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用于大规模视觉定位的直接2D-3D匹配(IROS 2021)

摘要:估计图像相对于 3D 场景模型的 6 自由度相机位姿,称为视觉定位,是许多计算机视觉和机器人任务中的一个基本问题。在各种视觉定位方法中,直接 2D-3D 匹配方法由于其计算效率高,已成为许多实际应用的首选方法。在大规模场景中使用直接 2D-3D 匹配方法时,可以使用词汇树来加速匹配过程,但这也会引起量化伪像,从而导致内点率降低,进而降低了定位精度。为此,本文提出了两种简单有效的机制,即基于可见性的召回和基于空间的召回,以恢复由量化伪像引起的丢失匹配。从而可以在不增加太多的计算时间情况下,大幅提高定位精度和成功率。长期视觉定位 benchmarks 的实验结果,证明了我们的方法与SOTA相比的有效性。

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这是我见过最有用的Mysql面试题,面试了无数公司总结的(内附答案)

1.什么是数据库? 数据库是组织形式的信息的集合,用于替换,更好地访问,存储和操纵。 也可以将其定义为表,架构,视图和其他数据库对象的集合。 2.什么是数据仓库? 数据仓库是指来自多个信息源的中央数据存储库。 这些数据经过整合,转换,可用于采矿和在线处理。 3.什么是数据库中的表? 表是一种数据库对象,用于以保留数据的列和行的形式将记录存储在并行中。 4.什么是数据库中的细分? 数据库表中的分区是分配用于在表中存储特定记录的空间。 5.什么是数据库中的记录? 记录(也称为数据行)是表中相关数据的有序集

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