开关状态：图层处于打开状态时，灯泡为黄色，该图层上的图形可以在显示器上显示，也可以打印；图层处于关闭状态时，灯泡为灰色，该图层上的图形不能显示，也不能打印。 冻结/解冻状态：图层被冻结，该图层上的图形对象不能被显示出来，也不能打印输出，而且也不能编辑或修改；图层处于解冻状态时，该图层上的图形对象能够显示出来，也能够打印，并且可以在该图层上编辑图形对象。 在此选项卡中可以设置换算单位的格式。 在此选项卡中用于设置是否标注分差，以及以何种方式进行标注。 三、尺寸标注的类型 A、创建对齐标注的步骤 1． 如何将单个视口变成四个视口方法 视口工具栏 中点击显示“视口”对话框 ，选四个相等视图，改为三维，在左上角为俯视图，右上角为主视图（前视图），左下角为左视图，右下角为--—等轴测。 1、选择“视图”菜单下“三维动态观察器”命令(BDORBIT)或单击 中的 三维动态观察按纽，可通过单击和拖动的方式，在三维空间动态观察对象。移动光标时，其形状也将随之改变，以指示视图的旋转方向。
，比如人脸一样，然后问：'我们如何对材料进行编程，来实现这个目标？ 该定理指出，只要测量曲面表面的角度和距离，就可以确定其高斯曲率。也就是说，对曲面进行弯曲时，其表面高斯曲率不会改变。 绝妙定理是微分几何中关于曲面的曲率的重要定理，这定理说曲面的高斯曲率可以从曲面上的长度和角度的测量完全决定，无需理会曲面如何嵌入三维空间内。换言之，高斯曲率是曲面的内蕴不变量。 研究人员还做了一个包含导电液态金属的晶格，相当于有源天线，其共振频率可以随着人脸的变形而变化。 这些形变材料可能被用来制造仅改变温度（或其他环境条件）就能自行展开和膨胀的帐篷。 此外还可能制造可变形的望远镜镜片、支架，用于人造组织的支架和软体机器人等等。 范·里斯说：“比如我现在希望将这种材料结合到机器人水母中，让机器人水母可以变形实现游泳。
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一、矢量素材转换： 假如说你已经获取了一份矢量地图素材（可能是SVG、AI、EPS、EMF格式的），首先需要使用AI等工具将其解散组合（通常矢量图都是编组过的），步骤如下： （如何获取请参见上一篇图文： 导入的矢量地图素材如果是编组的，想要对某一个省份（地区）进行填充颜色，需要先解组，然后选中目标省份，进行形状、轮廓填充。 要整体缩放地图，需要先将整个数据地图编组，在编组状态下，选中地图，按住shift键，使用鼠标拖拽四角处的缩放手柄，这样可以保证地图等比例缩放，不会出现变形和错位。 三、给地图添加三维效果： 以上步骤跟大家分享过了如何在ppt中利用矢量地图图形编辑数据地图，因为是手工编辑，所以门槛不高，掌握编辑过程中的若干技巧足以！ 设置三维格式：材料：塑料效果，照明：早晨。 将上述图形复制四份，分别按照换算指标，设置其深度值。96、112、80、104、76。 这样效果就出来了，可以使用文本框在每一个柱子上标出具体数值。 ?
