导语 作为广汽集团旗下的智慧出行平台，如祺出行上线四年时间，用户规模和订单量保持高速增长。...在过去的2022年，如祺出行平台累计注册用户突破1800万，同比增长64%，年度订单总量超7000万，同比增长52%。 高速增长的用户规模和订单量，对技术平台提出更高要求。...为了提升架构的稳定性，保障用户体验，如祺出行于2021年启动架构升级。其中，引入消息队列做异步化是整个分布式架构设计的核心手段之一。...消息队列选型 2019年以来，如祺出行主要采用 CMQ 作为订单主业务的消息队列，CMQ 是一种大规模分布式消息系统，它具有高可用性、高吞吐量、海量存储和高并发能力等特点，可以帮助用户在分布式系统中进行异步通信...如祺打车业务流程介绍 在整个下单流程中，从预估到下单，再从派单到开始服务，最后到费用结算，一共要经过 20+ 流程环节，其中计费订单系统是所有系统的核心，从用户输入上下车地点，背后的业务系统就开始工作
由于工作关系，常常遇到时间戳转化的问题。 转换方法用到python的datetime库里的fromtimestamp方法。 第一步：导入datetime库 im...
其它运用，如：工业机器人、机械臂、码垛机器人、焊接变位台(翻转台)、精密包装机械、工具机(CNC车床、综合切削加工机、刀库、刀塔)、半导体製造、精密雷达驱动控制医疗设备、太阳能设备等要求空间小、速比大的精密传动行业...住友减速机包含各种型号减速机，如大型斜齿轮减速箱，行星齿轮减速机，斜齿轮减速机，蜗轮蜗杆减速机等。...邦飞利全系列产品：行星齿轮减速机，斜齿轮减速电机，锥齿轮减速电机，平行轴斜齿轮减速电机，蜗轮-蜗杆减速电机，直流电机，交流电机和变频控制系统等。...经过在工业领域中50多年的发展，罗尔西已经为许多特殊的应用领域提供了特殊的产品和设计，如：单螺杆挤出机，化学搅拌机，冷却塔，辊道，沥青搅拌机，混凝土搅拌机，风力发电机，自动化设备及工业机器人等。...公司有众多的海外分支机构，如德国，西班牙，英国，法国，丹麦，荷兰，澳大利亚，印度，美国和中国等子公司，以及全世界经销商的销售网络。
很难了，思考-检索-推荐，在互联网算法的投喂下，大部分已经丧失了独立思考的能力了。
对径向畸变，成像仪中心(光学中心)的畸变位0，随着向边缘移动，畸变越来越严重。实际情况中，这种畸变比较小，而且可以用r=0的位置周围的泰勒级数展开的前几项来定量描述。...2、标定 知道如何用数学来描述相机的内在参数和畸变后，接下来很自然的问题是如何使用OpenCV来计算内参矩阵和畸变向量。
拖动线段或边上的点可改变位置，点击线段或边可增加新的线段点。双击线上或边上的点可以删除该点。 ChainCollider最少由2个点的线段组成，链接形状不能进行穿插自相交（不同的线形碰撞体可相交）。...如动图15-2所示。 ? （动图15-2） 如果我们设置了锚点anchor的属性值为中心点（例如50,50），无论鼠标点中刚体的什么位置，都会以锚点为约束该关节的控制点。如动图15-3所示。 ?...（图18-2） 初始的范围点与锚点是重合在一起，全都在0,0点的，需要按项目需求进行调整，如动图18-3所示。 ?...这是因为，齿轮关节就是通过一个齿轮带动另一个齿轮进行旋转或者平移运动，来模拟现实中的齿轮效果。 ?...效果展示 最后我们将调整好属性值的车轮关节运行效果展示出来，如动图23-2所示。 ?
有人认为其两个内部齿轮为机器人提供动力，通过对配重块的调整保持平衡，当头部使用磁性单元和球内的传感器进行接触交互之后，能够知道哪个位置是向上哪个位置是前进，BB-8全局能够自动调整头部且不会脱落。...其实简单来说，它的工作原理就是和太空球类似，当有物体进入时，通过改变位置会导致球体的重心变化，最后会导致球的旋转和向前运动。 ? 有人为了一探究竟，残忍地将机器人给拆了，就像这样： ?
