ARCore会查找常见水平表面（如桌面）上的特征点集群，除此之外，ARCore还可以确定每个平面的边界，并将以上信息提供给您的应用程序。...用户交互 ARCore使用 hit testing（命中测试) 获取与手机屏幕相对应的(x,y)坐标（如通过点击屏幕等交互方式），将其投射到 Camera 的3D坐标系中，并返回与命中点射线相交的所有平面和特征点...PointCloud ? 点云 com.google.ar.core.PointCloud类，它包含一组观察到的3D点和信心值。 Plane ?...当然是从手机的 Camera上获取。 我们把从 Camera中获取的视频当作 AR的背景。...其实，AR 就是将虚拟物品放到视频上，只不过不是简单的放置，而是需要经过大量的计算，找到视频中的平面位置再放置。 而Android中视频的采集相对比较简单，像直播系统，照像机都要使用该技术。
许多安卓用户已经开心地玩耍了起来。 ? 除此之外，有了视觉上的直观导引，新的ARCore更加易于开发者食用：上图是在提示游戏开发者，不要让玩家倒着走。 468个点，穷追不舍 ?...脸部追踪分成两步： 先定义中心姿势 (Center Pose) ，是指人头的物理中心。所以说，这个点不在表面而在里面。 然后是脸部网格 (Face Mesh) ，包含数百个顶点。...把中心姿势、脸部网格以及三个区域结合到一起，ARCore就这样支持精细的三维AR效果了。 比如，把3D狐狸耳朵和鼻子，美好地贴到人类脸上。 ?...除此之外，还有眼影、雀斑和其他细节： ? 不知道狐狸妆的效果怎样，但这个脸上满是数字的男子，看上去还是很开心的： ? 你也可以去Google Play下个新版应用试一下。 ?...来吧，开发者 新版ARCore，增加了一个叫做ARCore Elements的版块。把各种预置的UI组件整合在里面，让开发者们轻易上手。 Elements分成两个部分： 一是寻找平面。 ?
但谷歌表示，其正在与三星、华为、LG、华硕等厂商沟通合作，等到正式版推出时，ARCore的目标宏伟，瞄准的是那数以万计的安卓设备。...此外，ARCore支持开发者使用Java/OpenGL、Unity和Unreal开发虚拟角色，并允许开发者从《Tilt Brush》 VR绘画应用或Google上个月推出的VR建模工具《Blocks》上绘制角色...这也预示着未来，玩家在浏览器上也能使用ARCore或ARKit的上的AR功能。如在网站预览家居，无需在手机上下载相关应用。...当然这并不是说，所有的设备都可以顺利运行ARCore，其对于一些处理能力还是有一定要求的，如拥有深度感应摄像头，因此，谷歌在一定程度上还是排除了一些入门级的安卓设备的。...软件方面 谷歌必须先说服安卓应用开发者和设备厂商采用其软件，毕竟以Google Pixel那微乎其微的市场占有量，别说推广了，就冲那点量，真的有开发者愿意苦哈哈地冒着风险为其开发内容吗？
安卓党的福音！一大波AR营销新玩法、AR游戏即将袭来。...在手机支持上，目前可以在Google Pixel手机和Galaxy S8上使用谷歌ARCore的一些功能，不过手机系统需要升级到Android 7.0 Nougat或最新的Android 8.0 Oreo...在苹果新品发布会前两周这样的时刻推出可以兼容多种安卓设备的ARCore，可以明显看出谷歌狙击苹果的野心，而从Tango延伸而来的ARCore必然能够让谷歌和苹果在移动AR市场上一决高低，看来移动AR的战场即将演变为...iOS和Android系统的大战。...这次推出的ARCore，在预览版之后，谷歌也已开始与三星，华为，LG和华硕等厂商进行了相关合作，他们的目标是庞大的安卓手机市场。
如果你关注到Google在开发平台方面的最新动作，一定知晓了上周发布的安卓AR软件工具开发包ARCore 1.0，而且与中国开发者息息相关的是：中国罕见地进入了首发名单。...他在采访中告诉量子位：我们已经迫不及待地想看到中国开发者尽快使用ARCore，为中国及全球市场提供更多AR应用了。...新红利 毫无疑问，安卓ARCore 1.0的推出，可能也会带来一波新红利。...而且对于安卓市场来说，当前1亿台的数量，只占1/20。根据公开市场统计，目前全球已经有超过20亿的安卓手机。...好问题 基于安卓智能手机的ARCore已经退出，其他智能硬件呢？是否会有新的硬件推出？