图3显示了由偏振相机捕获的塑料标尺的彩色编码偏振图像，其中RGB分别代表0°(s-偏振)、90°(p-偏振)和135°偏振状态。还比较了由未滤波信道捕获的常规图像。 当线偏振光通过物体时，由于双折射，通常会变成椭圆偏振。可以使用可选的补偿器，例如λ/4板。最后由偏振相机拍摄图像。由Teledyne Dalsa提供。 透射结构(图4)通常用于透明材料，如玻璃和薄膜。 偏振器和补偿器的角度可以调整，以达到最佳的性能。反射结构(图5)用于不透明材料。来自半导体和金属等许多材料的反射光与偏振有关。 图5.反射结构：偏振器将光源转换成线偏振光。 例如，在任何一种结构中，当对象的物理属性因缺陷而发生变化时，该变化改变的偏振状态与对象的其他状态不同。然后由高灵敏度的偏振相机检测这一变化。 机械力导致双折射，这会改变透射光的偏振状态，就像在一副玻璃上引起应力的螺钉中所看到的那样(图6)。从未经过滤的通道中可以看到，常规成像无法检测到这种应力。 注意表面上有划痕的电子线路图像(图7)。
软体机器人较少甚至完全不使用传统刚性材料，而是采用流体、凝胶、形状记忆聚合物等可成型材料，表现出与软体生物一般的弹性，可以承受大应变，允许机器人在各种不同环境下进行大幅度地拉伸收缩，改变其原有的形态结构和尺寸 本推文参考自然界中（手掌）的结构，综合刚性体传动精度高，柔性体协调性好的优势，从力学的角度分析与求解机械臂（由刚性体与柔性体共同组成）在外力作用下的变形以及接触表面的受力分布，具体内容如下： No.1 在平面应变情况下，当接触区域应力分布满足标准的赫兹接触压力分布时，接触压力的分布为： No.2 刚柔耦合结构接触区域受力分析 采用机械臂进行货物搬运时，首先需要完成的步骤是提起货物，即作用在货物上的总摩擦力应不小于该物体的重力 本推文主要是仿照人类手掌的基本结构，采用柔性体包裹刚性体的多层结构，从力学的角度定量研究正压力以及材料属性对接触区域受力分布的影响，其中，采用的模型如下图所示： 采用理论以及数值模拟相结合的方法，探究不同参量对接触区域接触压力分布的影响 ps：仔细观察手掌的结构发现，手心和手背肌肉的厚度不一致，因此，后续可以采用多目标优化对刚柔耦合复合结构进行优化设计，其中，优化的目标为：在不破坏被抓取物体的前提下，能够举起尽可能大的物体；设计变量为偏心距
三、ONT中的操作状态符号在ONT中，操作有三种状态符号，见下图。 在ONT中，使用MB3，Objects—>Update List显示信息窗口，看一看，改变了什么而导致此状态。信息窗口提示“Need to Generate”，表示需重新产生刀具路径以更新此状态。 在ONT中，使用MB3，Objects—>Update List显示信息窗口，看一看，改变了什么而导致此状态。信息窗口提示“Need to Post”，表示需重新后处理以更新此状态。 同时，显示三角形符号表示逃避几何的位置，相应的逃避几何选项呈现ACTIVE状态。Omit忽略已设定的逃避几何参数，相应的逃避几何选项呈现INACTIVE状态。 Reinstate重新激活已被忽略的逃避几何，相应的逃避几何选项呈现ACTIVE状态。Verify检查已激活的或非激活的逃避几何的工作坐标定位，但不能改变此定位。
Hybird A*算法在迷宫场景的规划效果。图片来源：参考材料2 视频中黄色的小短线是Hybird A*搜索树，可以看到该算法在不同位置、不同转向角度的情况下都可以实时的为车辆规划出可行的运动路径。 图片来源：参考材料2 最后是一个在停车场进入狭窄停车位的场景，可以看到Hybird A*算法可以规划出复杂的运动路线，使得车辆先前进，再后退，再一次性的进入到狭窄的空车位中。 图片来源：参考材料2 既然是A*算法，Hybird A*算法具有A*算法的基本特征，即通过当前状态到目标状态的代价(Cost)预估，引导车辆更快的收敛到目标状态。 图片来源：参考材料2 Hybird A*算法同时考虑空间连通性和车辆运动学属性，将二维平面空间和角度同时进行二维离散化。 Expansions，即选出一些节点，使用Reed Shepp曲线计算从该节点到目标姿态的路径，如果该路径在已知的环境中不与任何障碍物发生碰撞，则将其作为可选的行驶路径。
