如何在不旋转子画面的情况下在曲线中移动SKSpriteNode - 腾讯云开发者社区 - 腾讯云

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如何提高UG建模速度和效率

建立你自己的缺省文件在许多情况下，上面的方法用不上。比如，你的SBF文件放在某处，或你的pattern文件放在某处。或者你打印机的设置等等。...三、用curve画的图也用装配通常，装配是用在实体上的。但具体情况下，curve画的图有时也需要装配。比如，我们汽轮机总装图;用curve画的。 ...为了避免重画里面的转子等图，同时又要保证几个图同步修改，可以使用装配，将里面的转子输出。为什么不用其他方法呢？因为其他方法都有缺点。...八、如何在solid表面加入多种空心汉字 1....多少B-曲线？

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科学瞎想系列之一一四同步电机的功率圆图

接下来我们就重点讲一讲这张功率圆图所表达的信息以及如何来画这张图。 ? 1 功率圆图的概况如图1所示即为同步电机的功率圆图。...不！在这个圆内运行只是定子绕组不过热。...，而电机一旦超过额定有功功率，转矩就会超过额定转矩，由此可能会因过转矩而损坏电机的机械零部件，如转轴扭断、联轴器损坏等，还有一种可能就是原动机的扭矩受限，根本提供不出那么大的扭矩。...，即在没有励磁的情况下同步电机能够输出的最小无功功率；当转子交轴与定子磁场对齐时，θ=90º，根据功角特性，此时同样Pem=0，只有无功功率，但由于定子磁场对齐交轴时电感最小，电流最大，这就是“失励圆”...造成这种现象的原因是因为直轴电抗Xd*＜1，即短路比较大时就会出现这种情况，因为OL=1/Xd*，当Xd*＜1时，OL＞1，就会出现失励圆远离额定功率圆，跑到功率圆外面的情况。

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科学瞎想系列之一四〇电机绕组(16)

但是，在分数槽的情况下，上面的定义仍然显得不太严谨。...其中因定子不旋转，其开槽引起的磁导谐波只是一些静止不动的空间谐波；而转子是旋转的，其开槽引起的磁导谐波会随转子的旋转而一同旋转，因此磁导谐波即是空间的函数又是时间的函数。...其实前面举例的4极39槽鼠笼转子就属于这种情况，每个槽内导体都是一相，因此我们就继续以此为例，来分析槽谐波和槽数的关系。...也就是说在槽数有限的条件下，这种方式产生的磁势是最接近正弦波的，这种情况下仅存在槽谐波而不会存在相带谐波。如图1即为该鼠笼转子在某一时刻的磁势分布图。...我们需要重点考虑的是，如何在物理相数一定的情况下尽量增加数学相数，这样代价会小很多。例如如何在最常见的三相绕组基础上增加数学相数。双层短距绕组就是一种最好的措施，没有之一！

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向量微积分一文速通:从曲线积分到曲面积分

文章很短也很长，两类积分，在曲线和曲面上，四种类型，分别在标量和矢量情况下。三个定理，格林，高斯，斯托克斯。以及完整的微积分基本定理，在低维和高维之间互相连通。...在这个曲线积分里面其实也有类似的定理（这里不展开讲，自己看书）里面的符号是梯度的意思这个公式还蕴含着路径无关这个里面最著名的例子是克服重力做功。...在物理学中，保守场对应于保守力，如重力场、弹性力场等。保守力的做功只与物体的始末位置有关，与路径无关。旋度为零对于一个简单连通区域上的向量场F，如果其旋度为零（即∇×F = 0），那么F是保守场。...结果，小甲虫不翻越任何边界就爬遍了圆圈儿的所有部分。莫比乌斯环就这样被发现了。在这里略过了，关于方向夹角的论述：对曲面的有向积分来说，F场和每一个曲面上面可以定向的方向向量之间都有关系。...一个向量场在一条闭合曲线上的环路积分等于穿过这个闭合曲线的曲面的旋度的通量。斯托克斯定理：这个定理告诉我们，一个向量场在一条闭合曲线上的环路积分，等于穿过这条曲线所围成的曲面的旋度的通量。

