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手眼标定Tsai方法的Matlab仿真分析

使用Tsai方法求解标定方程文章根据作者论文对误差影响做了一些分析,下面使用Tsai求解方法进行一些Matlab仿真分析。...构造仿真数据 若读者手上没有实体机械臂也可以进行算法分析,方法是假设已知手眼转换矩阵,手眼方程AX=XB,X就是已知的手眼矩阵,假设我们给定A,那我们就可以得到 B = inv( X ) * A*...X,A就是每组运动机械臂末端姿态变换矩阵,根据A和B使用Tsai方法再求解手眼转换矩阵X1,然后比较XX1间的误差,然后我们在A矩阵中加入一些噪声,再求解手眼矩阵X2,然后比较X2与X间的误差。...0.8*pi,平移量[0.0, 0.01, 0.01] HA(1:3, 1:3, 1) = EulerTomatrix(0.8*pi, 0.0, 0.0); HA(1:3, 4, 1) = [0.0,...x轴旋转pi/2,绕y轴旋转0.3,平移量[0.1, 0.0001, 0.25] HA(1:3, 1:3, 4) = EulerTomatrix(pi/2, 0.3, 0.0); HA(1:3, 4,

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【数字信号处理】离散时间信号 ( 离散时间信号 与 连续时间信号 关系 | 序列表示法 | 列表法 | 函数表示法 | 图示法 )

) , 如果 以 t 间隔进行采样 , nt 时间的采样 x_a(nt) , 其中 t 可以省略 , 直接 使用 n 代表 nt 即可 , 原来的 时间序列为 t, 2t..., n 取正整数 ; 连续时间信号与离散时间信号之间的关系 : x(n) = x_a(nt) 其中 x_a(nt) 是连续时间信号 , x(n) 是离散时间信号 ; : 44100 Hz...n) 离散时间信号 , 又称为 " 序列 " , 序列有如下表示方法 : 1、列表法 列表法 : 使用列表的方式 , 直接将序列的各个值列举出来 , 放在集合 ; : x(n) = \{ 0..., 1, 2, 3, 4 \}_{[0,4]} x(n) 表示离散时间信号的值 , 当时间 nt 时 , 当前的信号值是多少 ; 后面的 [0,4] 表示 n 的取值范围 ; 在 n=...n=4 时 , x(0) = 4 ; 2、函数表示法 函数表示法 : 使用函数的方式 , 表示 离散时间信号 ( 序列 ) 的值 ; x(n) = sin(0.5 \pi n) x(n) 表示离散时间信号的值

1.6K20

Matlab的画图函数

等比例坐标轴 b. axis square 以当前坐标轴范围基础,将坐标轴区域调整方格形 c. axis normal 自动调整纵横轴比例,使当前坐标轴范围内的图形显示达到最佳效果 范围选项和比例设置可以联合使用...例如: plot(x,sin(x),'.b',x,cos(x),'+r') legend(‘sin’,’cos’)这样可以把“.”标识sin’,把“+”标识“cos” 还可以用legend(…,’...'Cucumbers','Eggplant') x = -pi:pi/10:pi; y = tan(sin(x)) - sin(tan(x)); plot(x,y,'--rs','LineWidth...pi表示π,leq表示≤,rm表示后面的字恢复正体字,it表示斜体字,FontSize表示字体的大小, FontName表示字体的类型等。...x=0:pi/10:2*pi; y1=sin(x); y2=0.6*sin(x); y3=0.3*sin(x); plot(x,y1,x,y2,'-o',x,y3,'-*') legend( '曲线1'

3.3K20

利用matlab实现非线性拟合(补)