01 基本常识：温度变化对材料的影响 众所周知，材料都会存在热胀冷缩，在精密加工中，对于温度问题是绝对不能忽视的！温差是精度的敌人，如果我们不在乎温度这个重要的议题，如何讨论精度? 因为大部分的机器组合成分都是钢材、铸铁，会依室温与机器本身产生的热改变形状与长度。 材料热胀冷缩的具体量，取决于材料及温度的变化值。 02 温度引起检测误差 如果工件和检测使用的检测仪表以及量规使用不同材料制成，并且检测时没有处于标准温度条件下，与标准温度20°C的偏差将始终是产生检测误差的一个重要因素。 如果机床搁置状态达到多天以上时，建议在高精密加工前进行30分钟以上的预热；如果搁置状态仅为数小时，建议在高精密加工前进行5-10分钟的预热。 预热的过程就是让机床参与加工轴的反复移动，最好进行多轴联动，比如让XYZ轴从坐标系的左下角位置移动到右上角位置，反复走对角线。执行的时候可以在机床上编写一个宏程序，让机床反复执行预热的动作。
；2、气压传感器测量精度；3、电磁阀驱动模块设计，实现气压的精确控制； 01技术详解 柔性机械爪主要由软材料加工制造而成，能够实现物体的无损抓取，在食品加工、医疗以及工业制造等领域具有广泛的应用；其外观结构如下图所示 ，其张开幅度为：0-12mm；在工作范围内，随着输入压力的增大，机械爪张开位移逐渐增加；然而当机械爪张开角度超过一定范围后，由于夹爪的几何外形发生较大改变，使得输入压力与张角之间呈现明显的非线性；附：图片来源于 针对水果、电路板等大型试件夹取，单个柔性机械爪的张开幅度不能满足需求，因此，工程技术人员进行了优化改进，具体如下图所示： 从上图可知，柔性夹爪主要由指面与手指底板两部分组成；当输入压力发生变化时，两者之间的变形差异使得夹爪出现弯曲变形 ，从而实现物体的夹取；其中，单个夹爪的详细结构如下图所示： 研究资料表明，指面的刚度较低，对外界压力变化较为敏感；因此，输入正压后指面发生的变形量较大，夹爪向内侧弯曲，呈现夹紧状态；相反输入负压时， 过往的研究经验表明，设计环节相对容易，更关键的任务是如何将设计方案具象化，做出原理样机，在逐步迭代优化中将方案进行完善；针对柔性机械爪的加工方案，现对相关的资料进行归纳汇众，具体如下所示： 柔性机械爪主要分为指面和手指底板两部分
屏幕空间中图形经过光栅化步骤成为带有例如深度值和纹理坐标等额外信息的像素级数据"片元"(Fragment, 也译为片段), 片元再经过片元处理阶段得到对应的颜色, 透明度等等信息, 最后经过融合阶段得到最终渲染的对应图像并显示在屏幕上 当我们实际进行OpenGL编程的时侯我们会发现我们的很多操作并不是直接赋值给系统某一个值, 而是通过调用某个函数然后内在地改变OpenGL的状态, 然后改变状态的OpenGL其后的所有计算都会受到新状态的影响 理解OpenGL的状态机概念对理解代码非常重要, 下面是一个经典的开启默认是关闭的OpenGL的深度测试状态的例子, 在下面的例子中尤其是glEnable函数, 我们并没有显式地将OpenGL的某个变量进行赋值 ); // 设置深度绘制的判断函数为: GL_LESS, 当目标像素z值小于当前像素时才进行绘制 glDepthFunc(GL_LESS); 实际编程中我们一般追求只对OpenGL的状态进行最小的改变 最后介绍的OpenGL重要组件是材质对象(Texture Object), 其常见的实现方法是在顶点着色器中计算出各个顶点的材质坐标, 然后在片元着色器中对坐标进行对应的插值并从材质图像中查找对应的颜色值进行着色
极半径＜极角度数），输入时一定要在英文状态下相对坐标（针对于上一点来说，把上一点看作原点） 相对直角坐标：是指该点与上一输入点之间的坐标差（有正，负之分）相对的符号“@”,输入方法:值,输入时一定要在英文状态下 开关状态：图层处于打开状态时，灯泡为黄色，该图层上的图形可以在显示器上显示，也可以打印；图层处于关闭状态时，灯泡为灰色，该图层上的图形不能显示，也不能打印。 如何将单个视口变成四个视口方法视口工具栏中点击显示“视口”对话框，选四个相等视图，改为三维，在左上角为俯视图，右上角为主视图（前视图），左下角为左视图，右下角为--—等轴测。 下面我们讲一个“三维动态观察器”和“三维连续观察器”命令。1、选择“视图”菜单下“三维动态观察器”命令(BDORBIT)或单击中的三维动态观察按纽，可通过单击和拖动的方式，在三维空间动态观察对象。 移动光标时，其形状也将随之改变，以指示视图的旋转方向。2、单击中的三维连续观察按纽，是鼠标拖动的方向就是旋转的方向，鼠标拖动的快与慢就是模型旋转速度的快与慢。
