平面提取高效且鲁棒.此外,我们对激光雷达-惯性测量单元子系统进行了可观测性分析,并报告了利用平面特征进行时空校准的退化情况.在蒙特卡洛模拟中验证了估计一致性和识别的退化运动的同时,还进行了不同的真实世界实验,以表明所提出的LIC-Fusion2.0优于其前身和其他最先进的方法.

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