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基于OpenCV位姿估计

它是一个3乘3矩阵,转换3维矢量表示平面上2D点。这些向量称为同质坐标,下面进行讨论。下图说明了这种关系。这四个点在红色平面和图像平面之间相对应。...可以投影矩阵编码该变换,该投影矩阵表示3D点4维均匀向量转换为表示图像平面上2d3维均匀向量。 齐次坐标是表示计算机视觉投影坐标。...由于拍摄照片时会从3D转换为2D,因此深度范围会丢失。因此,可以无限数量3D点投影到相同2D点,这使得同质坐标描述可能性射线时非常通用,因为它们比例相似。...请注意,三角形可能会越来越远且更大,但仍然可以产生相同图像给定同质坐标,所有元素除以矢量最后一个元素(比例因子),然后笛卡尔坐标是一个矢量,该矢量由除最后一个元素之外所有元素组成。...外参矩阵 外在矩阵存储摄像机全局空间中位置。该信息存储旋转矩阵以及平移矢量。旋转矩阵存储相机3D方向,而平移矢量将其位置存储3D空间中。 ?

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张量 101

每幅帧就是彩色图像,可以存储形状是 (宽度,高度,通道) 3D 张量 视屏 (一个序列帧) 可以存储形状是 (帧数,宽度,高度,通道) 4D 张量 一批不同视频可以存储形状是 (样本数...这样视频剪辑存储形状为 (40, 240, 1280, 720, 3) 张量。 ? 5 维张量数据表示图如下: ?...这里 reshape 函数第二个参数放是 -1,意思就是我不知道或者不想费力来设定这一维度元素个数,python 来帮我算出,结果也看到了是 3。... numpy ,点乘指不是元素层面做乘法,用 np.dot 函数。...点乘左右两边最常见张量就是 向量 (1D) 和向量 (1D) 矩阵 (2D) 和向量 (1D) 矩阵 (2D) 和矩阵 (2D) 分别看看三个简单例子。

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CSS3变形属性

只不过2D变形工作X轴和Y轴,也就是大家常说水平轴和垂直轴;而3D变形工作X轴和Y轴之外, 还有一个Z轴,这些3D变换不仅可以定义元素长度和宽度,还有深度。...2D位移在这里translate是一种方法,元素向指定方向移动, 类似于positionrelative。...2D倾斜 倾斜函数skew()能够让元素倾斜显示,可以一个对象以其中心位置围绕着X轴和Y轴 按照一定角度倾斜。...默认情况下,skew()函数都是以元素原中心点对元素进行倾斜变形,但是同样可以根据 transform- origin 属性, 重新设置元素基点对元素进行倾斜变形。...另外,skew()函数和制图软件变形 工具所起作用类似, 2D矩阵 CSS3Transform让操作变形变得很简单,位移函数translate() 缩放函数scale()、旋转函数rotate(

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EmguCV 常用函数功能说明「建议收藏」

Imdecode(IInputArray,ImreadModes,Mat),解码存储缓冲区图像。 Imencode,编码图像并将结果存储为字节向量.....Imreadmulti,imreadmulti函数指定文件多页图像加载到Mat对象向量。 Imshow,指定窗口中显示图像。 Imwrite,图像保存到指定文件。...多通道图像情况下,每个通道和可以独立累加。 反转,反转矩阵src1并将结果存储src2。 InvertAffineTransform,反转仿射变换。...MinMaxLoc,找到最小和最大元素值及其位置。整个阵列搜索极值,选择ROI(IplImage情况下),或者如果mask不是IntPtr.Zero,则在指定数组区域中。...标记与轮廓区域相关所有其他像素不知道并且应该由算法定义,应该设置为0“,函数输出上,标记每个像素被设置为“种子”组分,或在区域之间边界-1。 WriteCloud,写点云到文件。

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canvas 快速入门

canvas 快速入门 本文中,我们学习Canvas特性,包括如何在HTML文档引入Canvas以及Canvas上绘制图形和各种对象。...本文后面的内容,我们学习如何创建一个能够动态修改尺寸并填充整个浏览器窗口canvas元素。...理解这一点是很重要,所以我再强调一下:「绘图是2D渲染上下文中进行,而不是canvas元素中进行。」可以通过canvas元素访问和显示2D渲染上下文。...我们例子,我们准备擦除区域原点(左上角)移动到正方形左上角(40, 40),并将准备擦除区域宽度和高度设置为正方形宽度和高度(100)。其结果是只将正方形所在特定区域清除。...最简单方法是 canvas 元素宽度和高度精确设置为浏览器窗口宽度和高度。