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科学瞎想系列之七十二电机设计宝典（中学版）

、为嘛要算哪些东东、从哪下手算、算成嘛样就OK、不OK怎么办等等这些问题。...理清了设计思路和流程，接下来就说一说各步骤的要点，考虑到宝宝们只有中学基础，今天只说前五步，后面的步骤到大学再说。 ①设计输入。...磁路计算除了计算空载，还要计算负载（满载）状态下的磁路，通常情况下空载和负载时各处的磁密差别不大，负载磁路计算更主要的目的是计算负载时的励磁电流（对同步电机）或负载时定、转子电流（对异步电机），以便后续核算定...、转子绕组的电密和热负荷。...对于各处磁密可根据所用铁磁材料的磁化曲线判断是否合理，判断准则一是磁密工作点处于磁化曲线的拐点附近为宜；二是各处磁密应基本一致，不能差别过大，齿部磁密允许适当高一些，转子磁密可较定子磁密略高一些。

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电机控制foc算法讲解_电机算法需求

可以采用专家PID算法； 5、位置环调节，输出为速度，调节目标，从一个位置快速的到达另一个位置来回跑，停止静差足够小，速度增减足够快，即瞬时速度大且需要合理的根据位置路径的长度规划一个速度曲线。...方波驱动 STM32有BLDC开发套件 ###BLDC电机控制算法： PID控制，专家PID控制，模糊PID控制，神经PID控制，基于遗传算法整定的PID控制，鲁棒控制，滑膜控制等； ###电机方面的知识...3、一般而言，电机的绕组数量都和永磁极的数量是不一致的（比如用9绕组6极，而不是6绕组6极），这是为了防止定子的磁极与转子的磁钢相互吸引对其，产生类似于步进电机的效果，此种情况下转矩会产生很大的波动。...4、外转子无刷直流电机比内转子电机要慢，但是力矩更大，例如四旋翼等可以不通过减速器直接驱动螺旋桨旋转。...本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容，请发送邮件至举报，一经查实，本站将立刻删除。

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机器人相关学术速递

杆状物体，如交通标志、杆子、灯具等，由于其局部独特性和长期稳定性，是城市环境中定位的理想地标。...实验结果表明，在没有GPU的情况下在线运行时，我们的方法优于其他最先进的方法。此外，我们向公众发布了我们的极点数据集，以评估极点抽取器的性能，以及我们方法的实现。...与传统的四旋翼相比，一种新型的四旋翼称为四倾转旋翼，在操纵推力矢量方面具有更好的自由度。四倾斜转子增加了额外的推力自由度，提供了违反传统四转子推力法向的可能性。这提供了更大的控制灵活性的能力。...本文提出了一种新型的四倾转转子（四锥转子）设计，其推力可沿锥形边缘分配。除了继承了四倾转旋翼在敏捷性方面的优点外，预计四锥旋翼将在严重动态故障（所有推力损失）时采取容错控制。...在这篇综述中，我们介绍了C-SLAM的基本概念，并进行了全面的文献综述。我们还概述了C-SLAM在健壮性、通信和资源管理方面的主要挑战和局限性。最后，我们探讨了该领域的当前趋势和有前途的研究途径。

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科学瞎想系列之一五四说说电机中的那些电感

所谓对称转子，是指转子沿径向各个方向上磁阻相等，电机的主磁路磁阻与转子的位置无关，如：异步电机转子、隐极同步电机转子以及表贴式永磁同步电机的转子均可看作对称转子，如图5所示。 ...对于图5所示的对称转子电机，由于三相定子绕组的匝数相同，三相绕组轴线互差120°空间电角度，且各相绕组的磁路磁导与转子位置无关，因此，在忽略铁心饱和的情况下，各相绕组的自感均相等，且为常数；任意两相绕组之间的互感也相等...2.2 转子非对称时电枢绕组的电感‍ 当转子各向磁导不对称(dq轴磁导不相等)时，称为非对称转子，如凸极同步电机和内嵌式永磁电机转子、磁阻同步电机转子等，由于绕组磁路的磁导与转子位置有关，所以各相绕组的自感和互感就成为了转子位置的函数...在原来静止的abc坐标系下，三相绕组的自感和互感都是转子位置的函数，如⑻式和⑼式所示，如果转子旋转，这些电感参数就是时变函数，非常复杂，难以计算分析，经过以上变换后，由于dq轴绕组随转子同步旋转，使得原来的三相绕组中的交流电压...关于相电感，其实在前面的2.2节中已经讲得很清楚了，所谓“相电感”就是各相绕组自己独立的自感以及它们之间的互感，式⑻、式⑼和式⑹就是各相绕组的相电感，其中式⑻和式⑼对应非对称转子，由于非对称转子的磁导非对称