当行星架9固定不动时，该机构实现绕轴19的“腕摆”运动路线为：传动轴—齿轮 24—齿轮21—齿轮20—锥齿轮16—锥齿轮17—手腕绕轴19的摆动；实现“手转”的运动路 线为：传动轴S—齿轮10—齿轮23...—齿轮11 一谁齿轮12—维齿轮13' —维齿轮14一夹持器的 “ 手 转 ”。...电磁吸盘只能吸住铁磁材料制成的工件（如钢铁件），吸不住有色金属 和非金属材料制成的工件。...此种柔性手适用于抓取轻型、圆形 物体，如玻璃器皿等。 ?...(3)腕部和手部机械手动力来源的选择问题： 需要考虑到机械手操作力（如最大拿举力）、速度（如最大操作速度）、大小、重量的限 制、安全性（对发热或过负荷的安全性）、具体工作场合下动力源选择的方便性等
如：1 * 2 * 4 * 3 => * * * 1 2 4 3 方案一：倒着操作，从最大下标开始向前遍历，遇到非 * 号的元素则加入"新"下标中，遍历完毕后，j即代表 * 号的个数，然后将0-j赋值为...17 } 输出结果如下： *, *, *, 3, 1, 5, 4, 4、单词翻转 例如：I am a student =》 student a am I 思路： 1、先将整个字符串翻转：如：...：给定两个串a和b，问b是否a的子串变位词。 ...b=lel，lle，ello都是true；b=elo是false 思路： 一、首先需要了解对两个串是否是变位词的判断： 对两个串按统一规则排序，排序后若相等则是变位词。 ...对两个串中出现的字母统计，两串中相同的字母出现的次数一致则为变位词。
在楼主《浅谈混合动力构型》那篇中，主要介绍了P0~P4构型的混动系统，基本没涉及PS（功率分流式）的，因为PS跟我们常说的P0~P4构型还是有很大差异的，而在PS这块，日本车企有着绝对的技术优势，如丰田的...搭载在第一代普锐斯的混动系统即为大名鼎鼎的THS(Toyota Hybrid System)，后续由于这套混动系统不断得到改良并被采用在其他车型上，如丰田、汉兰达、雷克萨斯上，因此后续版本都被称为Hybrid...当行星齿轮自转，MG2带动齿圈正转，太阳齿轮可反转；反之，MG2带动齿圈反转时，太阳齿轮可正转。此外，当外齿圈与太阳齿轮同向转动时，行星齿轮又可进行公转。...最终的结果就是：这套PSD可如CVT一样实现无极变速，外齿圈、行星齿轮架及太阳齿轮三者之间的转速、扭矩及功率会具有如下特性关系： PSD的传动比是如何计算的？各齿轮之间的转速关系又是如何推导出来的？...3.2、Full Acceleration: ICE Power + Battery Power 当有大的加速需求，如爬陡坡等工况时，此时在3.1的基础上，额外需要电池供电给MG2使用来进一步提高此时的动力需求
02 齿轮齿条传动 ▼ 齿轮齿条工作原理是将齿轮的回转运动转变为齿条的往复直线运动，或将齿条的往复直线运动转变为齿轮的回转运动。 齿轮齿条机构是由齿轮和齿条构成的，齿轮前面我们有很详细的讲解。...齿条分直齿齿条和斜齿齿条， 齿条的齿廓为直线而非渐开线（对齿面而言则为平面），相当于分度圆半径为无穷大圆柱齿轮。...04 齿轮传动 ▼ 此结构类似于汽车差速器，主要由左右半轴齿轮、两个行星齿轮及齿轮架组成。 发动机的动力经传动轴进入差速器，直接驱动行星轮架，再由行星轮带动左、右两条半轴，分别驱动左、右车轮。...针固定在针杆上，针杆由电机通过一系列的齿轮和凸轮牵引做上下运动。当针的尖端穿过织物时，它在一面向另一面拉出一个小线圈。织物下面的一个装置会抓住这个线圈，然后将其包住另一根线或者同一根线的另一个线圈。...手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。
