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Direct3D 11 Tutorial 5: 3D Transformation_Direct3D 11 教程5：3D转型

概述 在上一个教程中，我们从模型空间到屏幕渲染了一个立方体。 在本教程中，我们将扩展转换的概念并演示可以通过这些转换实现的简单动画。 本教程的结果将是围绕另一个轨道运行的对象。...它还用于将它们在一个空间中转换为另一个空间。 通过与矩阵相乘来执行变换。...因为向量和矩阵乘法是关联的，我们也可以先将所有矩阵相乘，然后将向量乘以乘积矩阵，得到相同的结果。 下图显示了如果我们将旋转和平移转换结合在一起，立方体将如何结束。 图5.旋转和平移的效果 ?...Direct3D 11中深度缓冲区的默认行为是检查屏幕上绘制的每个像素与屏幕空间像素的深度缓冲区中存储的值。...另一方面，如果正在绘制的像素的深度大于深度缓冲器中已经存在的值，则丢弃该像素并且深度缓冲器中的深度值保持不变。 示例中的以下代码创建深度缓冲区（DepthStencil纹理）。

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如何通过图像消失点计算相机的位姿？

，但上述任意两个参考帧之间的变换也适用相同的数学原理，世界坐标系中的点（Xw，Yw，Zw）T 通过旋转矩阵R（更精确地说，R∈SO（3））和平移向量t映射到相机坐标系中的点∈R3×3 再介绍旋转的偏航角...（u，v，1）T作为消失点，我们将变换矩阵的分量表示为 现在，将变换矩阵与（0,0,1,0）T相乘将消除第1、2和4列，只剩下第3列，其值为Rxz、Ryz和Rzz。...然后 旋转矩阵的列始终是长度为1的向量（单位向量），因此∥r3∥=1.因此，λ等于 最终得到r3 表达式 用于相机位姿估计的消失点方法的思想如下：首先确定图像中的消失点（u，v），因为该点是车道线相交的点...当然，r3只是旋转矩阵三列中的一列，但正如计算结果r3显示的，其包含足够的信息来确定旋转的偏航角和俯仰角，如果我们假设滚动角为零（当然是近似值），我们是可以计算整个旋转矩阵的。...，Ryz，Rzz）T的值，根据上面r3的公式，对于α和β，通过求解等式r3，我们得到： 因此，我们从消失点推导出了俯仰角和偏航角！

3.9K30
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R语言使用特征工程泰坦尼克号数据分析应用案例

在R中我们可以使用rbind，它代表行绑定，只要两个数据帧具有彼此相同的列。...所有这些字符串拆分的结果都被组合成一个向量作为sapply函数的输出，然后我们将其存储到原始数据帧中的一个新列，称为Title。 最后，我们可能希望从标题的开头剥离这些空格。...所以在这里我们将两个标题“Mme”和“Mlle”组合成一个新的临时向量，使用c()运算符并查看整个Title列中的任何现有标题是否与它们中的任何一个匹配。然后我们用“Mlle”替换任何一场比赛。...我向您保证，手动更新因子水平是一件痛苦的事。 因此，让我们将它们分开并对我们新的花哨工程变量做一些预测： 这里我们介绍R中的另一种子集方法; 有很多取决于您希望如何切割数据。...我们已根据原始列车和测试集的大小隔离了组合数据集的某些行范围。之后的逗号后面没有数字表示我们想要使用此子集获取所有列并将其存储到指定的数据帧。

6.6K30

【计算机网络】数据链路层 : 总结 ( 封装成帧 | 流量控制与可靠传输 | 差错控制 | 介质访问控制 | 局域网 | 广域网 | 数据链路层设备 ) ★★★

字符填充法 : ① 数据的随机性 : 原始数据中 , 存在 与 帧首部 , 帧尾部 相同的数据 ; ② 发送端填充转义字符 : 在这些 数据中的 帧首部 / 帧尾部 相同的数据前 , 填充一个转义字符...; 当接收到 单独的 帧首部 / 尾部 时 ( 没有转义字符 ) , 才将其当做数据帧的首部 / 尾部 ; 3 ....= 2^{n - 1} ; 发送窗口 与 接收窗口 大小相等 , 便于流量控制 ; 使用 n 比特 对 帧进行编号 , 发送窗口的尺寸 W_T 和 接收窗口尺寸 W_R 满足如下公式要求...随机数 r 是根据 参数 k 确定的 , 参数 k 是重传次数 和 10 中较小的值 , 重传次数 小于等于 10 次时 , k = 重传次数 , 重传次数大于等于 11 次时...帧类型 | PPP 协议 与 HDLC 协议 对比 ) 八、数据链路层设备 ---- 冲突域 : 同一个 冲突域 中 , 每个节点都能收到被发送的 数据帧 ; 同一时间 只能有一台设备 发送信息 的范围

