.我们提出了一种体素图表示来有效地检索视觉SLAM的地图点.通过以光线投射方式对摄像机frustum进行采样来查询来自摄像机姿态的可见点,这可以使用有效的体素散列方法在恒定时间内完成.与关键帧相比,使用我们的方法检索的点在几何上保证落在摄像机的视野内...,并且遮挡点可以在一定程度上被识别和去除.这种方法也很自然地适用于大场景和复杂的多摄像机配置.实验结果表明,我们的体素图与具有5个关键帧的关键帧图一样有效,并且在EuRoC数据集上提供了显著更高的定位精度....这是一种强有力的启发式方法,在许多成功的系统中使用.另一类SLAM系统使用几何图元.
?...理想情况下,地图表示应该知道场景的几何形状,并且在计算时间和内存方面是高效的.图1显示了不同的地图表示如何在这些轴上执行.理想的表示应该允许更好的几何推理,这带来了更高的准确性.但在效率方面仍然与基于关键帧的方法相当...,可以有效地查询摄像机姿态中的可见点,这使得所提出的方法可以很好地适应大场景.此外通过以光线投射的方式对camera frustum进行采样,我们能够处理遮挡,这是使用关键帧不可能做到的.最后我们使用模拟以及真实世界数据验证了所提出的方法相对于关键帧的优势