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多元微积分-向量分析上

雅克布矩阵只是名字唬人，你要理解它的内涵以后估计也不害怕了~我以前特别喜欢看机器人学，里面有着大量的雅克布矩阵，当时确实是看不懂，但是现在返回来再看就明白不少，机器人内部确实是有着大量的矩阵，各个关节在改变...上面就是单纯的科普，下面看在向量分析里面的三大计算：旋度、散度、梯度。它们分别从不同角度刻画了向量场的性质。总结解释梯度将标量场转化为向量场，表示标量场在空间中的变化情况。...如果散度为正，表示该点有源（如正电荷）；如果散度为负，表示该点有汇（如负电荷）；如果散度为零，表示该点既不是源也不是汇。...旋度：龙卷风，空气旋转的方向和强度。无所谓，继续写。空间曲线是指在三维空间中的一条连续曲线。...法平面定义：过空间曲线上一点的切线的所有垂直平面称为法平面。几何意义：法平面表示曲线在该点处的所有可能的方向。求法：法平面与切向量垂直，因此法平面的法向量就是切向量。

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工程师达人的多年经验之谈：机器人控制该怎么入门？

如果你对输入和输出做一个测量，比如用电机将某个轮子的转速从10加速到100，把这个测量勾画出来，那么这一个响应曲线。如何将电机准确快速地从10加速到100，这就需要一个简易的反馈控制器。...下面这是我以前的一个四旋翼DIY，基于arduino MultiWii的。依旧淘宝四旋翼飞行器 diy ?...比如，直流有刷电机中转子速度正比于反向电动势、力矩正比于电枢电流，而没有物理量能够直接控制位置，此时需要外加位置控制器。电机：充当执行器，将电信号转化为机械运动。...Mark Raibert（现今Boston Dynamics老板）和John Craig于70s末在JPL的工作成果，当时他们是在Stanford臂上做的实验，研究例如装配等任务时的力和位置同时控制的情况...关于控制，并不推荐把下面的教材通读一遍，仅需要了解必要的控制理念即可。陷入繁杂的细节往往不得要领，并浪费时间。具体的问题需要研读论文。

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商业飞行时间仅为3分钟，无人驾驶的空中的士未来在哪里？

该公司已经开发出一种有18个旋翼的飞行器，每次可运送2名乘客。宣传视频声称，这种飞行器最高时速可达100公里，最大续航时间为30分钟，而9个独立的电池系统可确保安全。...这些公司都在空中寻找机会，因为地面上交通堵塞的情况越来越严重。举个极端的例子，作为世界上第十富有的大城市，巴西圣保罗周五的交通拥堵平均长度为180公里，有时甚至延伸到令人难以置信的295公里。...首选的水平旋翼技术允许空中的士垂直起飞和降落，这在密集的城市空间具有重要意义。而复合材料（如碳纤维），有助于保持这些交通工具重量最轻。...空客的概念无人机Vahana可以利用旋翼控制垂直和水平飞行? 摩尔还称：“我们不需要长途旅行——96公里的路程已经不算短，可以横跨整个城市。因此，快速充电能力比续航里程更重要。”...他说:“你会飞到那个空域的边缘，请求进入，可能会被告知：‘不，等等，稍后。’” 为此美国宇航局下属NTX研究中心正在探索如何在没有语音交互的情况下在空中走廊中飞行。

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一文 get 入门 canvas 的最佳路径

咱们一起来看看这个问题，这个问题问了两个小问题： 1.如何在 canvas 上绘制多边形? 2.鼠标怎么选中绘制的某一个图形？那么咱们就来分为两个问题解答。...路径是通过不同颜色和宽度的线段或曲线相连形成的不同形状的点的集合。一个路径，甚至一个子路径，都是闭合的。使用路径绘制图形需要一些额外的步骤。...我们也能够使用 moveTo()绘制一些不连续的路径。这个时候你可以想象一下在纸上画东西，笔尖从一个点到另一个点的移动过程。这个过程的模式叫做笔式绘图仪模式。...我们以上面的图形举例，外面画的红线框就是这个多边形的包围盒。很形象的一个例，就是公司发的月饼盒子，就是里面圆圆的月饼 ? 的包围盒。包围盒的方案有个缺点，选取的范围比较粗。...分出来了多个包围盒，这种情况在图形特别复杂的时候，包围盒这个方案就有点粗糙了。还有下图这种，实心和空心圆，用包围盒也就非常的不友好。 ? 那怎么办？