2.8K10

RD-VIO: 动态环境下移动增强现实的稳健视觉惯性里程计

在其核心，我们的方法论旨在将IMU测量融入到稳健的参数估计算法框架中，并充分利用相机和IMU的协同效益。 3D-2D匹配阶段：系统介绍了在新帧到达时如何进行3D地标与2D关键点的匹配。...最终根据共识集的质量选择出最佳的内点集，从而确保匹配的稳健性和准确性。 2D-2D匹配阶段：系统描述了在滑动窗口策略中如何处理无法跟踪的地标，以及如何补充新的地标以保持足够的数量。...还介绍了如何根据3D-2D匹配训练极线距离阈值，并将其用于2D-2D匹配阶段的阈值设定。最后描述了如何追踪历史匹配，并根据一定条件将关键点标记为静态并进行三角测量。...滑动窗口结构中的帧管理策略 添加新帧时，滑动窗口中的最后一个关键帧始终是一个N-帧。 在同一子帧窗口中，不会同时存在N-帧和R-帧。...表4显示了3种算法的绝对位置误差（APE）（以毫米为单位）及其相应的鲁棒性值，较小的值表示性能更好。与ARKit和ARCore相比，在典型的相机运动静态场景中，我们的系统有稍大的APE。

14111

CodeVIO:基于可学习优化密集深度的视觉惯性里程计（ICRA2021）

深度编码初始化为零向量，方差为单位矩阵数乘不确定度，这和深度编码服从标准正态分布是一致的，在实际使用中，由于存在偏差，论文采用的标准差大于1。...论文的关键思路是如何利用深度编码来构建视觉残差项，由于关键帧的深度值受到原始图像M、稀疏深度图S、以及深度编码的估计值的约束，可以写成如下关系形式，f是一个非线性的函数。 ?...H表示对状态向量和三维点坐标的雅克比矩阵，n表示服从高斯分布的白噪声，A表示参考坐标系，p表示三维点的在参考帧中的坐标。...e3的转置乘上三维点的坐标表示取得三维点的z值，也就是对应的深度值。 也就是说，从参考帧中投影到当前帧中的深度需要与深度编码所对应的深度保持一致性。...4、 深度一致性更新 同一个被跟踪到的三维点在不同的关键帧中的深度应该是一致的，将关键帧Ca中的三维点投影到关键帧Cb中，与Cb深度编码所对应的深度应该是相等的。 ? ? ?

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R语言函数的含义与用法，实现过程解读

同一个表达式中的向量并不需要具有相同的长度。如果它们的长度不同,表达式的结果是一个与表达式中最长向量有相同长度的向量。...表达式中较短的向量会根据它的长度被重复使用若干次(不一定是整数次)，直到与长度最长的向量相匹配。而常数很明显的将被不断重复。...比如 > array(1:20, dim=c(4,5)) > matrix(1:24, 3,4) 数据向量中的值被赋给数组中的值时，将遵循与FORTRAN相同的原则"主列顺序"，即第一个下标变化的最快，...数据帧使用惯例 1 将每个独立的，适当定义的问题所包含的所有变量收入同一个数据帧中，并赋予合适的、易理解、易辨识的名称； 2 处理问题时，当相应的数据帧挂接于位置2，同时在第1层工作目录下存放操作的数值和临时变量...这样我们可以很简单的在同一个目录下处理多个问题，而且对每个问题都可以使用x,y,z这样的变量名。 七  从文件中读取数据 7.1 函数read.table() 该函数可以直接将文件中完整的数据帧读入。

5.6K30

R语言函数的含义与用法，实现过程解读

同一个表达式中的向量并不需要具有相同的长度。如果它们的长度不同,表达式的结果是一个与表达式中最长向量有相同长度的向量。...表达式中较短的向量会根据它的长度被重复使用若干次(不一定是整数次)，直到与长度最长的向量相匹配。而常数很明显的将被不断重复。...比如 > array(1:20, dim=c(4,5)) > matrix(1:24, 3,4) 数据向量中的值被赋给数组中的值时，将遵循与FORTRAN相同的原则"主列顺序"，即第一个下标变化的最快，...数据帧使用惯例 1 将每个独立的，适当定义的问题所包含的所有变量收入同一个数据帧中，并赋予合适的、易理解、易辨识的名称； 2 处理问题时，当相应的数据帧挂接于位置2，同时在第1层工作目录下存放操作的数值和临时变量...这样我们可以很简单的在同一个目录下处理多个问题，而且对每个问题都可以使用x,y,z这样的变量名。 七  从文件中读取数据 7.1 函数read.table() 该函数可以直接将文件中完整的数据帧读入。

