传感器 1.什么是传感器 传感器是一种感应\检测装置, 目前已经广泛应用于智能手机上 2.传感器的作用 用于感应\检测设备周边的信息 不同类型的传感器, 检测的信息也不一样 iPhone中的下面现象都是由传感器完成的 在地图应用中, 能判断出手机头面向的方向 一关灯, iPhone会自动降低亮度让屏幕显得不是那么刺眼 打电话时, 人脸贴近iPhone屏幕时, 屏幕会自动锁屏, 达到省电的目的 3.传感器的类型 iPhone5中内置的传感器有 运动传感器\加速度传感器\加速计（Motion/Accelerom
在写上一个动画系列的时候学到了非常多的知识，也认识了很多人。例如受邀进入了某个神秘的动效组织，全是一线的大神啊。有UI的大牛、UED的大神、iOS的大神。加入组织可以阅读这里：加入CRAnimatio
sensor：传感器，是手机中常用的器件，手机的抬手亮屏、计步器、指南针等功能都依赖传感器。
连续三次指纹识别错误后，会自动弹出密码框，通过Touch ID的密码进行身份验证，如果此时取消密码验证，再2次指纹识别失败后，也就是 3 + 2 = 5次指纹识别失败后，Touch ID功能被锁定，就只能通过密码来进行身份验证和解锁Touch ID 功能。
有个朋友的实验室最近在复现这个轮组机器人，给我发了源码以后我觉得这个东西很有趣了，准备研究一下。
指纹识别、运动传感器、加速计、环境光感、距离传感器、磁力计、陀螺仪 效果预览.gif 一、指纹识别 应用：指纹解锁、指纹登录、指纹支付 苹果从iPhone5S开始，具有指纹识别技术，从iOS8
1-30ms：极快，几乎察觉不出延迟，玩任何游戏都特别顺畅。 31-50ms：良好，可以正常游戏，没有明显的延迟情况。 51-100ms：普通，对抗类游戏能够感觉出延迟明显，有卡顿情况。 >100ms:差，无法正常游戏，会有丢包并掉线现象。 可以查看是否延迟 第一招：修改无线路由器的信道 1，首先我们进入无线路由器的设置页面，在无线网络设置中找到信道设置。 信道设置 2，开启WDS并扫描周围无线网络情况。 开启WDS 3.根据周围无线网络信道选择比较少人知道的信道。 选择比较少人知道的信道 4.重启路由器，看一下网络延迟是否降低了？ 第二招：更改无线频段 此种方法与更改信道的原因相同，因为现在我们使用的路由器大部分都在使用2.4GHz的频段，5GHz频段使用的比较少，我们可以可以把路由器更改并使用5GHz的频段。 更改频段为5GHz 第三招：升级无线路由器固件 有的时候，由于固件原因，无线路由器会因为估计错误导致WIFI的不稳定情况，所以建议大家每隔一段时间登陆路由器检查更新固件。 家里的WIFI出现延迟，也有可能是连接的人数过多，可以查看下，自己家里的WIFI是否被其它人盗用，最好可以绑定MAC进行连接，或者更换一个比较复杂的密码。
手把手教大家使用当下最流行的一款六轴（三轴加速度+三轴角速度(陀螺仪)）传感器：MPU6050，该传感器广泛用于四轴、平衡车和空中鼠标等设计，具有非常广泛的应用范围。
小伙伴们大家好，好久不更新RT-Thread实战笔记啦，今天来搞一搞MPU6050，话不多说，淦！
其实最近一直惦记着要更新简书，但是手头上正在开发一个个人APP，碰到了若干不太容易搞定的问题，所以更新就一拖再拖。被催无数次之后，终于在这个周末下定决心要更新一篇。 前面咱们用了陀螺仪、加速传感器做了
MPU9250 内部包括 3 轴陀螺仪、3 轴加速度计和 3 轴磁力计，这3个功能输出都是 16 位的数字量; 可以通过常用的数据总线( IIC) 接口和单片机进行数据交互，传输速率 400 kHz /s。陀螺仪的角速度测量范围±2000（° /s），具有良好的动态响应特性。加速度计的测量范围最大为±16g( g 为重力加速度)，静态测量精度高。磁力计采用高灵度霍尔型传感器进行数据采集，磁感应强度测量范围为±4800μT，可用于对偏航角的辅助测量。 MPU9250 自带的数字运动处理器DMP硬件加速引擎，可以整合九轴传感器数据，向应用端输出完整的 9 轴融合演算数据。 有了 DMP，我们可以使用运动处理库非常方便的实现姿态解算，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，同时大大降低了开发难度。