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Flash软件应用项目（一）

稻草一辆旧世纪火车复制代码一.新建 Flash 工程文件首先打开 Flash 软件，在首页界面中，新建 Action script 3.0 二.基础大色块构建 1.黄昏背景如何在...首先，我们用矩形工具画一个矩形在窗口菜单下找到颜色控制面板，将色彩类型改为线性渐变点击下面小滑块，可以更改颜色，用油漆桶工具从上往下在矩形中滑动，可以从线性渐变下的色调，从右往左填充，也就是说，你鼠标第一次点到的位置是色调的最右边...其余图层锁定，用钢笔工具描绘出道路的形状，Alt 可以更改手柄，Ctrl 可以移动锚点（一定要闭合），将油漆桶切换成纯色，检验一下是否闭合，也可以用封套工具做出多种多样的路面 3.山峦与日光用钢笔工具画出曲线...白云白云的形状多种多样，基本上都是由弧线组成有大小不一和不平滑的直线但在 Flash 中不需要画那么复杂的白云我们需要把白云的形状用基本工具构造出来我们可以尝试用椭圆画出白云的轮廓然后删掉与其它椭圆相交后...，线段在没有选中的情况下，不会移动，当你把所有的线段全部删除后，新的回路就是白云的最外层，你移动的就是整个白云的颜色，如果旋转后发现尖端不合适，可以复制对面的尖端，使用任意变形工具，框选尖端，在修改中选择变形

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一个有趣的例子带你入门canvas

那么下面咱们一起来看看这个问题，这个问题问了两个小问题： 1.如何在 canvas 上绘制多边形2.鼠标怎么选中绘制的某一个图形？那么咱们就来分为两个问题解答。...路径是通过不同颜色和宽度的线段或曲线相连形成的不同形状的点的集合。一个路径，甚至一个子路径，都是闭合的。使用路径绘制图形需要一些额外的步骤。...我们也能够使用 moveTo()绘制一些不连续的路径。这个时候你可以想象一下在纸上画东西，笔尖从一个点到另一个点的移动过程。这个过程的模式叫做笔式绘图仪模式。...我们以上面的图形举例，外面画的红线框就是这个多边形的包围盒。很形象的一个例，就是公司发的月饼盒子，就是里面圆圆的月饼 ? 的包围盒。包围盒的方案有个缺点，选取的范围比较粗。...如果你想用包围盒的方案来做，那就要分的足够细，比如下图：分出来了多个包围盒，这种情况在图形特别复杂的时候，包围盒这个方案就有点粗糙了。

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树莓派基础实验34：L298N模块驱动直流电机实验

一、介绍直流电机是一种将直流电能转换为机械能的电动机，因其良好的调速性能而在电力拖动中得到广泛应用，用于驱动各种设备，如电风扇、遥控小车、电动车窗等，也非常适合作为机器人的行走机构。 ...GND：L298N芯片的电源地，使用的时候应该把树莓派的GND接到这里，即两者需要共地，否则电机不转。...直流电机工作原理直流电机里边固定有环状永磁体，电流通过转子上的线圈产生安培力，当转子上的线圈与磁场平行时，再继续转受到的磁场方向将改变，因此此时转子末端的电刷跟转换片交替接触，从而线圈上的电流方向也改变...同时，使用电动机的场景总是移动的情况，所以电池组可能还要给树莓派供电。以前购买套装时赠送的18650电池，每次充满电，只坚挺了10分钟，而且电压掉得非常快。...L298N模块驱动直流电机电路图这里必须说一下，上面的电路图是使用电子设计自动化软件Fritzing画的，易学好用，但是必须要学习哈，光看是半天搞不懂滴！

