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浅谈路径规划算法_rrt路径规划算法

1968年发明的A*算法就是把启发式方法(heuristic approaches)如BFS,和常规方法如Dijsktra算法结合在一起的算法。...假设你不希望你的路径超过1000步(step),你可以使p = 1 / 1000。添加这个附加值的结果是,A*比以前搜索的结点更少了。...使用“Clear”以清除地图,选择地图对角的两个点。当你使用“Classic A*”方法,你会看到附加值的效果。当你使用“Fudge”方法,你会看到上面给启发函数添加叉积后的效果。...3.3.3 排序链表 在排序数组中,插入操作很慢。如果使用链表则可以加速该操作。集合关系检查操作很慢,需要花费O(F)用于扫描链表。...在一个有许多运动着的物体的游戏中,你经常不希望保存所有这些信息,所以D*和LPA*在这里并不适用。它们是为机器人技术而设计的,这种情况下只有一个机器人——你不需要为别的机器人寻路而重用内存。

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每周学点大数据 | No.30前序计数

图中的数字就是其前序遍历的顺序。现在我们要对存在磁盘中的这样一棵树的节点求解出它的前序计数。想一想,如果不采用任何面向磁盘的特殊设计,而是采用朴素的搜索算法的话,复杂度会怎么样?...小可:我认为和前面的磁盘中的链表相类似。这些节点放置于随机的磁盘块中,当内存满了以后,在最坏情况下每次访问一个节点都要换入一个新的磁盘块,这样就造成了W(N) 的复杂度。这样的复杂度是不能接受的。...在每一条边上,我们将从父节点指向子节点的有向边的权值设为1 ;反之,将从子节点指向父节点的有向边的权值设为0。 小可:父节点和子节点的判定刚好可以利用前面的父子关系判定! Mr....王:没错,这样欧拉回路构成的链表在顺序访问时,就会在从父节点向子节点遍历时增加1,这是在前序计数时我们所需要的;而在从子节点返回向父节点移动时,不增加值。...王:非常好,你的解释很到位。 小可:对了,我想起来一个问题。我们前面提到了使用最大独立集,但还没有说怎么求最大独立集呢! 内容来源:灯塔大数据

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    数据结构之链表

    单向链表还支持其他操作,如删除节点、查找节点等,具体操作可以根据需要自行扩展。...双向链表通常用于需要前向和后向遍历的情况,或者在需要频繁插入和删除节点的情况下。相对于单向链表,双向链表提供了更多的灵活性,但也需要额外的空间来存储前向引用。...我们创建了链表的头节点和尾节点,并插入一个新节点。然后,我们展示了如何在前向和后向两个方向上遍历链表并打印节点的数据。双向链表的实现可以根据需要进行扩展,包括插入、删除、查找节点等操作。...双向链表的前向和后向遍历功能增加了访问灵活性,但也需要额外的内存来存储前向引用。...,其中链表的头节点不包含实际数据,然后插入一个新节点到链表中。

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    自动驾驶路径规划技术-A*启发式搜索算法

    假设你不希望你的路径超过1000步(step),你可以使p = 1 / 1000。添加这个附加值的结果是,A*比以前搜索的结点更少了。...使用“Clear”以清除地图,选择地图对角的两个点。当你使用“Classic A*”方法,你会看到附加值的效果。当你使用“Fudge”方法,你会看到上面给启发函数添加叉积后的效果。...3.3.3 排序链表 在排序数组中,插入操作很慢。如果使用链表则可以加速该操作。集合关系检查操作很慢,需要花费O(F)用于扫描链表。...在这种情况下,为某个物体寻找到的路径对其它物体也是同样有用的。一种方法是,寻找一条从物体的中心到目的地中心的路径P。对所有物体使用该路径的绝大部分,对每一个物体,前十步和后十步使用为它自己寻找的路径。...在一个有许多运动着的物体的游戏中,你经常不希望保存所有这些信息,所以D*和LPA*在这里并不适用。它们是为机器人技术而设计的,这种情况下只有一个机器人——你不需要为别的机器人寻路而重用内存。

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    HashMap & ConcurrentHashMap

