（默认的包） 通过切换项目窗口右上方的按钮来隐藏这些程序包，该按钮看起来像是带有短划线的眼睛。这纯粹是为了减少编辑器中的视觉混乱。该按钮还显示有多少个这样的软件包。...它们被列在场景下的层级窗口中。 ? （对象层次窗口） 你可以通过层次结构窗口或场景窗口选择游戏对象。相机具有一个场景图标，看起来像老式的胶片相机，而定向光的图标看起来像太阳。 ?...（场景窗口下的Icon） 如何浏览场景窗口？ 可以结合使用alt键或Option键和光标来旋转视图。还可以使用箭头键移动视点，并通过滚动进行缩放。同样，按F键可将视图聚焦在当前选定的对象上。...（缩放后的时钟） 我们的时钟本可以竖立或悬挂在墙上，但其表面目前处于水平状态。我们可以通过将圆柱体旋转四分之一圈来解决此问题。在Unity中，X轴指向右，Y轴指向上方，Z轴指向前方。...当使用非常大的距离或比例差异时，这将成为一个问题。然后，你必须应用远距传送或相对于相机的渲染之类的技巧，以使活动区域保持在世界原点附近。
该问题的三种可能解决方案包括： •如果可能，在图像平面中旋转扫描对象，使水平线不会出现。 •如果可能，旋转相机使扫描线不垂直于扫描方向。 •使用图案投影仪在焊线上创建独特的图像纹理。...相对于扫描方向旋转相机，使得焊线和传感器线不再平行，有助于防止跨多个水平块的相同图像内容，并且避免潜在的不匹配或不相关的值。...平行垂直线的间距 扫描场景中对象的高度范围通常确定用于3D计算工作所需要的平行垂直线的最小距离，该关系取决于基于相关的块匹配算法如何工作。 例如，图4显示了一对立体图像的左右图像。...因为视差搜索范围决定着3D测量的高度范围，并且通常取决于检查任务的感兴趣区域中的最小和最大物体高度，所以限制范围以确保唯一匹配并不总是可能的。...对于此类应用，开发人员应考虑使用其他方法，例如在立体图像对中分割左右图像中的单独的焊线，以及通过标准2D图像处理算法标记相应的焊线。如果已知焊线或焊点的起点和终点的图像位置，则标记任务应该相对简单。
这些术语是指在传统摄影的打印过程中使用的技术； 摄影师可以控制暗室打印物中某个区域的曝光时间，以使其变暗或变暗。 淡化使图像变亮，而加深使图像变暗。 不应该进行更改的区域由遮罩保护。...这些关键点将帮助我们确保在多个帧上跟踪正确的对象。 由于对象的外观可能会不时发生变化，因此重要的是要找到关键点，即不取决于对象的观看距离或视角（因此，缩放比例和旋转不变性）。...这样会产生一种很酷的效果，其中对象看起来像冻结在一个位置上，而整个周围的场景都围绕着它旋转。 下图显示了前三个步骤的示例，左图为我们感兴趣的对象的模板图像，右图为我的模板图像的打印输出。...五、跟踪视觉上显着的对象 本章的目的是一次跟踪视频序列中的多个视觉上显着的对象。 与其自己在视频中标记感兴趣的对象，不如让算法确定视频帧的哪些区域值得跟踪。...不移动的对象很可能是假正例，例如与当前任务无关的线条标记或其他视觉上显着的斑点。
，而且更亮（看起来像是在黑暗中发光的外星人）。...借助 CoreVideo API，我们可以获得图像尺寸，步幅（每行像素数）以及指向图像数据开头的指针。...特征点方向通常被计算为特定区域中主要图像梯度的方向。 旋转或缩放图像时，特征检测算法会重新计算主梯度的方向。 这意味着无论图像旋转如何，特征点的方向都不会改变。 这样的特征称为旋转不变量。...估计的透视变换将与相机的变换不同。 这将导致增强对象看起来太近或太远。...此过程是为了简化图像以进行分析并使特征提取更加容易。 车牌分割的一个重要特征是，假设图像是正面拍摄的，并且车牌中的垂直边缘数量很多，并且车牌没有旋转并且没有透视失真。