惯性测量单元(Inertial measurement unit，简称 IMU)，是测量物体三轴姿态角及加速度的装置。一般IMU包括三轴陀螺仪及三轴加速度计，部分IMU还包括三轴磁力计。IMU在小至手机、VR，大至航空、航天领域都得到了广泛的应用。手机中的微信运动记录步数使用了IMU；VR中随着头部姿态变换切换视野场景用到了IMU；在GPS之前，航运轮船跨海航行确认航向依赖IMU；Apollo登月中依赖IMU实现位置追踪和朝向确认等等。
Android 4.4 （API等级19）支持以下传感器： TYPE_ACCELEROMETER 加速度传感器，单位是m/s2，测量应用于设备X、Y、Z轴上的加速度 传感器类型值（Sensor Type）：1 (0x00000001) TYPE_AMBIENT_TEMPERATURE 温度传感器，单位是℃ 传感器类型值（Sensor Type）： 13 (0x0000000d) TYPE_GAME_ROTATION_VECTOR 游戏动作传感器，不收电磁干扰影响 传感
三轴加速度计是一种惯性传感器，能够测量物体的比力，即去掉重力后的整体加速度或者单位质量上作用的非引力。当加速度计保持静止时，加速度计能够感知重力加速度，而整体加速度为零。在自由落体运动中，整体加速度就是重力加速度，但加速度计内部处于失重状态，而此时三轴加速度计输出为零。
Android操作系统11种传感器介绍 在Android2.3 gingerbread系统中，google提供了11种传感器供应用层使用。
通过加速度传感器，螺旋仪传感器和磁力传感，我们可以获取到手机在当前三维空间中的形态，加速度传感器也被称作重力感应。在一些赛车游戏中可以广泛得到应用。在iOS5之前，iPhone支持的传感器有限，关于加速度传感器的管理用UIAccelerometer这个类负责，iOS5之后，有关设备空间信息的管理交由了CoreMotion这个框架，CoreMotion将多种传感器统一进行管理计算。
从SwiftUI诞生之日起，预览（Canvas Preview ）一直是个让开发者又爱又恨的功能。当预览正常工作时，它可以极大地提高开发效率；而预览又随时可能因为各种莫名其妙的原因崩溃，不仅影响开发进程，同时又让开发者感到沮丧（很难排查出导致预览崩溃的故障）。
MultiWii 的第一个配置是在固件源的config.h文件中完成的。使用 Arduino 等编程 IDE 或简单的文本编辑器，可以更改多旋翼飞行器、飞翼或直升机的多个选项。
HarmonyOS传感器是应用访问底层硬件传感器的一种设备抽象概念。开发者根据传感器提供的Sensor API，可以查询设备上的传感器，订阅传感器的数据，并根据传感器数据定制相应的算法，开发各类应用，比如指南针、运动健康、游戏等。
MPU6050是世界上第一款也是唯一一款专为智能手机、平板电脑和可穿戴传感器的低功耗、低成本和高性能要求而设计的6轴运动跟踪设备。 它集成了3轴MEMS陀螺仪，3轴MEMS加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器 DMP（ DigitalMotion Processor），可用I2C接口连接一个第三方的数字传感器，比如磁力计。扩展之后就可以通过其 I2C或SPI接口输出一个9轴的信号（ SPI接口仅在MPU-6000可用）。 MPU-60X0也可以通过其I2C接口连接非惯性的数字传感器，比如压力传感器。
