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摘要
在现代视觉SLAM系统中,从关键帧中检索候选地图点是一种标准做法,用于进一步的特征匹配或直接跟踪.在这项工作中,我们认为关键帧不是这项任务的最佳选择,因为存在几个固有的限制,如弱几何推理和较差的可扩展性....我们提出了一种体素图表示来有效地检索视觉SLAM的地图点.通过以光线投射方式对摄像机frustum进行采样来查询来自摄像机姿态的可见点,这可以使用有效的体素散列方法在恒定时间内完成.与关键帧相比,使用我们的方法检索的点在几何上保证落在摄像机的视野内...这可能导致错误的数据关联和错误的估计.从地图中检索到的点最好与视野是极好的.不幸的是,来自重叠关键帧的点几乎没有几何保证,可能会有误报和漏点....在这项工作中,我们提出了一个可伸缩的和几何感知的体素图表示.通过将环境表示为体素,可以直接指定地图覆盖范围,而不是隐式依赖于关键帧参数.从地图中检索点相当于访问感兴趣区域中的体素,此外由于体素只是3D点的容器...,因此修改体素图中的信息(例如从新添加的关键帧添加点)并不重要.为了查询SLAM中数据关联的候选点,提出了一种基于射线投影的方法.具体来说,我们从图像中的规则网格向地图中投射选定的像素,并沿着射线收集体素中的点