Project Tango是谷歌2014年成立的AR项目，Tango的技术实现主要通过特殊硬件模组，需要专门的视觉计算芯片、摄像头、深度摄像头和传感器，可以说不论从硬件还是软件上讲技术含量都很高。...同时，ARCore从Tango上吸取了大量的经验教训，从一开始就支持Java、Unity和Unreal开发引擎，这意味着不管对开发者还是消费者来说，ARCore都将是更加大众化的平台。...然而，不论是即将成为过去式的Tango，还是接下来谷歌会力推的ARCore，安卓生态系统的碎片化问题依然会困扰着它们。...未来各种各样的安卓硬件是谷歌控制不了的，这可能也是目前只有Google Pixel、Pixel2、三星S8以及S8 edge支持ARCore的原因。 ?...苹果可以完全控制自己后续手机的硬件配置，而ARCore为了增加普及难免会牺牲体验，如联想和华硕两款Tango手机的体验就不一致。 明年AR的究竟会怎样发展？我们拭目以待。
腾讯投资20亿重新开发设计Snapchat 据悉，腾讯可能会重新开发Snapchat应用程序，使其与Instagram和Facebook相竞争。...Sketchfab宣布支持ARCore，200万款模型将走向安卓设备 今日，3D模型分享网站Sketchfab宣布支持安卓设备，这意味着其亦支持ARCore。...即从今天开始，安卓用户就可以获取该平台上的200万款模型。9月份，Sketchfab宣布支持ARKit时宣称自己成为“地球上最大的AR图书馆”，如今其也成为少有的支持两大AR工具的应用之一。...VRPinea独家点评：安卓用户岂不美滋滋。...今年早些时候，Essential Phone推出了一款可选的360度相机配件，但除了拍摄4K视频和照片以外没有太多的用处。
这不，苹果前脚刚发布了“世界上最大的AR平台”ARKit，谷歌后脚就推出了一个类似的基于安卓的AR平台ARCore。 ?...而安卓手机市场由于机型混乱、硬件配置繁复，百花齐放的安卓硬件是谷歌控无法控制的，再加上想要支持ARCore，安卓系统版本不能低于安卓7.X，使得支持ARCore的手机更少了。 ?...这样一来解决了如今HTC Vive和PSVR等产品需要外部光学和摄像头感应的问题。...，系统也可运行AR应用等。...关键词九：VR一体机 当前的VR设备大多需要连接到某个外部计算设备才能流畅运行，如高端PC、游戏主机，又或者是智能手机。
\\ 平台 \\ 如果您计划为iOS或安卓系统开发应用程序，那么在选择增强现实工具包时，不会有任何问题，因为几乎所有的工具包都支持它们。...\ 支持的平台：安卓、iOS、Linux、Windows、Mac OS和智能眼镜。...\\ 价格：免费 \\ 谷歌ARCore \\ \\ 拥有2百万安卓活跃用户的谷歌不可能错过给开发人员在其操作系统上创建AR应用程序的机会。谷歌ARCore由此问世。...ARCore设计用于安卓7.0以上的版本。...\\t 跟踪环境的光照水平，以在虚拟对象上应用正确数量的光照量。\\t 检测如桌面和地板的水平面、垂直和不规则形状的表面。\\t 检测2D对象，并允许开发人员和它们进行交互。
选自GitHub 作者：edvardHua 参与：路 本文介绍了如何使用 TensorFlow 在智能机上（包括安卓和 iOS 设备）执行实时单人姿态估计。...模型的代码； 安卓 demo 的源代码； IOS demo 的源代码。...共包含 22446 个训练样本和 1500 个测试样本。 该 repo 作者使用 tf-pose-estimation 库中的数据增强代码将标注迁移为 COCO 格式。...tf-pose-estimation 库：https://github.com/ildoonet/tf-pose-estimation 超参数 训练步骤中，使用 experiments 文件夹中的 cfg...demo 由于 mace 框架，你可以使用 GPU 在安卓智能机上运行该模型。
谷歌今日正式推出Android 平台的增强现实软件工具开发包ARCore 1.0，不仅意味着ARCore可以在安卓手机上运行，也意味着AR手机应用将迎来大规模爆发。...谷歌官方称，ARCore可运行于13 种不同型号的智能手机，已经与包括三星、华为、LG、摩托罗拉、华硕、小米、HMD/诺基亚、中兴、索尼和Vivo在内的多家智能手机厂商展开合作，这些手机公司的新产品中都将搭载...相比预览版，ARCore 1.0在环境理解方面进行了大幅提升，使得用户用户能够将虚拟物品放置在任意纹理的表面上，如海报、家具、玩具盒、书籍、瓶罐等等。...另外，现在Android Studio Beta模拟器上也实现了对 ARCore的支持，开发者可以便利地在计算机的虚拟环境中测试应用。 ?...而网易、战争公司（Wargaming）和Game Insight也正在基于 ARCore开发全新的游戏。 入华新方法 这也是谷歌首次通过B端渠道将最新服务带到中国。