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使用PyTorch进行语义分割「建议收藏」

这类似于我们人类默认情况下一直在做事情。每当我们看到某些画面时,我们都会尝试“分割”图像哪一部分属于哪个类/标签/类别。 从本质上讲,语义分割是我们可以计算机实现这一点技术。...您可以我们关于图像分割帖子阅读更多关于分割内容。 这篇文章重点是语义分割 ,所以,假设我们有下面的图像。 经过语义分割,会得到如下输出: 您所见,图像每个像素都被分类为各自类。...Ho ->图像高度(几乎在所有情况下都与Hi相同) Wo ->图像宽度(几乎在所有情况下都与Wi相同) 注:torchvision模型输出是一个有序字典,而不是一个torch.Tensor(张量...首先,列表label_colors根据索引存储每个类颜色。因此,第一类颜色是背景,存储label_colors列表第0个索引处。第二类,即飞机,存储索引1,以此类推。...现在,我们循环存储label_colors每个颜色,并在存在特定类标签2D图像获取索引。然后,对于每个通道,我们将其相应颜色放置到存在该类标签像素上。

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30分钟了解所有引擎组件,132个Unity 游戏引擎组件速通!【收藏 == 学会】

使用固定关节最佳场合是希望对象可以轻松相互分离时,或者没有管控情况下连接两个对象移动 用于两个游戏对象固定在一起,从而实现刚体之间约束。...与其他关节组件不同,Relative Joint 2D允许开发者指定相对移动向量,而不是像其他关节组件一样强制物体特定方向上移动。...子布局元素宽度根据以下规则由各自最小宽度、偏好宽度和灵活宽度决定: 所有子布局元素最小宽度相加,并加上它们之间间距。得到结果便是水平布局组最小宽度。...所有子布局元素偏好宽度相加,并加上它们之间间距。得到结果便是水平布局组偏好宽度。 如果水平布局组处于其最小宽度或更小值,则所有子布局元素具有最小宽度。...水平布局组越接近其偏好宽度,每个子布局元素也越接近偏好宽度。 如果水平布局组宽度大于其偏好宽度,则会根据各子布局元素灵活宽度按比例为子布局元素分配额外可用空间。

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H5新增特性及语义化标签

同时 video 元素也提供了 width 和 height 属性控制视频尺寸.如果设置高度和宽度,所需视频空间会在页面加载时保留。...如果没有设置这些属性,浏览器不知道大小视频,浏览器就不能再加载时保留特定空间,页面就会根据原始视频大小而改变。 与 标签之间插入内容是提供给不支持 video 元素浏览器显示。...Canvas – 图形 创建一个画布,一个画布在网页是一个矩形框,通过 元素来绘制。默认情况下 元素没有边框和内容。...Canvas 通过 JavaScript 来绘制 2D 图形。   SVG 基于 XML,这意味着 SVG DOM 每个元素都是可用。... HTML5 ,拖放是标准一部分,任何元素都能够拖放。   拖放过程分为源对象和目标对象。源对象是指你即将拖动元素,而目标对象则是指拖动之后要放置目标位置。

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R 数据整理(四:R 格式化输出与自带数据集)

格式化输出 format() 函数可以一个数值型向量各个元素按照统一格式转换为字符型。...一个向量各个元素按照 C 语言输出格式转换为字符型向量。...第一个自变量是 C 语言格式输出格式字符串,其 %d 表示输出整数,%f 表示输出实数,%02d 表示输出宽度为 2、不够左填 0 整数,%6.2f 表示输出宽度为 6、 宽度不足时左填空格、含两位小数实数....jpg" "tour010.jpg" "tour015.jpg" "tour100.jpg" 我们还可以传入多个向量,实现多个数据格式化处理: sprintf("%1dx%1d=%2d", 1:5...其实查看它们也很方便:data() 就搞定了,其会返回一个列表,其中result 元素包含了这些数据集信息数据框: > colnames(data()$results) [1] "Package"

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与机器学习算法相关数据结构

大多数情况下,可以在运行时数组分配给固定大小,或者可以计算可靠上限。...需要无限扩展数组情况下,可以使用可扩展数组,C++标准模板库(STL)向量类。Matlab常规数组具有类似的可扩展性,可扩展数组是整个Python语言基础。...image.png 该数据结构,存在与实际数据值一起存储两个元数据。这些是分配给数据结构存储空间量以及阵列实际大小。...更复杂数据结构也可以由基本结构组成。考虑一个稀疏矩阵类。稀疏矩阵,大多数元素为零,并且仅存储非零元素。我们可以每个元素位置和值存储为三元组,并在可扩展数组包含它们列表。...考虑一下“svm.cpp”第316行Kernel:K_Function方法。用于保存向量数据结构优点和缺点是什么? 5. 如何在LIBSVM库重构核函数计算? 6.