所以该算法的空间复杂度 S(n)=O(1) 空间复杂度的计算方式和时间复杂度类似 算法:独立解决问题的一种思想 大O数量级(大O记法):评判算法复杂度的指标 “变位词”判断问题⭐ “变位词”是指两个词之间存在组成字母的重新排列关系...如: heart和earth，python和typhon 解法1:逐字检查法 思路: 代码块: def anagramSolution1(s1,s2): alist = list(s2)...例如，判断字符串"race"和"care"是否为变位词： str1 = "race" str2 = "care" if sorted(str1) == sorted(str2): print(..."两个字符串是变位词") else: print("两个字符串不是变位词") def is_anagram(str1, str2): # 如果两个字符串长度不同，则它们不可能是变位词...如果有任何不相等的字符，则这两个字符串不是变位词。如果所有字符都相等，则这两个字符串是变位词，返回True。
齿轮齿条装置 通常,齿条是固定不动的，当齿轮传动时, 齿轮轴连同拖板沿齿条方向做直线运动, 这样, 齿轮的旋转运动就转换成为拖板的直线运动, 如图2.70所示。拖板是由导杆或导轨支承的。...齿轮链 齿轮链是由两个或两个以上的齿轮组成的传动机构。它不但可以传递运动角位移和角速度, 而且可以传递力和力矩。 现以具有两个齿轮的齿轮链为例, 说明其传动转换关系。...工作时, 刚性齿轮固定安装, 各齿均布于圆周, 具有外齿形的柔性齿轮沿刚性齿轮的内齿转动。柔性齿轮比刚性齿轮少两个齿, 所以柔性齿轮沿刚性齿轮每转一圈就反方向转过两个齿的相应转角。...如果不采用某种外部固定装置, 如制动器、夹紧器或止挡装置等,一旦电源关闭, 机器人的各个部件就会在重力的作用下滑落。因此, 为机器人设计制动装置是十分必要的。...DyFe2(镝铁)、 HoFe2(钬铁)、TbDyFe2(铽镝铁)等稀土－铁系化合物不仅磁致伸缩值高, 而且居里点高于室温, 室温磁致伸缩值为1000×10-6～2500×10-6, 是传统磁致伸缩材料如铁
机器人的应用领域可以说是非常广泛的，在自动化生产线上的就有很多例子，如垛码机器人、包装机器人、转线机器人;在焊接方面也有很例子，如汽车生产线上的焊接机器人等等;现在机器人的发展是非常的迅速，机器人的应用也在民用企业的各个行业得以延伸...下面我们考虑几个方案： 1.如简图所示，采用行星齿轮传动。电机驱动太阳轮，行星轮绕太阳轮转动，内齿轮经行星轮减速与太阳轮反向运动，电机与太阳轮同轴安装。 2.多级齿轮减速传，电机安装于手腕一侧。...如果采用就得提高齿轮精度，由于是精密传动，齿轮材料也不能按常规齿轮选用材料，加工工艺相对常规齿轮相复杂的多。 摆线针轮传动，传动比大，结构复杂，传动间隙小，可以自锁。...行星齿轮在传动的过程中有装配间隙和机械磨损所造成的间隙;要消除这些机械间隙首先就要让齿轮副的配合间隙要小，齿轮材料经热处理后表面要耐磨，因此行星齿轮副的设计计算不能按常规行星齿轮的设计方法去计算。...有关齿轮的计算公式大家可以查阅《齿轮设计手册》。
完 整的焊接机器人系统一般由机器人操作手 、变位机 、控制器 、焊接系统（专用焊接电 源 、焊枪或焊钳等） 、焊接传感器 、中央控制计算机和相应的安全设备等组成 ，如 图 １唱１７ 所示 。 ?...机器人操作手是焊接机器人系统的执行机构 ，它由驱动器 、传动机构 、机器人 臂 、关节以及内部传感器（如编码盘）等组成 。 它的任务是精确地保证末端操作器 所要求的位置 、姿态和实现其运动 。...变位机作为的作用是将被焊工件旋转（平移）到最佳的焊接位置 。 在焊接作业 前和焊接过程中 ，变位机通过夹具来装卡和定位被焊工件 ，对工件的不同要求决定 了变位机的负载能力及其运动方式 。...： 第 １ 章 机器人系统概述 · １５ · “示教再现”方式 ：它通过“示教盒”或人“手把手”两种方式教机械手如何动作 ， 控制器将示教过程记忆下来 ，然后机器人就按照记忆周而复始地重复示教动作 ，如...如防暴排险机器人 、军用机器人 、在有核辐射和化学污染环境工 作的机器人等 。 遥控机器人（telemanipulato rs）通过人来构成闭环控制 。