4.6K120

Unity可编程渲染管线系列（三）光照（单通道 正向渲染）

我们将使用与“轻量级”管线相同的方法，因此每个对象都要渲染一次，并考虑所有光照。通过发送GPU当前可见的所有灯光的数据来实现。场景中不影响渲染的任何灯光都会被忽略。...取而代之的是，光的强度根据平方距离平滑地淡出。轻量级管线和光照贴图器使用 ? ，其中r 是灯光的范围。我们将使用相同的渐变曲线。 ?...（范围淡化曲线） 光照范围是场景数据的一部分，因此我们必须根据灯光的配置将其发送到GPU。我们将为衰减数据使用另一个数组。...尽管我们可以使用浮点数组满足要求，但我们将再次使用向量数组，因为稍后需要包含更多数据。 ? 将新向量数组复制到Render中的GPU。 ? 并将其填充到ConfigureLights中。...定向光没有范围限制，因此可以使用零向量。对于点光源，我们将其范围放在向量的X分量中。但是，我们不直接存储范围，而是通过存储并避免除以零来减少着色器要做的工作。 ?

2.2K20

FPGA大赛【八】具体模块设计--图像旋转方案

对原图像的数据读取拟采用突发长度为1的传输。根据旋转图像的所需要的原始图像的数据来读取所需地址的数据，用于重建旋转后的图像。 旋转后的图像数据也经过突发长度为1的方式写入进ddr中。...矩阵乘法的实质是进行线性变换，因此对一个向量进行旋转操作也可以，通过矩阵和向量所对应的特征矩阵相乘的方式进行，而这在大多数的计算机语言中是通用的方法。...则旋转矩阵R为： ? 旋转后的向量 Ro = R * v。Ro =[Xo,Yo]; 其中Xo, Yo 是输出图像的坐标值。...，然后直接幅值到输出的图像中，此方案旨在找到输入坐标与输出坐标之间的代数对应关系，以此来进行Verilog代码的编写。...4.7.3旋转坐标计算 在该设计中，要求图像拥有0到360的任意角度的旋转，坐标变换需要角度的正弦和余弦值。 利用matlab生成正余弦表，并将其扩大256倍，打印到文件中。

1K20

NumPy 和 Pandas 数据分析实用指南：1~6 全

我们将一个对象传递给包含将添加到现有对象中的数据的方法。 如果我们正在使用数据帧，则可以附加新行或新列。 我们可以使用concat函数添加新列，并使用dict，序列或数据帧进行连接。...必须牢记的是，涉及数据帧的算法首先应用于数据帧的列，然后再应用于数据帧的行。 因此，数据帧中的列将与单个标量，具有与该列同名的索引的序列元素或其他涉及的数据帧中的列匹配。...如果有序列或数据帧的元素找不到匹配项，则会生成新列，对应于不匹配的元素或列，并填充 Nan。 数据帧和向量化 向量化可以应用于数据帧。...如果给定单个值，那么所有指示缺少信息的条目将被该值替换。dict可用于更高级的替换方案。dict的值可以对应于数据帧的列；例如， 可以将其视为告诉如何填充每一列中的缺失信息。...如果使用序列来填充数据帧中的缺失信息，则序列索引应对应于数据帧的列，并且它提供用于填充该数据帧中特定列的值。 让我们看一些填补缺失信息的方法。

5.3K30

ICCV2021｜STMN：双记忆网络提升视频行人ReID性能

: 之后使用同样的方式对空间模块细化后的特征向量 计算全局平均池化，并与记忆模块匹配得到的结果 相乘就得到整个网络的最终输出，作为当前输入行人序列的特征。...记忆模块中的key向量并不清楚应该如何与输入的行人特征进行匹配，在这种情况下，模型可能会单一的选择其中一个记忆向量，而忽略了其他向量的更新，如下图所示： 为了解决这个问题，作者提出了如下的记忆传播损失...： 该损失通过在两个记忆模块的匹配概率矩阵中设置一个最大最小值的差距阈值，来强制网络在训练期间访问和更新所有的记忆向量，避免出现上图左侧中只更新中间向量的情况。...其中对于MARS数据集，作者首先将训练集分成了两个子集，身份占比为500/125，并使用这些身份对应的7075/1223个帧序列作为训练集和验证集，对于查询帧序列，是从上一步划分出来的验证集中随机选择200...这验证了本文的记忆模块可以根据每个视频帧的场景细节来访问空间记忆向量。右侧为经过记忆模块抑制处理之后的特征向量可视化效果。