这种严格的排序使他们能够将基于注意力的序列建模方法应用于生成3D网格，就像BERT或GPT模型对文本所做的一样。...顶点模型是一种解码器，它尝试预测以先前标记为条件的序列中的下一个标记（并可选地以图像，体素字段或类标签为条件）。表面模型由一个编码器和一个解码器指针网络组成，该网络表示顶点序列的分布。...预处理顶点 流行的ShapeNetCore数据集中的每个模型都可以表示为顶点和面的集合。每个顶点都包含一个（x，y，z）坐标，该坐标描述了3D网格中的一个点。每个面都是指向组成该面角的顶点的索引列表。...当单词用唯一标记表示时，就没有类似或不同的固有概念。嵌入层将这些标记转换为向量表示，可以在其中模拟有意义的距离感。 PolyGen将相同的原理应用于顶点。...解码策略规定了如何从该分布中选择下一个令牌。 如果使用了次优的解码策略，生成模型有时会陷入重复循环，或者产生质量差的序列。我们都看到过看起来像胡说八道的文本。
第二个可以通过处理某个产品的2D视频而创建其3D视图，并且还能带来强大的AR试穿。 第三个被称为实例蒙版投影，可以从图像中自动分割识别服装产品。 ?...看来，以后在Facebook上被自动标记的，不只是你朋友的脸。 Facebook表示，在培训GrokNet的过程中，它使用了具有挑战性角度的真实卖方照片以及目录样式的价差。...基于2月份推出的Facebook3D照片工具，这个模型对手机实时视频进行后期处理，以创建可旋转并向上移动至360度的交互式伪3D表示。 ?...这个云充当了相机姿势的指导，这些姿势与最能代表3D对象的视点相对应；图像以某种方式失真，看起来像是从视点拍摄的。...启发式离群值检测器会发现可能引入失真的关键点，并将其丢弃，而相似性约束使重构的无特征部分变得更加僵硬，而散焦区域看起来更加自然。
ConnectedComponentsWithStats，计算标记为布尔值图像的连接组件。 轮廓区域，计算整个轮廓或轮廓部分的面积。...在矩阵的情况下，函数只返回输入指针。在IplImage *或CvMatND *的情况下，它使用当前图像ROI的参数初始化标题结构，并返回指向此临时结构的指针。...如果没有检测到轮廓（如果图像完全为黑色），它将包含指向第一最外轮廓或IntPtr.Zero的指针。使用h_next和v_next链接可以从firstContour获得其他轮廓。...首先，通过注入甚至零行和列来对源图像进行上采样，然后将指定的滤波器的乘积乘以4作为插值。所以目的地图像是源图像的四倍。...在将图像传递给函数之前，用户必须大致概述图像标记中所需的区域，其中正（> 0）索引，即每个区域被表示为具有像素值1,2,3等的一个或多个连接分量。这些分量将是未来图像区域的“种子”。
在新推出的AR模式下，用户只需触摸取景器即可在静态或移动的水平表面（例如桌子，地板或手）上放置有趣的虚拟3D对象，从而与动态真实世界环境进行无缝交互。...当您触摸取景器时，Motion Stills AR会将3D虚拟物体“粘”到该位置，使其看起来像是真实世界场景的一部分。...即时运动捕捉 即时运动捕捉的核心思想是解耦摄像机的平移和旋转估计，将其视为独立的优化问题。首先，我们只根据相机的视觉信号确定3D相机的平移。为此，我们观察目标区域的明显2D平移和跨帧的相对缩放比例。...当相机靠近被跟踪的表面时，虚拟内容精确地缩放，这与真实世界对象的感知一致。当您将镜头移出目标区域的视场之外并再返回时，虚拟物体将重新出现在大致相同的位置。...估算的3D平移与3D旋转相结合，使我们能够在取景器中正确渲染虚拟内容。而且，由于我们分别处理旋转和平移，所以我们的即时运动捕捉方法不需要校准，可以在任何带有陀螺仪的Android设备上工作。