    数组 链表对比 数组长度不可增加、读取速度块,在内存时一块连续的区域 链表在内存不是一块连续的区域 HashMap底层原理是: 数组 + 链表 当链表长度大于8时 即链表长度等于9,链表结构就会转换为红黑树...首先先扩容,按照原来的顺序,然后再rehash,再添值 put方法:先进行hash()运算,获取hashcode值,(目的是尽量减少Hash碰撞)然后indexFor获得length-1&h 得出再数组中的位置...,不在构造方法里面(构造方法会判断初始容量、负载因子是否合法,不合法,强行转成2的指数次幂,保障分布均衡),使用Put的时候再初始化。...第一次put的时候,判断数组有没有初始化,如果没有直接初始化数组,然后去判断要插入的key,没有key,直接(putForNullKey)添加值,直接返回。...JDK1.7 HashMap链表回环的原因: 可以理解成 头插法,JDK 1.8 是尾插法 再多线程情况下:线程1、2都要去扩容,原来的结构是:B存在数组上,A存在B的链表上,如果线程1扩容、复制值完毕

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    图的储存方式,链式前向星最简单实现方式 (边集数组)

    对于图来说,储存方式无非就是邻接矩阵、邻接表,今天看了看链式前向星的储存方式,说来说去不还是链表,是一种链表的简单的实现方式,还是比较好理解的。...#define maxn 10010 //定义顶点个数,个人不太习惯用const int ,因为const int 会开空间,占空间是一个原因,第二是因为C++ MinGW 的原因容易在使用中出问题,...被坑不止一次,可能是非洲人 int tot=0;//图储存空间的假指针 int head[maxn];//表头,用于存图的的左端点 int next[maxn*100];//链式前向星的精髓,对于一个左端点他的右端点...tot++]=y; next[tot]=head[x]; ege[tot]=z; head[x]=tot; //如果是无向图可以在这里反向添边,也可以在使用时,反向使用一边...所以链式前向星,也是一种边集数组。

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    【JAVA-Day49】Java LinkedList集合详解

    这使得LinkedList适合在特定场景下使用,尤其在插入和删除元素频繁的情况下。 LinkedList是一种双向链表实现的集合,它以节点相互连接的方式存储数据,具有动态大小和高度灵活的特性。...当内存使用需求较低或不涉及大规模插入和删除操作时,ArrayList也是一个不错的选择。...使用顺序表的情况: 当需要频繁随机访问元素或迭代集合中的元素时,顺序表(如ArrayList)通常更为合适,因为它的性能更好。...当内存使用需求较低或不涉及大规模插入和删除操作时,顺序表也是一个不错的选择。 在选择链表还是顺序表时,需要根据具体需求和性能考虑做出决策。...添加元素:当您向LinkedList添加元素时,它会创建一个新的节点,将数据存储在其中,并将前一个节点和后一个节点的引用正确连接起来,以维护链表的完整性。这使得在链表的开头或末尾添加元素非常高效。

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    【JAVA-Day26】数组解析:什么是数组?如何定义?

    数组是计算机科学中的重要概念,它是一种用于存储多个相同类型的数据元素的数据结构。在本技术博客中,我们将深入研究数组的定义、如何在Java中定义数组,以及数组的应用场景和优势。...摘要 作为一名博主,我将向您详细介绍数组的基本概念和定义方式。我们将深入探讨一维数组和二维数组的定义方法,以及如何遍历数组元素。最后,我会总结数组的重要性和实际应用场景。...这使得数组在某些情况下可能不太灵活。 索引从零开始: 数组的索引通常是从零开始的,也就是第一个元素的索引是0,第二个元素的索引是1,以此类推。...数组的应用场景: 数据存储: 数组用于存储大量数据,如数据库查询结果、图像像素、音频样本等。 排序和搜索: 许多排序和搜索算法使用数组来实现,如冒泡排序、快速排序、二分查找等。...处理大数据: 数组可以轻松处理大量数据,使其成为大数据处理和分析的基础。 基础数据结构: 数组是许多其他数据结构的基础,例如链表、堆栈和队列。

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    ArrayList和LinkedList的区别

    ArrayList是基于数据实现的list,而LinkedList是基于链表实现的list。所以,ArrayList拥有着数组的特性,LinkedList拥有着链表的特性。...缺点:添加值很慢——一方面,添加数据在array中间的时候,需要移动后面的数;另一方面,当长度大于初始长度的时候,每添加一个数,都会需要扩容。   ...LinkedList:双向链表   优点:添加值很快——添加在list中间也只需要更改指针;长度不固定。   实现栈和队列方面,LinkedList要优于ArrayList。...LinkedList的remove(int)要优于remove(Object),因为remove(int)在查找的时候,会从链表的中间查找,如果int比中间小,找前半部分,否则找后半部分(类似二分查找)...使用LinkedeList实现对链表的排序(sougou笔试题) //LinkedList实现链表的排序 使用插入排序 public LinkedList

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    杨老师带你深入研究ArrayList和LinkedList的区别不同