MCU：Micro Control Unit，微控制单元，如 STM32 单片机。
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桔妹导读：机场、商场、火车站等大型室内场所内GPS信号不稳定、室内面积大、路线复杂、用户判断方向难等问题，给在大型场所内发单的乘客找上车点带来了很大的挑战，用户急需一种操作简单、交互友好的引导功能。本文讲述了使用三维重建技术、传感器计算技术和增强现实(AR)技术所开发的滴滴AR实景导航产品，并对开发过程中遇到的难点、挑战和解决思路展开介绍。
我们知道，现在智能手机手机的功能已经越来越强大。小小的手机中集成了众多的传感器配件。通过这些传感器可以获取到手机甚至用户的状态信息。
Android传感器按大方向划分大致有这么三类传感器：动作（Motion）传感器、环境（Environmental）传感器、位置（Position）传感器。
Motion Driver是Invensense的针对其Motion传感器的软件包，即Motion传感器的驱动，目前已支持MPU6050/MPU6500/MPU9150/MPU9250这些传感器。 Motion Driver并非全部开源，核心的算法部分是针对ARM处理器和MSP430处理器编译成了静态链接库提供的。
MPU 6050等IMU传感器用于自平衡机器人，无人机，智能手机等。IMU传感器帮助我们在三维空间中获得连接到传感器的物体的位置。这些值通常是角度，以帮助我们确定其位置。它们用于检测智能手机的方向，或者用于Fitbit等可穿戴设备，它使用IMU传感器跟踪运动。
WWDC 2023 正在如火如荼地进行。苹果不仅带来了全新形态的硬件产品，还推出了几个相当震撼的新框架。本文将聊聊我对本届 WWDC 中 SwiftUI 5.0 和 SwiftData 的初步印象。
几个月前，“摸鱼周报” 在完成了 100 期后正式落下帷幕。作为内容推荐板块的编辑，刚结束的一段时间里，我感到非常轻松和愉快，不再需要每周准备稿件。然而，过了一段时间，我发现当我从记忆中寻找技术线索时，那些我仔细筛选、阅读并推荐的文章给我留下了深刻的印象。停刊后，虽然我每天也在阅读不少文章和博客，但印象没有之前担任编辑时那么深刻。因此，我决定重新创建一个电子周报，除了分享优秀的作品和信息，个人也能在收集和整理的过程中有所收获。
近年来无人机应用市场日趋火热，无人机开始被应用在多个领域之中，比如航拍，植保，运输，安防等。随着应用场景的增加，对于无人机的大脑一飞控，的性能和功能要求也变得越来越高。国内具有一大批优质的无人机企业，如DJI，零度，亿航，极飞等。可是这些企业的飞控系统并不开源，而开源飞控市场却基本被国外所垄断，比如APM, PX4, Autoquad等，国内目前还没有一款开源飞控可以与之抗衡，在国际上也没有令人熟知的“国产”开源飞控。 正是基于开发出一款世界知名的中国的开源飞控，我从2016年开始了StarryPilot这个项目。飞控的设计理念是一款轻量，功能强大的飞控，主要面向科研和无人机行业应用，使得无人机开发技术更加普及，也更容易将无人机技术应用到各个行业。
📷 原文来源：Lemberg Solutions Ltd 作者：Zahra Mahoor、Jack Felag、 Josh Bongard 编译：嗯~阿童木呀、KABUDA 现如今，与智能手机进行交互的方式有很多种：触摸屏、硬件按钮、指纹传感器、视频摄像头（如人脸识别）、方向键（D-PAD）、手持设备控制等等。但是我们该如何使用动作识别功能呢？ 我们可以举一个例子来说明这个问题，比如当你持手机将其快速移动到左侧或右侧时，可以非常精确地显示出想要切换到播放列表中下一首或上一首歌曲的意图；或者，你可以将手机快