这是我的魔法公式： `const perspective = dimension * 4;` 考虑所有侧面 决定透视值后，我开始创建3D对象。我选择了一个立方体，因为它简单可预测。...立方体元素由普通的div创建，相对定位，宽度和高度都定义（200px）。通过具有preserve-3d值的transform-style 属性使它转变成一个3D对象。...它决定了一个元素变换的中心点。我建了一个可以交互的样例，可以帮助你理解这个属性是如何工作的： 查看代码，由Anna Selezniova (@askd 在 CodePen)上编写。...桥是桥路是路，做好自己的事 第二个立方体看起来旋转和第一个一样。但在这个例子中，你需要单独变换每一个侧面。这可能不太容易，尤其是你想控制旋转的中间角度。...看一下它展示的如何。使用鼠标滚动或者箭头键旋转广告块。同样，你也可以尝试拉出左边的黑三角上下拖动来手动控制旋转的角度（遗憾的是，这个特征在IE浏览器中无法工作）。看起来确实不错吧？
头控制 关于如何使用使机器人朝向给定方向的动作移动TIAGo的头的示例。 播放预定义的上身运动 有关如何使用play_motion包播放TIAGo预定义的上身运动的教程。...自主导航 使用gmapping创建地图 本教程介绍如何使用TIAGo基础上的测距仪创建环境地图。 本地化和路径规划 了解如何运行基于激光的本地化和自主导航，通过全局和本地路径规划避免障碍。...计划联合轨迹以便在笛卡尔空间中达到给定的姿态 选择＆放置演示 使用基于ArUco标记的基于单目模型的对象重建和MoveIt中的拾取和放置管道的桌面拾取和放置演示！...匹配（C ++ / Python） 在两个图像中使用特征检测，该类将尝试在检测到的关键点之间找到匹配，从而查看图像是否包含某个对象。...ArUco标记检测（C ++） 本教程介绍如何使用ArUco库检测基准标记 ，并获取其3D姿势。
节点3的引用指向了6；则会把节点3的card标记为Dirty； 预清理，也是用于标记老年代存活的对象，目的是为了让重新标记阶段的StopTheWorld尽可能短 重新标记 ：该阶段的任务是完成标记整个年老代的所有的存活对象...G1内存模型： G1分代模型： G1 分区模型： 收集集合(CSet)代表每次GC暂停时回收的一系列目标分区 ZGC ZGC原理 • ZGC在指针上做标记，在访问指针时加入Load Barrier...（读屏障），比如当对象正被GC移动，指针上的颜色就会不对，这个屏障就会先把指针更新为有效地址再返回，也就是，永远只有单个对象读取时有概率被减速，而不存在为了保持应用与GC一致而粗暴整体的Stop The...移动过程中，有个forward table记录这种转向 Remap － 修正指针 最后将指针更新指向新地址。 何时回收 到达安全点时。。...空间中相同年龄所有对象大小的总和大于Survivor空间的一半，年龄大于或等于该年龄的对象就可以直接进入老年代 -XX:TargetSurvivorRatio 逃逸分析与栈上分配 逃逸分析：对象或变量有没有超出方法的范围
指针标记（Pointer tagging Or Colored Pointers ） ZGC在堆引用中存储额外的元数据 ，在x64上是64 bit（ZGC目前不支持compressed oops和 class...[译注：重新安置（Relocating）指的是把对象从一个内存区域移到另外一个区域，重映射(Remapping)只的是把指向老的地址的引用更新到新的地址] 一次GC从标记阶段开始，标记所有可到达的对象。...(译注：这里看起来像是GC周期remap和mark可以重叠，实际上确实是重叠的。...每次Java程序访问对象类型的字段时，我们都需要插入此load-barrier，例如obj.field 。访问某些其他原始类型的字段不需要屏障，例如obj.anInt或obj.anDouble 。...屏障需要根据我们当前所处的GC阶段标记或重新安置对象。在此操作之后， 他需要更新存储在r10 + some_field_offset中的引用来指向新引用。