1.1K20

TCPIP（三）数据链路层~2

就会发生碰撞，使两个数据都失效，那么如何解决这个问题呢，使用CSMA/CD协议来解决这类问题。...我来分析一下就会了，首先第一次传数据，重传次数为0，那么k=0，从整数集合中只有0这个值，那么r=0，等待的时延就是2rt=0，所以第一次传数据需要等待的时延就是0， 　　　　　　不需要等待，除非先检测到了有数据已经在传了...图1 　　2）优点 　　有两个优点，能识别mac地址，遇到陌生的mac地址，会在内部mac表中记录下该mac地址，下次再使用，就认识了 　　　　1.1）根据 MAC 帧的目的地址对收到的帧进行转发 　　　　...2）最初，网桥的缓存中是没有任何MAC 地址的，所以一开始它也不知道哪台主机在哪个物理网段上，收到的所有帧都直接以泛洪方式（也是复制原数据帧）转发到另一个端口上， 　　　　　　同时会把数据帧中的源MAC...如果是同一物理网段， 　　　　　　则网桥不会把该帧转发到下一个端口，直接丢弃，起到冲突域隔离作用。

1.3K80

Unity面试刷题库

请简述值类型与引用类型的区别 答：区别： 1.值类型存储在内存栈中，引用类型数据存储在内存堆中，而内存单元中存放的是堆中 存放的地址。 2.值类型存取快，引用类型存取慢。...List是泛型列表，在使用的时候才去定义数据类型，泛型避免了拆箱装箱的问题，存入读取速度较快，类型也更安全。 7. 请简述GC（垃圾回收）产生的原因，并描述如何避免？...结构体是一种值类型，而类是引用类型。（值类型、引用类型是根据数据存储的角度来分的）就是值类型用于存储数据的值，引用类型用于存储对实际数据的引用。...审查元数据并收集关于它的类型信息的能力。实现原理：在运行时根据程序集及其中的类型得到元数据。...（R）.观察者向量（V））^镜面光指数（n） 26.MeshRender中material和shader的区别？

4K11

即将开源STD：用于3D位置识别的稳定三角形描述子

与其他描述子中使用的多边形相比，三角形更稳定，因为三角形的形状是根据边的长度（或夹角）唯一定义的。与关键点周围的局部描述符相比，三角形的形状是具有旋转和平移不变的。...，这些关键帧具有从几次连续扫描中累积的点云数据，因此无论特定的激光雷达扫描模式如何，都会增加点云密度。...如果相邻体素是相同的平面（具有相同的平面法线方向，距离低于阈值），则会将它们添加到正在增长的平面中。否则，如果相邻体素不在同一平面上，则会将其添加到正在增长的平面的边界体素列表中。...n1、n2、n3是相邻平面的法线向量。顶点按l12≤ I23≤ l13排列。...pb1、pb2、pb3）自然匹配，然后，通过此点对应关系，我们可以通过奇异值分解（SVD）轻松计算这两个关键帧之间的相对变换T=（R，T）： 为了提高鲁棒性，我们使用RANSAC来找到最大化正确匹配描述子数量的变换帧

1.5K10

既然有了IP地址，为什么还需要MAC地址？两者到底有啥区别，深入分析后终于明白了！

MAC地址MAC协议工作在数据链路层（OSI模型中的第二层），它负责将数据封装成帧（frame），并根据目标MAC地址进行寻址和传输。...当一个主机要发送数据给另一个主机时，它需要知道目标主机的MAC地址，并将其写入帧头部。然后根据物理媒介（如电缆、光纤等）的特性，将帧发送出去。...在这个过程中，每个设备只需要知道与自己直连的设备的MAC地址，并不需要知道目标主机或其他中间节点的逻辑位置或网络连接方式。那么，一个主机如何获取另一个主机的MAC地址呢？...当一个主机要发送数据给另一个主机时，如果目标主机与自己在同一局域网内，那么就可以直接使用ARP协议获取目标主机的MAC地址，并将其封装在帧中发送出去。...将数据帧的源MAC修改为自身，目的MAC修改为R2，并将数据帧转发给R2（此时数据帧源IP为主机A，目的IP为服务器S，源MAC为R1，目的MAC为R2）11）R2收到数据帧，根据目的IP查路由表，发现目标主机与自己在同一网段