在2019年央视春晚上，高科技“技能加满”，5G+4K+VR齐上阵，赚足眼球。当然，主角还得属5G。不过，本篇文章的主角不是5G，但也和春晚挂钩。
时钟的选择需要综合平衡 时钟精度和功耗两个因素，所以从MPU9250的性能参数可以看到，一旦Gyro开启，功耗都是在mA级别，而加速度计和磁力计都是在uA级别的功耗。
本文中我们将探讨在 SwiftUI 视图中批量获取 Core Data 数据的方式，并尝试创建一个可以使用 mock 数据的 FetchRequest。由于本文会涉及大量 前文[1] 中介绍的技巧和方法，因此最好一并阅读。
SwiftUI 和 Core Data 之间相差将近十年 —— SwiftUI 随着 iOS 13 面世而 Core Data 则是 iPhoneOS 3 的产物；很久以前，它还没有被称为 iOS，因为 iPad 尚未发布。尽管时间相距遥远，Apple 还是投入了大量工作以确保这两种强大的技术能够完美地相互配合使用，这意味着 Core Data 就像始终以这种方式设计一样，已集成到 SwiftUI 中。
苹果于 WWDC 2023 上推出新框架 SwiftData，提供声明性的、以 Swift 为先的 API，可在 iOS 应用中进行数据持久化工作。SwiftData 可轻松将一个 Swift 类转换为一个持久化模型，非常适合同 SwiftUI 一并使用。
陀螺仪是用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测装置。利用其他原理制成的角运动检测装置起同样功能的也称陀螺仪。 从力学的观点近似的分析陀螺的运动时，可以把它看成是一个刚体，刚体上有一个万向支点，而陀螺可以绕着这个支点作三个自由度的转动，所以陀螺的运动是属于刚体绕一个定点的转动运动。更确切地说，一个绕对称铀高速旋转的飞轮转子叫陀螺。将陀螺安装在框架装置上，使陀螺的自转轴有角转动的自由度，这种装置的总体叫做陀螺仪。 陀螺仪的原理就是，一个旋转物体的旋转轴所指的方向在不受外力影响时，是不会改变的。人们根据这个道理，用它来保持方向，制造出来的东西就叫陀螺仪。我们骑自行车其实也是利用了这个原理。轮子转得越快越不容易倒，因为车轴有一股保持水平的力量。陀螺仪在工作时要给它一个力，使它快速旋转起来，一般能达到每分钟几十万转，可以工作很长时间。然后用多种方法读取轴所指示的方向，并自动将数据信号传给控制系统。
BCI是基于计算机的系统，可以在活体大脑和外部机器之间进行单向或双向通信。BCI读取大脑信号并将其转换为由机器执行的任务命令。在闭环中，机器可以用适当的信号刺激大脑。
经过几个月对 SwiftData 的研究，我最近才在项目中正式采用了它。然而，我发现与使用 Core Data 相比，编写代码的效率有所下降。这并非因为 SwiftData 难以使用，实际上，尽管 SwiftData 是在 Core Data 的基础上发展而来，但要想正确地使用和深入理解它，我必须放弃许多我以前掌握的 Core Data 经验，尝试采用与 SwiftData 设计哲学更为契合的编程逻辑，这个过程中我不得不几次重新开始。
在上文中，我列举了一些在 SwiftUI 中使用 Core Data 所遇到的困惑及期许。在今后的文章中我们将尝试用新的思路来创建一个 SwiftUI + Core Data 的 app，看看能否避免并改善之前的一些问题。本文将首先探讨如何定义数据。
已经了解了 SwiftUI 如何通过使用 @State 属性包装器将变化的数据存储在结构体中，如何使用 $ 将状态绑定到UI控件的值，以及更改 @state 包装的属性时是如何自动让 SwiftUI 重新调用我们的结构体的 body属性的。