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web前端学习:HTML5十个新特性

黄色(警告)=>绿色(优秀)                    :输出内容,语义上表示此处数据是经过计算而输出得到            3)表单元素新属性                   ...(五)SVG绘图                     Scalable Vector Graphic,可缩放向量H5标准之前使用方法:SVG标签不能直接书写在网页,只能编写在独立XML文档...Canvas与SVG不同: (1)Canvas是位图;SVG是矢量图 (2)Canvas是JS绘图技术(不是DOM元素);SVG是标签绘图技术(是DOM元素) (3)Canvas内容不能使用CSS;SVG...——执行耗时JS任务过程,会暂停页面中一切内容渲染以及事件处理。            ...(九) WebStorage              Web项目存储数据常用方案: (1)服务器端存储                     1)数据库存储商品、用户等核心数据

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transform使用方法

1、scale(x,y) 定义 2D 缩放转换,改变元素宽度和高度。 :transform:scale(2,1.5); ? 2、scaleX(n) 定义 2D 缩放转换,改变元素宽度。...:transform:scaleX(2): ? 3、scaleY(n) 定义 2D 缩放转换,改变元素高度。 :transform:scaleY(2): ?...就是基于水平方向(X轴)和垂直方向(Y轴)重新定位元素,此属性值使用涉及到数学矩阵。...改变元素基点 tranform-origin 改变元素基点transform-origin 前面我们多次提到transform-origin这个东东,他主要作用就是让我们进行transform动作之前可以改变元素基点位置...,因为我们元素默认基点就是其中心位置,换句话说我们没有使用transform-origin改变元素基点位置情况下,transform进行rotate,translate,scale,skew,matrix

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终端图像处理系列 - OpenGL ES 2.0 - 3D基础(矩阵投影)

三维矩阵相关知识是学习OpenGL最重要课程之一。 线性代数 学习OpenGL三维投射知识之前,我们得事先了解下一些基础线性代数知识,向量运算,矩阵运算。...矩阵与矩阵之间加减: ? 矩阵乘法 矩阵数乘 ? 矩阵相乘 ? 单位矩阵 OpenGL,由于大部分向量都是4分量 (x,y,z,w),所以我们通常使用 4x4 变换矩阵。...通常情况下,我们会根据画布(屏幕)大小设定一个坐标范围,顶点着色器中将这些坐标转换为标准化设备坐标。...投影矩阵会将在这个指定范围内坐标变换为标准化设备坐标的范围(-1。0,1.0)。使用投影矩阵能将3D坐标投影到2D标准化设备坐标系。...正交投影矩阵直接坐标映射到2D平面上。不过正交投影没有透视效果,远处箱子和近处箱子投射到平面上是一样大,这和我们日常生活中看东西时近大远小视觉效果是不符

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【tensorflow】浅谈什么是张量tensor

Python,张量通常存储Nunpy数组,Numpy是大部分AI框架,一个使用频率非常高用于科学计算数据包。...存储张量数据公式 这里有一些存储各种类型张量公用数据集类型: 3维=时间序列 4维=图像 5维=视频 几乎所有的这些张量共同之处是样本量。...所以,一篇推特文可以包装成一个2D向量: (140,128) 如果我们下载了一百万篇川普哥推文(印象他一周就能推这么多),我们就会用3D张量来存: (number_of_tweets_captured...MNIST图片是黑白,这意味着它们可以用2D张量来编码,但我们习惯于所有的图片用3D张量来编码,多出来第三个维度代表了图片颜色深度。...结论:好了,现在你已经对张量和用张量如何对接不同类型数据有了更好了解。 学习如何在张量上做各种变换,这就是大家所熟知数学。换句话说,我们让张量“流动Flow起来”。

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前端canvas基础复习,canvas学习笔记,持续记录