最终，它落在每个体素中每种材料的最佳位置，以在两个不同的角度生成两个不同的图像。定制的3D打印机通过逐层将正确的材料放入正确的体素中来制造执行器。 移动图像演示了系统可以做什么。但是针对外观和功能进行了优化的执行器也可以用于机器人技术中的仿生学。例如，其他研究人员正在设计具有致动器阵列的水下机器人皮肤，旨在模仿鲨鱼皮肤上的小齿。 然后，它运行一个模拟，以查看该排列是否直接和以一定角度描绘两个目标图像。如果不是，则会收到错误信号。 该信号让它知道哪些体素在标记上，哪些体素应该被改变。 例如，在施加磁场时，在棕色磁性体素周围添加，移除和移动将改变执行器的角度。但是，系统还必须考虑如何对齐那些棕色体素会影响图像。 “我们还不能在那个尺度上打印机翼或任何东西，但我认为这是迈向这一目标的第一步。” End
极半径〈极角度数，输入时一定要在英文状态下 相对坐标（针对于上一点来说，把上一点看作原点） 相对直角坐标：是指该点与上一输入点之间的坐标差（有正，负之分）相对的符号“@”,输入方法:值,输入时一定要在英文状态下 继承特性“图案的类型，角度和比例完全一致的复制，在另一填充区域内 关联状态下的填充是指填充图形中有障碍图形的，当删除障碍图形时，障碍图形内的空白位置被填充图案自动修复 在“角度和比例”选项组中，可以设置用户定义类型的图案填充的角度和比例等参数 开关状态：图层处于打开状态时，灯泡为黄色，该图层上的图形可以在显示器上显示，也可以打印；图层处于关闭状态时，灯泡为灰色，该图层上的图形不能显示，也不能打印。 如何将单个视口变成四个视口方法 视口工具栏 中点击显示“视口”对话框 ，选四个相等视图，改为三维，在左上角为俯视图，右上角为主视图（前视图），左下角为左视图，右下角为--—等轴测。 1、选择“视图”菜单下“三维动态观察器”命令(BDORBIT)或单击 中的 三维动态观察按纽，可通过单击和拖动的方式，在三维空间动态观察对象。移动光标时，其形状也将随之改变，以指示视图的旋转方向。
其形状取决于机器人的自由度数和各运动关节的类型与配置。机器人的工作空间通常用图解法和解析法两种方法进行表示。 ? 4、工作速度 机器人在工作载荷条件下、匀速运动过程中，机械接口中心或工具中心点在单位时间内所移动的距离或转动的角度。 ? 5、工作载荷 指机器人在工作范围内任何位置上所能承受的最大负载，一般用质量、力矩、惯性矩表示。 还和运行速度和加速度大小方向有关，一般规定高速运行时所能抓取的工件重量作为承载能力指标。 ? 三、机器人常用材料 1）碳素结构钢和合金结构钢 这类材料强度好，特别是合金结构钢，其强度增大了4～5倍，弹性模量E大，抗变形能力强，是应用最广泛的材料。 6）粘弹性大阻尼材料 增大机器人连杆件的阻尼是改善机器人动态特性的有效方法。目前有许多方法用来增加结构件材料的阻尼，其中最适合机器人采用的一种方法是用粘弹性大阻尼材料对原构件进行约束层阻尼处理。
近年来，ML 在化学和材料研究中的不断扩展的应用包括预测相关分子的结构，基于分子动力学模拟计算能表面，识别具有所需材料特性的结构以及创建机器学习的密度泛函。 紧凑、独特和可区分的原子环境描述符的进一步发展必将促进 ML 模型在分子和材料研究中的新用途。 但是，机器学习也已经以与常规方法更紧密集成的方式应用，以便更容易地并入现有代码中。 一旦在 FES 上确定了相关的最小值，下一个挑战就是要了解将一个系统从一个盆地转移到另一个盆地的过程。例如，开发描述构象变化的马尔可夫状态模型需要降维以将分子坐标转换为整体反应坐标空间。 玻尔兹曼生成器可以对集体变量空间的平衡分布进行采样，然后提供代表FES上状态分布的一组状态（Noé等人，2019）。 在这种情况下，ML 方法直接利用了神经网络训练步骤中生成的导数。 如图6(b)所示，通过使用 ML 生成与核势相对应的适当基态电子密度，也有可能完全绕开函数导数（Brockherde等，2017）。