参数方程x=sin(A*u) y=cos(B*u) z=sin(C*u) 方程三维参数方程,只有一个参数u。...由于李萨如图形,只要频率的比例固定,图案就会固定。所以最终ABC的值不唯一,但是它们的比例肯定唯一。 ? 第二个例子是一个三维旋转曲面。参数方程x= A*u....clear clc close all %% 演示1 %三维李萨如图形拟合 %1 导入数据(这里用的是人工生成的数据) t=0:0.01:4*pi; x=sin(4*t); y=cos(5*t); z=...};%方程输入 u1=0:0.05:13;%设置参数的最大最小范围以及精度,能达到绘图精度即可 uu={u1};%参数输入 %3 生成最终优化函数,带入到优化方程求解 fun=@(p) Dis_P(p...,能达到绘图精度即可 v1=-5:0.1:5;%设置参数的最大最小范围以及精度,能达到绘图精度即可 uu={u1,v1};%参数输入 %3 生成最终优化函数,带入到优化方程求解 fun=@(p) Dis_P

1.5K20

利用matlab画三维图像_使用变身卡进行擂台切磋

(x,y,z,n) 在x-y平面绘制等高线图,n是一个标量,那么Matlab会将等高线的层数设置n,且会自动选择层所在的高度,如果不加n,会自动设置层数。...- 1/3*exp(-(x+1).^2 - y.^2); % matlab内置的peaks函数,常常作为演示使用 % edit peaks contour(x,y,z) xlabel('x轴');...(0,4*pi,100); % 符号是t,t从0变动到4pi,等分为100个点 x = sin(t)+1; % 利用t计算x的值 y = cos(t); % 利用t计算y的值 z = t; % 利用t计算...z = t; fplot3(x,y,z) % 默认t的变化范围[-5 5] fmesh() 三维曲面网格图,效果类似mesh函数 syms x y z=x^2+y^2; fmesh(z) %...发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容, 请发送邮件至 举报,一经查实,本站将立刻删除。

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1.巴特沃斯模拟滤波器(低通,高通,带通,带阻)设计-MATLAB实现

函数介绍 2.1 buttord – 求解滤波器的阶数N和3dB截止频率wc 2.2 butter – 求解N阶滤波器的具体参数B和A,求解完B和A后滤波器就设计完成了。...( 2 π f t ) = s i n ( 2 π ∗ 50 t ) = s i n ( 100 π t ) y = sin(2\pi ft)=sin(2\pi *50 t)=sin(100\pi t)...y=sin(2πft)=sin(2π∗50t)=sin(100πt) 由于信号也可以表示 y = s i n ( Ω t ) y = sin(\Omega t) y=sin(Ωt)的形式,所以这里...2.2 butter – 求解N阶滤波器的具体参数B和A,求解完B和A后滤波器就设计完成了。...axis([0, 14, -40, 5]); 绘图结果如下: (2)高通滤波器: 高通滤波器与低通几乎完全一样,只要注意 [B,A] = butter(N, wc, ‘ftype’, ‘s’)

6.3K20

语音信号滤波去噪——使用FLATTOPWIN设计的FIR滤波器

函数所能解决的问题其大致包括矩阵运算和线性方程组的求解、微分方程及偏微分方程的组的求解、符号运算、傅立叶变换和数据的统计分析、工程的优化问题、稀疏矩阵运算、复数的各种运算、三角函数和其他初等数学运算、...在大多数实际应用,数字滤波器常常被用来实现选频操作,所以指标的形式一般在频域中以分贝值给出的相对幅度响应和相位响应。...部分代码如下: y=x+0.1*sin(fn*2*pi*t); %给原始信号加噪声 X=abs(fft(x)); %对原始信号进行傅里叶变换 Y=abs(fft(y));...t=0:1/fs:(N-1)/fs; % 计算时间范围,样本数除以采样频率 x=x(:,1)'; % 将双声道转为单声道 y=x+0.1*sin(fn*2*...;wcu=fcu/fs*2*pi;dw=df/fs*2*pi; %将Hz单位的模拟频率换算rad单位的数字频率 wsd=fsd/fs*2*pi;wsu=fsu/fs*2*pi; M=ceil

1.3K40
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