圆形渐变则是取重叠部分,形成最终图形。 渐变色填充 canvas栅格 canvas 元素默认被网格所覆盖。通常来说网格一个单元相当于 canvas 元素一像素。...4.使用多层画布去画一个复杂场景 某些对象需要经常移动或更改,而其他对象则保持相对静态。在这种情况下,可能优化是使用多个元素对您项目进行分层。...在这种情况下,可以游戏分成三个层。UI 仅在用户输入时发生变化,游戏层随每个新框架发生变化,并且背景通常保持不变。...鼠标按下:mousedown 鼠标松开:mouseup 鼠标移动:mousemove 鼠标当前坐标值减去 canvas 元素偏移位置,则 x、y 为鼠标 canvas 相对坐标 2.键盘事件...Canvas ,如果我们想要拖曳一个物体,一般情况下需要以下三个步骤。

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神奇CSS3属性—transition、transform和animation

1.1语法 transition: all 1s ease 0s; 1.2属性 transition 简写属性,用于一个属性设置四个过渡属性。...它让元素可以进行2D、3D形状变化。...2.1 2D转换方法 属性值 描述 translate(left,top) 移动,根据给定left和top参数 rotate(30deg) 旋转,正值顺时针,负值逆时针 scale(2,4) 缩放,根据给定宽度和高度参数...我们都知道近大远小道理,对于没有rotateX以及rotateY元素,translateZ功能就是让元素自己眼前或近或远。...3D转换 transform-origin 允许你改变被转换元素位置 transform-style 规定被嵌套元素何在3D空间中显示 perspective 规定3D元素透视效果 perspective-origin

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NumPy 1.26 中文官方指南(三)

MATLAB 数组赋值都以双精度浮点数 2D 数组存储,除非你指定维数和类型。对这些数组 2D 实例操作都是模仿线性代数矩阵操作。 NumPy ,基本类型是多维数组。... NumPy 数组赋值通常存储为 n 维数组,只需要最小类型来存储对象,除非你指定维数和类型。NumPy 执行元素元素操作,所以用*来乘以 2D 数组不是矩阵乘法 - 这是元素元素乘法。...一些关键区别 MATLAB ,即使是标量基本类型也是多维数组。MATLAB 数组赋值存储为双精度浮点数 2D 数组,除非你指定维数和类型。...NumPy 数组赋值通常存储为 n 维数组,以容纳序列对象所需最小类型,除非你指定维数和类型。NumPy 执行逐个元素操作,因此用*乘以 2D 数组不是矩阵乘法 - 而是逐个元素乘法。...随着数据集增长和 NumPy 各种新环境和架构使用,有些情况下分块内存存储策略不适用,这导致不同库为其自己用途重新实现了这个 API。

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从GPU内存访问视角对比NHWC和NCHW

在上面的隐式GEMM,每个矩阵乘法可以分成更小矩阵乘法或块。然后每个块都由SMs同时处理,以加快过程。 有了上面的计算过程,还需要存储张量,下面我们看看张量是如何在GPU存储。...张量通常以跨行格式存储GPU,其中元素在内存布局以非连续方式存储。这种跨行存储方法提供了以各种模式(NCHW或NHWC格式)排列张量灵活性,优化了内存访问和计算效率。...同一通道元素存储在一起,然后是下一个通道元素。 NHWC 这里C是动态维度。...所有通道来自相同空间位置元素依次存储,然后是来自下一个空间位置元素,从而优化对每个通道内空间数据访问。...在这种情况下,GPU需要执行多个事务来检索所有必要数据 GEMM情况下,无论滤波器高度和宽度如何,我们都可以确保读取给定空间位置所有通道信息。

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Matlab 直方图_matlab分析

1、bar(Y):为Y每一个元素绘制一个条。如果Y是一个矩阵,会对每一行元素所产生条进行分组。当Y是一个向量时,x轴刻度范围是1到Y长度,当Y是一个矩阵时,长度即是行数量。...2、bar(x,Y):为Y每一个元素指定x位置绘制条形图。x是一个单调增加向量,其用来定义垂直直方图中x轴间距。如果Y是一个矩阵,bar对Y每行元素指定x位置进行分组。...3、bar(…,width):设置相关bar宽度和控制一个组之间bar距离。默认宽度是0.8,所以如果你不指定x,这些一个组内bars有一个比较小距离。...如果宽度是1,则一个组内bars是相互紧挨着。 4、bar(…,’style’):指定bars样式。样式是’grouped’ or ‘stacked’。...本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。发现本站有涉嫌侵权/违法违规内容, 请发送邮件至 举报,一经查实,本站立刻删除。

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