全景图像最突出的特点是视场在水平方向360度的视角,尽可能地获取相机周围的图像信息。...本文介绍了一种利用全景图像和激光点云生成彩色点云的方法,根据三点(全向多相机系统的中心、球面上的像点、目标点)的共线原理,推导出全景图中点与激光点云的对应方程。...局部三维笛卡尔坐标系S1(X1,Y1,Z1):系统原点位于当前全景相机球体的中心。我们可以通过将系统中的大地坐标系S的原点移到全景相机球的中心来得到新的坐标系S1。...坐标系转换从 S(Xt,Yt,Zt)到S1(X1,Y1,Z1),如公式1:
其中,(dX dY dZ)是当前全景球体中心的大地坐标(就是说把相机球体中心的大地位置,可以理解GPS和相机之间是有位移的,...从S1(X1 Y1 Z1)到S2(Xs Ys Zs)的坐标变换,如公式2所示;
式中,(a1,a2,a3,b1,b2,b3,c1,c2,c3)为旋转矩阵的参数,由全景球的三个姿态角决定:φ(横滚角)、