    ArrayList是基于数据实现的list,而LinkedList是基于链表实现的list。所以,ArrayList拥有着数组的特性,LinkedList拥有着链表的特性。...缺点:添加值很慢——一方面,添加数据在array中间的时候,需要移动后面的数;另一方面,当长度大于初始长度的时候,每添加一个数,都会需要扩容。...LinkedList:双向链表 优点:添加值很快——添加在list中间也只需要更改指针;长度不固定。 实现栈和队列方面,LinkedList要优于ArrayList。...LinkedList的remove(int)要优于remove(Object),因为remove(int)在查找的时候,会从链表的中间查找,如果int比中间小,找前半部分,否则找后半部分(类似二分查找)...使用LinkedeList实现对链表的排序(sougou笔试题) //LinkedList实现链表的排序 使用插入排序 public LinkedList

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    程序员必备的50道数据结构和算法面试题

    编码面试主要包括数据结构和基于算法的问题,以及一些诸如如何在不使用临时变量的情况下交换两个整数这样的逻辑问题? 我认为将编程面试问题划分到不同的主题区域是很有帮助的。...我在面试中经常看到的主题区域是数组、链表、字符串、二叉树,以及源于算法的问题(例如字符串算法,排序算法,如 quicksort 或基数排序,以及其他杂项),这就是你能在这篇文章中找到主要内容。...链表有几种不同的形式。首先是单向链表,在这个结构你只能向一个方向遍历(向前或者反转);其次是双向链表,你可以双向遍历(向前或者向后);最后是环形链表,组成一个环的形式。...10、在不使用任何库方法的情况下如何反转给定语句中的单词? 11、如何判断两个字符串是否互为旋转? 12、如何判断给定字符串是否是回文?...4、如何在给定二叉树上实现中序遍历? 5、不使用递归情况下如何使用中序遍历输出给定二叉树所有节点? 6、如何实现后序遍历算法? 7、如何不使用递归实现二叉树的后续遍历?

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    程序员必备的50道数据结构和算法面试题

    编码面试主要包括数据结构和基于算法的问题,以及一些诸如如何在不使用临时变量的情况下交换两个整数这样的逻辑问题? 我认为将编程面试问题划分到不同的主题区域是很有帮助的。...我在面试中经常看到的主题区域是数组、链表、字符串、二叉树,以及源于算法的问题(例如字符串算法,排序算法,如 quicksort 或基数排序,以及其他杂项),这就是你能在这篇文章中找到主要内容。...链表有几种不同的形式。首先是单向链表,在这个结构你只能向一个方向遍历(向前或者反转);其次是双向链表,你可以双向遍历(向前或者向后);最后是环形链表,组成一个环的形式。...10、在不使用任何库方法的情况下如何反转给定语句中的单词? 11、如何判断两个字符串是否互为旋转? 12、如何判断给定字符串是否是回文?...4、如何在给定二叉树上实现中序遍历? 5、不使用递归情况下如何使用中序遍历输出给定二叉树所有节点? 6、如何实现后序遍历算法? 7、如何不使用递归实现二叉树的后续遍历?

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    智能健身镜“最后一块拼图”,是价格?

    另外,FITURE产品付费会员的单次使用成本也较实惠,公司负责人曾表示,“根据不同魔镜产品的购买方案,用户每次使用成本约为21元到44元,并且第二年续费后仅为6元左右。”...(1)内容单一,推荐不够人性化;(2)会员费偏贵,市面上又有平替的产品如“投影仪+健身软件会员”以及“智能大屏电视”等。...由此价格与产品所带来的私教附加值是品牌们抓住用户最核心的武器。 正是基于此,价格的降低某种程度上会推高品牌们的销量增长。...M30延续并优化了上一代产品采用的“AI火柴人投影技术”,做到实时反馈运动的情况,让用户能够更加清晰地获知自己的训练效果,使用户的居家健身变得更科学规范。...除此之外,乐刻、亿健等玩家同样在做“硬件+内容”模式,同时也不排除大家会差异化推出游戏服务、AI、社区等多板块内容来提升用户的体验感。

