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Generative Modeling for Small-Data Object Detection

本文探讨了小数据模式下的目标检测,由于数据稀有和注释费用的原因,只有有限数量的注释边界框可用。这是当今的一个常见挑战,因为机器学习被应用于许多新任务,在这些任务中,获得训练数据更具挑战性,例如在医生一生中有时只看到一次罕见疾病的医学图像中。在这项工作中,我们从生成建模的角度探讨了这个问题,方法是学习生成具有相关边界框的新图像,并将其用于训练目标检测器。我们表明,简单地训练先前提出的生成模型并不能产生令人满意的性能,因为它们是为了图像真实性而不是目标检测精度而优化的。为此,我们开发了一种具有新型展开机制的新模型,该机制联合优化生成模型和检测器,以使生成的图像提高检测器的性能。 我们表明,该方法在疾病检测和小数据行人检测这两个具有挑战性的数据集上优于现有技术,将NIH胸部X射线的平均精度提高了20%,定位精度提高了50%。

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《移动互联网技术》第三章 无线定位技术:掌握位置服务和室内定位的基本概念和工作原理

《移动互联网技术》课程是软件工程、电子信息等专业的专业课,主要介绍移动互联网系统及应用开发技术。课程内容主要包括移动互联网概述、无线网络技术、无线定位技术、Android应用开发和移动应用项目实践等五个部分。移动互联网概述主要介绍移动互联网的概况和发展,以及移动计算的特点。无线网络技术部分主要介绍移动通信网络(包括2G/3G/4G/5G技术)、无线传感器网络、Ad hoc网络、各种移动通信协议,以及移动IP技术。无线定位技术部分主要介绍无线定位的基本原理、定位方法、定位业务、数据采集等相关技术。Android应用开发部分主要介绍移动应用的开发环境、应用开发框架和各种功能组件以及常用的开发工具。移动应用项目实践部分主要介绍移动应用开发过程、移动应用客户端开发、以及应用开发实例。 课程的教学培养目标如下: 1.培养学生综合运用多门课程知识以解决工程领域问题的能力,能够理解各种移动通信方法,完成移动定位算法的设计。 2.培养学生移动应用编程能力,能够编写Andorid应用的主要功能模块,并掌握移动应用的开发流程。 3. 培养工程实践能力和创新能力。  通过本课程的学习应达到以下目的: 1.掌握移动互联网的基本概念和原理; 2.掌握移动应用系统的设计原则; 3.掌握Android应用软件的基本编程方法; 4.能正确使用常用的移动应用开发工具和测试工具。

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室内定位中非视距的识别和抑制算法研究综述(部分)

针对存在非视距(non-line-of-sight, NLOS)的室内定位算法进行研究. 首先描述室内定位中的常用技术和算法(航迹推算、指纹识别定位、邻近探测、极点定位、三角定位、多边定位、质心定位), 概括其原理、优缺点和适用场景; 其次, 通过仿真测试说明研究NLOS识别和抑制的必要性; 再次, 分别介绍NLOS识别和NLOS抑制的几类算法, NLOS识别算法包括统计学方法、几何关系法、机器学习法、信道特征提取法和虚点密度识别法, NLOS抑制算法包括模糊理论法、引入平衡参数法、几何关系法、小波去噪法、机器学习类算法、凸优化类算法、残差类算法、最小二乘类算法和多维缩放类算法; 最后, 对全文进行总结并指出NLOS室内定位亟待解决的问题.

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论文简述 | 融合关键点和标记的基于图优化的可视化SLAM

同步定位与建图在移动机器人自主导航中起着重要的作用.大多数视觉SLAM方法使用关键点进行跟踪,但由于光线条件不确定和视点频繁变化,其性能受到任务中不稳定地标的影响.对于低纹理环境中的视觉SLAM,尤其是在室内建筑中,这种情况变得更糟,在室内建筑中,辅助人工标记可以用于在更大范围的环境下提高鲁棒性检测.受这一思想的启发,本文开发了一个集成关键点和人工标记的可视化SLAM系统.构建了一个图形优化问题,通过考虑关键点的重投影误差和标记的影响来优化轨迹.在SPM数据集上的实验结果表明,与最先进的ORB-SLAM2相比,该图优化算法具有更高的精度.

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HoughCircle找圆总结——opencv

Opencv内部提供了一个基于Hough变换理论的找圆算法,HoughCircle与一般的拟合圆算法比起来,各有优势:优势:HoughCircle对噪声点不怎么敏感,并且可以在同一个图中找出多个圆;反观拟合圆算法,单纯的拟合结果容易受噪声点的影响,且不支持一个输入中找多个圆 缺点:原始的Hough变换找圆,计算量很大,而且如果对查找圆的半径不加控制,不但运算量巨大,而且精度也不足,在输入噪声点不多的情况下,找圆效果远不如拟合找圆;为了提高找圆精度,相比拟合法,需要提供更多的参数加以控制,参数要求比较严格,且总体稳定性不佳 OpenCV内的HoughCircles对基础的Hough变换找圆做了一定的优化来提高速度,它不再是在参数空间画出一个完整的圆来进行投票,而只是计算轮廓点处的梯度向量,然后根据搜索的半径R在该梯度方向距离轮廓点距离R的两边各投一点,最后根据投票结果图确定圆心位置,其示意图如图1

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用于机器人定位和建图的增强型 LiDAR-惯性 SLAM 系统

粒子滤波也是一个十分经典的算法,它与卡尔曼滤波的不同之处在于卡尔曼滤波假设概率分布是高斯分布,然后在计算后验概率(pdf)时,利用正态分布的性质,可以计算出来;而粒子滤波的后验概率分布是通过蒙特卡洛方法采样得到的。蒙特卡洛方法很清楚的一点是采样的粒子越多,概率分布越准确,但是计算速度会下降。也就是说如何分布你的有限个数的采样粒子来得到更为准确的后验概率分布是粒子滤波一直在做的事情。在本文中粒子滤波的改善一个是局部采样,另一个是采样时更好的概率分布来得到更精确的后验概率。在闭环检测这里则是应用了深度学习的方法。具体实现可以随笔者一起看下面的文章。

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