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Matlab画三维图_读书笔记图画

plot3 基本的三维曲线图绘制 plot3(x,y,z)，x,y,z均为相同长度的向量,会得到三个向量相同下标构成的的三维坐标(xi,yi,zi)(i=1~n)连的曲线 plot3(X,...Y,Z)，X,Y,Z均为相同大小的矩阵,均为m*n的矩阵时，plot3命令将绘得m条曲线，每条曲线均为X，Y，Z列向量为（x,y,z）坐标值的曲线例三维圆柱形螺旋线,x,y,z均为相同长度的向量 clear...mesh 普通三维网格曲面,网格图，在行和列上绘制一系列曲线，构成网格 mesh*和surf*一般情况下需要配合meshgrid使用例使用普通三维网格曲面绘制抛物面 clear clc...*sin(t)','sqrt(t)') ezcontour(FUN) 画等高线 clear clc ezcontour('x*exp(-x^2 - y^2)') 例此外，还有一系列ez*函数，如ezpolar...本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容，请发送邮件至举报，一经查实，本站将立刻删除。

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科学瞎想系列之一五三说说永磁同步电机里那些角

矩角特性反映了在给定定子电流Is情况下，电磁转矩与矩角的关系。...永磁电机的矩角特性还可用如图11所示的曲线来表示。对于表贴式的永磁电机，由于Ld=Lq，所以不存在磁阻转矩。 ...由图11可见，当β=0时，定子电流矢量iₛ与d轴对齐，即定子磁势与永磁磁链重合，此时不产生转矩，随着β的增大，电磁转矩将沿着曲线3增大，当β=90ᵒ时，永磁转矩达到最大值，但磁阻转矩却为0，因此此时并不是永磁电机所能达到的最大转矩值...图12d)中定子电流与反电势E₀同相位，此时电枢反应即不助磁也不弱磁。...电压一定或给定电压情况下，例如在永磁同步电机并网运行时，通常用功角特性来分析；电流一定或给定电流情况下，例如变频器供电的永磁同步电机调速运行时，通常用矩角特性来分析。

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相贯线的绘制_cad怎么画相贯线

两回转体相交，其相贯线一般情况下是封闭的空间曲线(如图5-15a)，特殊情况下是平面曲线(如图5-15 b)或由直线和平面曲线组成(如图5-15c )....两回转体相交，其相贯线一般情况下是封闭的空间曲线(如图5-15a)，特殊情况下是平面曲线(如图5-15 b)或由直线和平面曲线组成(如图5-15c )....2.辅助平面选择原则为了便于作图，辅助平面应为特殊位置平面并作在两回转面的相交范围内，同时应使辅助平面与两回转面的截交线的投影都是最简单易画的图形(多边形多圆)。...三、相贯线的特殊情况两回体相交，在一般情况下相贯线是空间曲线，但在特殊情况下相贯线也困难是平面曲线或直线。下面介绍几种常见的情况。...本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容，请发送邮件至举报，一经查实，本站将立刻删除。

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科学瞎想系列之一五三说说永磁同步电机里那些角

矩角特性反映了在给定定子电流Is情况下，电磁转矩与矩角的关系。...永磁电机的矩角特性还可用如图11所示的曲线来表示。对于表贴式的永磁电机，由于Ld=Lq，所以不存在磁阻转矩。 ...由图11可见，当β=0时，定子电流矢量iₛ与d轴对齐，即定子磁势与永磁磁链重合，此时不产生转矩，随着β的增大，电磁转矩将沿着曲线3增大，当β=90ᵒ时，永磁转矩达到最大值，但磁阻转矩却为0，因此此时并不是永磁电机所能达到的最大转矩值...图12d)中定子电流与反电势E₀同相位，此时电枢反应即不助磁也不弱磁。...电压一定或给定电压情况下，例如在永磁同步电机并网运行时，通常用功角特性来分析；电流一定或给定电流情况下，例如变频器供电的永磁同步电机调速运行时，通常用矩角特性来分析。

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python动态心形代码简单_python心形曲线代码

1.绘制一条心形曲线最近看到个视频，打算绘制个心型动态的曲线。...这个曲线的方程如下使用Matlab画的效果如下 Matlab程序如下 Python绘制动态曲线光是一张图片，属实是太乏味了，不如直接截图。...首先需要进行初始化x,y列表、窗口和曲线然后使用两个核心函数init()和updata()计算曲线经过的点。...如果使用jupyter notebook绘制图像时，遇到无法显示的情况，使用下面的代码就可以解决。...本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容，请发送邮件至举报，一经查实，本站将立刻删除。

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