设置模拟的深度传感器的位姿是一个仿射变换矩阵，默认为4*4的单位矩阵变换，coordinate_frame定义按照那种坐标系统的习惯默认为CAMERA_FRAME，noise_level获取深度图像深度时...设置模拟的深度传感器的位姿是一个仿射变换矩阵，默认为4*4的单位矩阵变换，coordinate_frame定义按照那种坐标系统的习惯默认为CAMERA_FRAME，noise_level获取深度图像深度时...设置模拟的深度传感器的位姿是一个仿射变换矩阵，默认为4*4的单位矩阵变换，coordinate_frame定义按照那种坐标系统的习惯默认为CAMERA_FRAME，noise_level获取深度图像深度时...3D点的pointvoid calculate3DPoint (float image_x, float image_y, PointWithRange &point) const 根据给定的深度图像点和离该点最近像素上的距离值计算返回场景中的...(point); //循环添加点数据到点云对象 } } pointCloud.width = (uint32_t) pointCloud.points.size(); pointCloud.height
protobuf的原理实际上是根据用户定义好的proto文件，来对消息进行解析，实际使用的时候，protobuf采用了descriptor来描述proto文件，而descriptor_pb则是proto...保存消息获取到消息类型之后，你可以根据不同的topic来处理和保存消息，你只需要知道消息的结构就行了，也不需要添加编译好的proto文件依赖。...(line)f.close()如果你要有选择的输出属性，可以自己构建数组然后传递给to_csv展开属性 ，例如pose.position实际上包含x,y,z 3个属性，我们不必一个个构造，通过to_csv...(pose.position)会自动输出[pose.position.x, pose.position.y, pose.position.z] 保存图像你可以通过ImageParser来解析和保存record...保存点云你可以通过PointCloudParser来解析和保存record包中的点云。pointcloud_parser = PointCloudParser('..
使用rviz打开工具，（ROS2使用rviz2）。 注意，ros1单独使用rviz时候需要保证roscore处于运行状态。...rviz rviz2： 这部分ros1和ros2，在使用习惯上差异性非常小。 ros2课程会在ros1云课更新完成后进行更新。...同时，注意到这里还有一些全局选项，基本上是用于设定固定坐标系的工具，因为坐标系是可以移动的。其次，还有轴（Axes）和网格（Grid）作为各个参数项的参照物。...在示例中，将会看到标记（Marker）和点云（PointCloud2）。 最后，在状态栏上有时间相关的信息提示，以及在右侧有一些菜单。...Tools用于配置一些插件参数，如2D Nav Goal和2D Pose Estimate主题名等。
Viro Media VR/AR开发工具ViroCore 日前，Viro Media正式推出了一款类似于SceneKit的VR/AR开发工具ViroCore，能适配安卓工具，支持开发者使用Java进行AR...不仅如此，ViroCore还支持ARCore、谷歌Cardboard、谷歌Daydream和三星Gear VR。...ViroCore主要功能，还包括：使用HDR渲染，光照和阴影创建场景；用物理和动画将真实世界的力学添加到对象之中；用粒子系统发出烟、雾、火和其他移动液体；用后期处理效果来过滤世界等。...Resonance Audio所支持的系统相当广泛，安卓、iOS、macOS、Linux与Windows系统都可以应用，同时也可兼容诸多引擎，如：Unreal、FMOD等，Resonance Audio...，该API旨在帮助开发者创建可同时使用ARKit和ARCore的体验。