只有被标记为己经死亡的对象，GC才会在执行垃圾回收时，释放掉其所占用的内存空间，因此这个过程我们可以称为垃圾标记阶段。 那么在JVM中究竟是如何标记一个死亡对象呢？...Java并没有选择引用计数，是因为其存在一个基本的难题，也就是很难处理循环引用关系。 Python如何解决循环引用？ 为了解决这个问题，Python引入了一个叫做“标记-清除”的垃圾回收算法。...使用可达性分析算法后，内存中的存活对象都会被根对象集合直接或间接连接着，搜索所走过的路径称为引用链（Reference Chain） 如果目标对象没有任何引用链相连，则是不可达的，就意味着该对象己经死亡...如果只针对Java堆中的某一块区域进行垃圾回收（比如：典型的只针对新生代），必须考虑到内存区域是虚拟机自己的实现细节，更不是孤立封闭的，这个区域的对象完全有可能被其他区域的对象所引用，这时候就需要一并将关联的区域对象也加入...如果objA在finalize()方法中与引用链上的任何一个对象建立了联系，那么在第二次标记时，objA会被移出“即将回收”集合。之后，对象会再次出现没有引用存在的情况。
在全新的AR模式下，用户只需轻触屏幕，即可将虚拟3D对象放置到静态/动态平面上（桌子、地板、手等），使其能够无缝地与动态的真实环境互动。用户还可将互动录制下来，并剪辑成GIF图或视频。...用户触摸屏幕时，Motion Stills会将虚拟3D对象“粘贴”到相应位置，使其看起来像是真实场景的一部分。...通过假定追踪设备与地平面平行，并根据设备中加速度计传感器提供的，该设备相对地平面的初始定向，可以为摄像头提供6DoF追踪（3个平移DoF，3个旋转DoF），准确地改变和渲染真实场景中的虚拟3D对象。...谷歌表示：“我们根据摄像头的视觉信号，来确定3D对象的平移。首先，我们会观察目标区域明显2D平移和跨帧的相对比例。...此外，为了确定被追踪平面的真实距离和深度，我们在现有的追踪器（Motion Text上的追踪器）中添加了比例估计，并在摄像头的视场外增加了区域追踪。” ?
（首先它是一张图像，这张图像包含了几何结构、颜色、灯光等其它信息；这张图像是通过 GPU 进入计算并显示在屏幕上的。） ?...像素点 渲染出来的图像是一张 位图 ，每一个像素点都是由 RGB 光原色进行组合形成的。...解决方案： OpenGL ES 使用的是 Buffers 数据缓存区处理数据交换的问题。 这个缓存区是定义在 Memory Arears 区域的，目的是让图形处理器可以对这里的数据进行控制和管理。...(); 绘制（Draw）：图像处理器告诉 OpenGL ES 利用数据渲染屏幕上所有的范围，并使能 Buffers ；---> glDrawArrays() or glDrawElements(); 删除...OpenGL ES 是与当前的嵌入式系统硬件系统有关系，那么如何保存当前平台下的环境，从而为渲染提供唯一的平台环境？
你可能已经(或可能没有)听过或看过增强现实电子游戏隐形妖怪或Topps推出的3D棒球卡。其主要思想是在平板电脑，PC或智能手机的屏幕上，根据卡片的位置和方向，渲染特定图形的3D模型到卡片上。...当目标对象和参考图像之间找到一定数量的正特征匹配时，我们假设已经找到目标。为了使之工作，重要的是要有一个参考图像，在那里唯一能看到的是要被发现的物体（或表面，在这种情况下）。...而且，虽然我们稍后会处理这个问题，但是当我们估计场景中表面的样子时，我们将用到参考图像的尺寸。 对于要被标记为特征的图像的区域或点，它应该有两个重要的属性：首先，它应该至少在本地呈现一些唯一性。...在焦距是从针孔到图像平面的距离的情况下，光学中心的投影是光学中心在图像平面的位置，k是缩放因子。前面的方程告诉我们图像是如何形成的。...我们将使用这个方法来实时计算，每个视频帧的特定投影矩阵，然后从.obj文件选择投影的视频流3D模型。