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    浅谈list与vector的区别

    我们此时跳出来看另一个问题,穿越回到古代,你选择诸葛亮当你的军师还是选项羽挂帅征战,其实这也是上文的相同问题,这两个容器看起来效果一样但是在不同的情况下,这2个容器的有不同的优势,甚至在某些情况下它们是不可替代的...所以,我们可以得出一个结论每一个容器都是对应的一种数据结构,那么list和vector的数据结构是啥呢?...当然是链表和顺序表(数组) 二、链表和顺序表(数组)的优缺点(即list和vector优缺点) vector list 底 层 结 构 动态顺序表,一段连续空间 带头结点的双向循环链表 随 机 访 问...效率O(N) 插 入 和 删 除 任意位置插入和删除效率低,需要搬移元素,时间复杂度为O(N),插入时有可能需要增容,增容:开辟新空间,拷贝元素,释放旧空间,导致效率更低 任意位置插入和删除效率高,不...需要搬移元素(直接添节点),时间复杂度为O(1) 空 间 利 用 率 底层为连续空间,不容易造成内存碎片,空间利用率高,缓存利用率高 底层节点动态开辟,小节点容易造成内存碎片,空间利用率低,缓存利用率低

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    文心一言 VS 讯飞星火 VS chatgpt (262)-- 算法导论20.1 1题

    我们还提供了Add方法来向map中添加值,以及Get方法来获取与指定键相关联的所有值。在main函数中,我们展示了如何使用这个数据结构来存储和检索与重复键相关联的值。...请注意,这个简单的示例不处理错误情况,例如键或值为nil的情况,这在实际应用中需要根据具体情况进行相应的处理。...在许多情况下,这涉及到将数据结构中的每个节点从存储单个元素改为存储元素的列表或集合。...节点结构调整:如果数据结构是基于节点的(如链表、树等),修改节点结构以包含一个元素列表或集合,而不是单个元素。 2....LinkedList 结构体表示链表本身,包含一个头节点。Insert 方法允许我们向链表中插入新元素,即使链表中已经存在相同的关键字。Print 方法用于打印链表中的所有元素。

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    Python链表排序相关问题解法

    2 方法 这一类问题的基本都是根据题目给定的条件,对链表进行各种组合,如:基于归并排序思想,根据节点的数值,合并两个链表(合并两个排序的链表、合并k个已排序的链表)根据节点的位置,对链表重新排序(链表的奇偶重排...)对两个链表节点的数值相加(链表相加(二)) 假设链表中每一个节点的值都在 0 - 9 之间,那么链表整体就可以代表一个整数。...给定两个这种链表,请生成代表两个整数相加值的结果链表。...整体思路,如题目,链表的顺序与加法的顺序是相反的,自然的想到两种思路:把链表的元素压入栈中,借助栈实现对反转链表的元素进行操作;直接反转链表由于两种方式都需要新建链表,存储两个整数的相加值,因此空间复杂度都是...个人认为技巧在于链表节点的生成与穿针引线,一般可以使用两个辅助节点,定义虚拟节点和游走节点,虚拟节点负责返回整个链表,游走节点负责穿针引线。以提高算法效率。

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    【JAVA-Day82】线程中断

    二、线程什么情况下需要中断 ❓ 线程通常会在以下几种情况下需要中断: 取消线程的执行:当另一个线程需要取消当前线程的执行时,可以通过中断来实现。...例如,某个线程在执行耗时任务时,另一个线程需要取消该任务的执行,可以向该线程发送中断信号。...处理阻塞状态:当线程处于阻塞状态(如等待 I/O 操作完成、等待获取锁、等待条件变量等)时,如果需要取消线程的等待,也可以通过中断来实现。...三、模拟线程中断 下面是一个简单的示例,演示了如何在 Java 中使用 Thread.interrupt() 方法来模拟线程中断: public class ThreadInterruptExample...️ 线程中断在各种应用场景中都有广泛的应用,包括但不限于: 网络编程:在线程执行网络操作时,如连接超时、需要取消连接等情况下,可以通过中断来实现线程的终止。

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    【JAVA-Day17】用最简单的方法,实现 Java 的堆栈

    ☕ 《MYSQL从入门到精通》数据库是开发者必会基础之一~ 吾期望此文有资助于尔,即使粗浅难及深广,亦备添少许微薄之助。苟未尽善尽美,敬请批评指正,以资改进。!...一、实现 Java 堆 在本部分,我们将深入研究如何用简单的方式实现Java的堆数据结构。我们将探讨堆的基本概念以及如何在Java中创建一个简单的堆。...我们将介绍栈的基本概念以及如何在Java中创建一个简单的栈。...与其他方式相比优势劣势 堆和栈是Java中的两种重要数据结构,但它们不是唯一的选择。在某些情况下,可能会考虑其他方式,例如使用数组或链表。...优势:堆适用于存储动态分配的复杂对象,栈适用于方法调用和局部变量。 劣势:堆的访问速度较慢,栈的容量有限,需要谨慎使用。 建议 在选择使用堆或栈时,要根据具体的需求和使用场景来决定。

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