在此空间中，您将能够从不同角度查看3D模型并对您的修改进行流式处理。您可以通过单击并用一根手指拖动来更改视角。要在保持相同角度的同时调整视图，请用两根手指滚动。 它们之间的弧度是一次用一个轴旋转对象。 视口控件 视口下方是视口控件。在这个栏上，我们可以改变到不同的视角。我经常将它设置为前面，因为这是在屏幕上添加模型时的起始角度。 我们先添加一些形状。为此，请转到对象库，该对象库是视口右上角的图标。如果您有Xcode 9，它位于右侧面板的底部。您将看到可添加的对象列表。黄色物体是灯光，而绿色物体是几何形状。 转到“ 材质”检查器，在“ 属性”部分中，将“ 着色”更改为“ Blinn”。然后，单击“ 漫反射”。在调色板窗口的底部，有一个颜色选择器图标。 如果你旋转我们到目前为止的模型，盒子和飞机之间有一个小空间，那很好。我们不是试图在这里复制完美的手表，而只是学习如何使用基本形状组装物体。 平面颜色 让屏幕变黑，就像手表处于非活动状态一样。
我们称“对齐”在这个任务中是隐变量，而解决包含隐变量的训练算法是期望最大算法（EM算法）。EM算法的工作流程如下： 初始化模型，通常从均匀分布开始。 将模型应用于数据（求期望步骤）。 内容为一个嵌套字典，如下所示： ? 小语料运行演示 我们使用以上程序演示一下教材图5.6的实例： ? 在终端执行后可以得到和教材完全一致的结果： ? 结语：神经机器翻译与其他 机器翻译从形式上来说，是序列到序列的任务，但是和序列标注任务（如词性标注）不同的是，大多属情况下，源端序列和目标端序列长度不一致。 encoder将输入的句子转化（编码）为一个中间状态向量，decoder则通过此中间状态向量和前面已经翻译好的词汇解码出下一个翻译词汇。 可以使用简单但同样强大的结构来提速，如FAIR提出的纯CNN翻译模型3；也有通过改进梯度传导过程中类似“剪枝”的手段来避免无用部分的梯度传导等根本性的改进4。
长期以来，传统的建模方式和无法实现复杂几何形状的制造工艺，制约着热交换器设计与效率的突破，而面向增材制造的高性能复杂几何结构，以及高强度铝合金3D打印材料，为热交换器设计的突破带来了新的可能性。 在现代飞机中，燃油会在机翼中停留，并因此而变为低温燃料。在飞机机翼中被冷却的燃油将可能产生结晶从而阻塞系统，但这些冷却的燃料也为调节飞机燃烧室、机械和电气系统的温度提供了一种途径。 ▲图6 圆柱状的螺旋结构 来源：nTopology nTop 平台具有在圆柱坐标系中创建TPMS结构的独特功能（如图6所示）。这对于更广泛的热交换器设计以及特定的流体流动是有利的。 如图6所示，通过nTop 平台可以改变周长、半径和高度周期，晶胞和壁厚。设计人员可以定制螺旋结构的形状以满足性能要求，例如作为表面积和横截面流动面积。 这种几何控制还允许设计人员调整流体进入和排出的方式，以最大程度降低总压降，同时优化热交换器的系统级性能。图7-图10显示了如何调整晶胞大小、周长计数和高度周期，在整个热交换器中实现平滑的流体通道。
传统计算机采用的架构为冯·诺依曼架构，在该架构中，中央处理器CPU与存储单元是分离的，如下图所示。 ? GST材料在吸收了一定的能量后，会发生相变，从晶体变成非晶态。当逐渐增加SiN波导中的光强，达到阈值后，GST材料发生相变，成为部分非晶态，如下图所示。根据光强吸收的比例变化， 可以编码信息。 ? （图片来自文献1） 实验中，需要首先输入write脉冲，其能量大于阈值，使得GST材料发生相变。接着输入in脉冲，其能量小于阈值，不会使得GST材料的状态发生改变。 其中a是GST相变后系统的透过率，b为输入脉冲in的能量，c为最终的光强。由于Pin小于阈值能量，因此其不会改变GST的状态，由write脉冲存储在GST中的信息不会改变。 ? 信息全部编码在光脉冲上，而不是通过电光转换的传统方法。 3）GST相变带来的透过率改变可以编码为多个比特，实验中演示了13个不同的状态。这一点非常诱人，信息容量非常大。
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