4.3K00

基于深度学习的人员跟踪

2.为图像中的所有人员生成这种向量以及边界框坐标。存储这些向量，并对视频的下一帧执行上述向量生成步骤。 3.比较所有向量，在“下一帧”中找到相似的向量，并相应地标记边界框。...然后将该预测边界框与目标边界框进行比较，并使用SGD计算和优化损失，如前所述。...我们将再次为下一帧生成Re-ID和边界框，然后通过一些相似性函数比较所有Re-ID，如果相似度很高，可以将其标记为与前一帧相同的人。通过这种方式可以处理整个视频并逐帧进行操作。...（注意：模型训练是使用称为反向传播的方法完成的，即简单地使用微积分朝函数的最小值移动——SGD的基本步骤）。...2.5总结理论 总之，我们为检测到的每个边界框使用网络产生向量，然后把这些向量与下一帧产生的向量进行匹配，并根据高度相似性进行过滤，以跨多个帧跟踪同一个人。

1.3K20

视频预训练界的HERO！微软提出视频-语言全表示预训练模型HERO，代码已开源！

3) 与现有工作中研究的不同图像域相比，当前视频模型中使用的视频数据集仅限于烹饪或叙述教学视频，不包括包含动态场景和复杂社会互动的视频源。...与HowTo100M中的描述相比，电视数据集包含了更复杂的情节，需要全面解释人类情感、社会动态和事件的因果关系，使其成为对HowTo100M的有价值的补充，并更接近现实生活场景。...根据剩余的帧和所有的字幕句子，训练模型重构mask的帧。被mask的视觉帧用零向量替代，与用离散标签表示的文本token不同，视觉特征是高维和连续的，因此不能通过类的似然进行监督。...在训练过程中，作者对每个视频抽取15%的字幕句子作为样本的查询，并使用交叉熵损失来预测局部对齐的开始和结束索引： 其中表示向量p的第y个元素的索引。...对于每对正对，作者将或替换为同一mini-batch中的另一个样本，以构建两组负对：和。训练损失可以表示为： 其中，δ是margin超参数。最后的损失是，其中λ1和λ2是平衡这两项的超参数。

2.5K20

【笔记】《游戏编程算法与技巧》1-6

, 另一个线程负责渲染图形 多线程合作的时候渲染线程需要等待主线程的数据, 因此为了提高利用率最好借用流水线的思路, 让渲染线程比主线程慢一帧 多线程可能导致更高的输入延迟如下图: 第一帧进行了计算,...但因此3D图形向量也有行和列两种等价的表示方式, 对应的变换矩阵是转置与左乘右乘的区别....大多数3D图形库都是以行向量表示的, OpenGL使用列向量表示....缩放倍率为负时称为反射: 错切: 保持对角线上的值不变, 改变另一个轴的偏移量....其中q_v中的a是旋转轴, theta是旋转角 四元数在使用前要记得将向量分量q_v归一化后才能正常使用, 否则旋转会表现出奇怪的缩放效果 四元数也可连续使用, 但需要以下式进行相乘, 且顺序相反,

4K31

网络互连设备小结

小结 集线器工作在物理层，负责局域网内部通信，将其接收到的数据帧广播至全部端口，与其相连的全部网络节点属于同一个冲突域。...存储转发 网桥能够识别数据链路层中的数据帧，并将这些帧临时存储于自身内存之中，再重新生成信号作为一个全新的数据帧转发给相连的另一个网段，由于网桥可以对数据帧进行拆包、暂存和重新打包(称为“存储转发机制”...它采用独享带宽的工作方式，比集线器更智能，它关注数据包的MAC地址部分：目的地址和源地址，采用一种“自学习”的方式：根据收到的数据帧中的源MAC地址以及其进入交换机的端口两者之间建立映射，并将其写入所维护的一张...路由器启动之后便根据设定的路由协议与其它路由器交换信息，在交换信息的过程中，学习路由并填充路由表。...这台计算机能根据用户通信目标计算机的IP地址，决定是否将用户发出的信息送出本地网络，同时，它还将外界发送给属于本地网络计算机的信息接收过来，它是一个网络与另一个网络相联的通道。

1.4K30
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