1.mpu9250介绍 MPU 9250是一款9轴运动跟踪装置， 他在小小的3X3X 1mm的封装中融合了 3轴加速度、3轴陀螺仪、3轴磁力计以及数字运动处理器(DMP) 并且兼容MPU 6515。其完美的I2C方案，可直接输出9轴的全部数据。因此它也是四轴姿态解算的基础， 所以正确获取MPU 9250 的原始数据显得尤为重要。 注意： 1.但是磁力计在小四轴中不用也行，在小四轴中由于四轴较小，电机的转动产生的磁场会干扰，数据融合后效果反而不好，需要教好的算法， 2.数字运动处理器(DMP)，可以通过加速度和陀螺仪直接计算出四轴的姿态，但是一般不用，学习四轴还是重在学习，之后我们通过加速度和陀螺仪自己计算出四轴的姿态 2.单片机与mpu9250的通讯 1.我们用IO口模拟IIC和MPU9250进行通讯（模拟IIC通信可以看代码文件夹里有）
在前面一篇分享(脑电分析系列[MNE-Python-10]| 信号空间投影SSP数学原理)中提到，投影矩阵将根据您试图投射出的噪声种类而变化。信号空间投影（SSP）是一种通过比较有无感兴趣信号的测量值来估算投影矩阵应该是什么的方法。例如，您可以进行其他“空房间”测量，以记录没有对象存在时传感器上的活动。通过查看空房间测量中各MEG传感器的活动空间模式，可以创建一个或多个N维向量，以给出传感器空间中环境噪声的“方向”（类似于上面示例中“触发器的影响”的向量）。SSP通常也用于消除心跳和眼睛运动伪影，在用于消除心跳和眼睛运动伪影的案例中，就不是通过空房间录制，而是通过检测伪影，提取伪影周围的时间段(epochs)并求平均值来估计噪声的方向。有关示例，请参见使用SSP修复工件。
MPU6050的姿态解算方法有多种，包括硬件方式的DMP解算，软件方式的欧拉角与旋转矩阵解算，软件方式的轴角法与四元数解算。本篇先介绍最易操作的DMP方式。
MEMS全称Micro Electromechanical System（微机电系统），是一种通常在硅晶圆上以IC工艺制备的微机电系统，微机械结构的制备工艺包括光刻、离子束刻蚀、化学腐蚀、晶片键合等，同时在机械结构上制备了电极，以便通过电子技术进行控制。
重力，线性加速度，旋转矢量，显着运动，步进计数器和步进检测器传感器基于硬件或基于软件。 加速计和陀螺仪传感器始终基于硬件。 大多数由Android设备驱动的设备都有一个加速计，而且现在很多设备都包含一个陀螺仪。基于软件的传感器的可用性更加可变，因为它们通常依靠一个或多个硬件传感器来获取其数据。根据设备的不同，这些基于软件的传感器可以从加速计和磁力计或陀螺仪获取数据。
去年夏天，我们在Android平台上推出了Motion Stills，它可以在各种Android手机上提供出色的视频捕捉和观看体验。然后，我们进一步改进了Motion Stills技术，为Pixel 2增加了新的动态照片功能。
尽管 SwiftUI 的惰性容器以及 Core Data 都有各自的内存占用优化机制，但随着应用视图内容的复杂（ 图文混排 ），越来越多的开发者遇到了内存占用巨大甚至由此导致 App 崩溃的情况。本文将通过对一个演示 App 进行逐步内存优化的方式（ 由原先显示 100 条数据要占用 1.6 GB 内存，优化至显示数百条数据仅需 200 多 MB 内存 ），让读者对 SwiftUI 视图的存续期、惰性视图中子视图的生命周期、托管对象的惰值特性以及持久化存储协调器的行缓存等内容有更多的了解。
我接触电脑的时间比较早（ 第一台电脑型号是 CP-80，CPU 是 MC6800 ），开始学习编程也比较早（ 从中华学习机开始，Apple II 的国内兼容机 ）。对于电脑和编程也都一直很有兴趣，不过从来也没有真正的把写代码当做过职业。虽然也使用过几种编程语言在不同的平台上写过些代码，但都不能算作完整的产品。习惯性地对信息行业的前沿动态以及一些新的技术方向保持着关注，但由于生意及其它方面的原因，从 10 几年前便完全没有再接触过编程了。
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