其AR平台8th Wall XR可以为安卓或iOS开发应用程序，并与ARKit和Tango兼容。据悉，8th Wall XR目前可供Unity开发人员使用，适配其他引擎的开发平台将会在年内推出。...VRPinea观点 接下来8th Wall可能就要考虑兼容ARCore了。 华硕Windows MR头显将于下半年上市，售价535美元 ? 在IFA 2017上，华硕发布Win10 MR头显。...谷歌发布AR开发平台ARCore ? 谷歌本周推出了AR开发平台ARCore，为安卓手机带来AR功能。目前该版本为预览版，仅可在Google Pixel和Galaxy S8上运行。...VRPinea观点 苹果和谷歌的战火蔓延到了AR领域，小编作为安卓用户这次站谷歌。 宏碁推出两款360度相机Holo360和Vision360 ?...而Vision360专为车辆使用设计，工作原理跟大部分行车记录仪类似，可拍摄4k视频。Holo360相机计划在11月登陆北美市场，售价429美元，而Vision360的价格和发布日期尚未确定。
::Ptr laserCloud(new pcl::PointCloud()); // 记录每个scan的开始索引和结束索引，+5 和 -6 操作是为了方便后面的曲率计算...("/laser_cloud_less_flat", 100, laserCloudLessFlatHandler); // 获取到所有的稀疏点云...and minPointInd2 is valid { // 取当前帧的角点curr_point 和上一帧的两个的角点坐标...); // transform corner features and plane features to the scan end point // 保存上一帧的平面和直线点云...，假设当前帧点云为i, 上一帧点云为l 和 j图片其中点到直线的距离loss构建如下 \frac{|(\tilde{X}^L_{k+1,i} - \tilde{X}^L_{k,j}) \otimes (
事实上，想要通过ARCore来创建AR应用程序的开发人员们，已经可以在Pixel系列手机和三星S8手机系列上开展项目了。其实在ARCore预览版结束后，谷歌已经把目光瞄准了1亿台安卓设备。...但是借助于各类的硬件厂商，ARCore有望在今年晚些时候成为世界上最大的AR平台。 虽然ARCore的应用程序尚未大规模上线，但已经有一些很酷的应用程序被开发出来了。...该款应用是由George Michael Brower和Google Creative Lab（谷歌创意实验室）里的朋友联合开发，使用工具为Unity和ARCore。...该款应用是由Jane Friedhoff和Google Creative Lab（谷歌创意实验室）里的朋友联合开发，使用工具为Unity和ARCore。 3 Hidden World ?...该款应用是由Jonas Jongejan开发，使用工具为openframework和ARCore。
怀着激动的心情，我们发布了一个「TensorFlow Lite」示例应用程序（https://www.tensorflow.org/lite），通过它在安卓设备上通过使用「PoseNet」模型来实现人体姿势估计...TensorFlow Lite 分享了一个安卓示例应用程序，该应用程序利用设备的摄像头来实时地检测和显示一个人的关键部位。 ?...PoseNet 示例应用程序 与现有的以 JAVA 写的安卓示例相反，PoseNet 示例应用程序是在 Kotlin 上开发的。...使用从「Person」对象中获取的关键点位置在画布上绘制骨架。显示置信度超过特定阈值（默认值为 0.2）的关键点。 为了将姿势渲染与摄像头帧同步。...「SurfaceView」通过获取、锁定和在「View」画布上绘图，无延时地将安卓的 surface 对象显示在屏幕上。
Google刚发布了Google ARCore，对标苹果的ARKit，之前微软出hololens的时候就非常关注AR，迫不及待试了一下ARCore的效果，让人Excited，有种刚学安卓时候第一次跑起来模拟器的感觉...上手准备 1、Android studio 2.3及以上 2、支持的设备Pixel和三星S8 3、官方Demo和AR服务安装包 两个步骤 1、下载上面的AR服务安装包，安装到设备上...2、Studio打开官方Demo，运行到设备上 done 效果 视频地址 补充 刚好手边有pixel所以比较顺利，可能大部分没有支持的设备，看了下代码设备检查是通过BUILD.FINGERPRINT...这个值，通过反射可以修改，绕过检查，绕过后验证Nexus 6可以使用，7.0以上的机型可以试试看。...修改后的Demo链接在这里 好久不写博客了，写这篇其实主要是想看下ARCore的关注度怎么样，会引多少流量进来。
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