你可能已经(或可能没有)听过或看过增强现实电子游戏隐形妖怪或Topps推出的3D棒球卡。其主要思想是在平板电脑，PC或智能手机的屏幕上，根据卡片的位置和方向，渲染特定图形的3D模型到卡片上。...识别目标表面 从对象识别的许多可能的技术中，我决定用基于特征的识别方法来解决这个问题。这种方法不深入细节，包括三个主要步骤：特征检测或提取、特征描述和特征匹配。...当目标对象和参考图像之间找到一定数量的正特征匹配时，我们假设已经找到目标。为了使之工作，重要的是要有一个参考图像，在那里唯一能看到的是要被发现的物体（或表面，在这种情况下）。...而且，虽然我们稍后会处理这个问题，但是当我们估计场景中表面的样子时，我们将用到参考图像的尺寸。 对于要被标记为特征的图像的区域或点，它应该有两个重要的属性：首先，它应该至少在本地呈现一些唯一性。...在焦距是从针孔到图像平面的距离的情况下，光学中心的投影是光学中心在图像平面的位置，k是缩放因子。前面的方程告诉我们图像是如何形成的。
3D边界框，ML模型随后应自动识别，例如自动驾驶的行人或癌细胞，虽然目前存在少量3D标记工具，但它们都有三个主要缺点： （i）它们被指定用于自动驾驶应用， （ii）它们缺乏便利性和舒适性功能， （iii...因此，用户可以准确地标记对象及其大小和完整姿势，创建的标签可以导出为四种不同的格式，包括KITTI格式，从而可以轻松地与现有框架集成，点云的大小和结构使导航和交互成为一项计算成本高昂的任务，因此，labelCloud...特别是在未着色的点云中，定位和识别对象可能需要很长时间，完成后，用户必须输入对象类并创建初始边界框，虽然只需单击两次即可跨越2D边界框，但对于3D边界框，必须指定对象位置、大小和旋转。...实现了两种标记方法，即点拾取和跨越，以及几种随后改进所创建边界框参数的可能性，拾取模式基于以下假设：对象大小以前已知或变化不大，它提供了一个具有固定尺寸的默认边界框，用户可以简单地将其拖动和旋转到点云中...评价 用户对labelCloud的第一次评估表明，与从点选择（间接标记）生成边界框相比，直接标记方法可以获得更高的精度，这是通过交集/并集（IoU）测量的，不熟悉该主题的测试用户在使用旋转对象的室内测试数据集上平均获得
三、3D(2D+1D)数据可视化 3.1 什么是3D数据可视化？ 3D数据可视化可以理解为在2D数据可视化的基础上增加了Z轴的维度，使数据呈现从二维平面扩展到三维立体结构。...4.1.2 模型选型 了解了渲染库，我们再来聊一聊常用的3D模型格式：OBJ、FBX、GLTF。...4.2.2 场景光照 要想让我们渲染出的 3D 物体看起来更自然、逼真，很重要的一点就是模拟各种光照的效果。...3D场景中物体的光照由光源、介质（物体的材质）和反射类型决定的，而反射类型又由物体的材质特点决定。根据不同的光源特点，我们可以将光源分为 4 种不同的类型。...实现3D场景中的模型旋转有两种实现方式： （1）3D场景中的相机不动，旋转3D实体即3D模型 （2）旋转相机，即3D模型不动，相机围绕模型进行旋转 在现实生活中，将物体移动到视场中并不是正确的方法，
在最坏的情况下，根本原因会破坏代码或数据，使系统看起来仍然可以正常工作或至少在一段时间内仍能正常工作。...最佳实践：命名所有潜在共享的对象（包括全局变量，堆对象或外围寄存器和指向该对象的指针），以使风险对于所有将来的代码阅读者而言都是显而易见的；在Netrino嵌入式C编码标准提倡使用“g_ ”为前缀。...但是，除非精心设计，否则驱动程序和某些其他功能将是不可重入的。 使函数可重入的关键是暂停对外围设备寄存器，包括静态局部变量，持久堆对象和共享内存区域在内的全局变量的所有访问的抢占。...这可以通过禁用一个或多个中断或获取并释放互斥锁来完成。问题的细节决定了最佳解决方案。 最佳实践：在每个库或驱动程序模块中创建和隐藏一个互斥量，这些互斥量不是本质上可重入的。...（我喜欢使用十六进制23 3D 3D 23，它看起来像ASCII内存转储中的篱笆' ＃==＃ '。）在运行时，让管理员任务定期检查是否没有任何涂料在预先设定的高水位上方标记已更改。
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