液压式驱动装置的能量来自于发动机或电动机驱动的高压流体泵，如柱塞泵、叶片泵等。液压式驱动装置存在耗能大、漏液、维护费用高等缺点，因而限制了其在机器人中的应用。...除了以上几种驱动装置外，各种广义元件也已应用于机器人中，如电磁铁、形状记忆合金(SMA)、压电晶体、人工肌肉等。 机器人关节传动装置的作用是将机械动力从驱动装置转移至执行元件。...常用的基本传动装置包括齿轮组、行星齿轮、齿轮-齿条、蜗轮-蜗杆、同步带、绳索、丝杠、连杆机构、专用减速部件(如RV减速器、谐波减速器)等种类。...例如，在仿人机器人关节中采用的“伺服电机-行星齿轮-同步带-谐波减速器-关节轴”的传动方式。
WISE-750提供数据采集、数据处理、振动传感器和以太网连接，可用于分布式高速采集、产品质量检测和旋转机械，如机床、泵和电梯等电机驱动设备的PHM等。...02 齿轮转动缺陷异常检测 如上图所示，该演示应用中通过一个电机分别联动3个不同的齿轮转动，其中有一个是正常齿轮，另外两个是有缺陷的齿轮，通过AI单元来判断并识别出其中的2个缺陷齿轮，同样在PC上位机软件上面进行显示信息...演示应用首先会通过振动传感器来采集齿轮运动的振动信号，将信号传输给AI单元，并深度学习框架来自我学习正常齿轮转动的运动模型，模型一旦生成好之后，就可以用来检测其他有缺陷的齿轮运动，从而识别出缺陷齿轮。...在这里，我们将正常的齿轮联动电机转动，有缺陷的2个齿轮先放置在电机驱动齿轮箱内以便之后使用，正常齿轮转动后将振动传感器连接到AI单元并记录正常齿轮的振动波形。...将参数写入到AI单元完成后，通过使用工具并判断振动传感器的波形，将波形数据与正常齿轮运行模型数据进行比对，如果齿轮没有损坏，则判断它们为“正常”，如果切换到有缺陷的齿轮，则判断它们为“异常”。
An Annovar用法大揭秘 前言 拿到测序数据，通过GATK等其他分析软件找到突变位点后，我们最想知道的就是这个位点存在于哪个基因？是有义突变还是无义突变？是否引起了编码氨基酸的变化？...主程序，用来进行数据库的下载，以及不同形式的注释 coding_change.pl：用来推断蛋白质的序列是否发生变化 convert2annovar.pl：将其他多种形式转化为annovar可识别的形式（如将...：可以一次完成三种不同形式的注释 variants_reduction.pl：用来定制过滤注释流程 — 输入文件 — Annovar的输入文件是一个简单的文本格式文件，其中前五列应分别是染色体号、突变位点在染色体上的起始位置...、突变位点的结束位置、该突变位点在参考序列上的碱基以及该位点的突变碱基，其他列的内容可以有也可以没有。...table_annovar.pl：输入文件 -buildver：参考序列版本 -out：输出文件 -remove：删掉程d序运行过程中产生的中间文件 –protocol：数据库的名称 -operation：对应顺序的数据库的类型，如千人基因组
电源电压是否合适（过压很可能造成驱动模块的损坏）； 对于直流输入的+/-极性一定不能接错，驱动控制器上的电机型号或电流设定值是否合适（开始时不要太大）； 2）控制信号线接牢靠，工业现场最好要考虑屏蔽问题（如采用双绞线...）； 3）不要开始时就把需要接的线全接上，只连成最基本的系统，运行良好后，再逐步连接； 4）一定要搞清楚接地方法，还是采用浮空不接； 5）开始运行的半小时内要密切观察电机的状态，如运动是否正常，声音和温升情况...机器人中应用较多的旋转传动机构有齿轮链、同步皮带和谐波齿轮。 1、齿轮链 （1）转速关系 （2）力矩关系 2、同步皮带 同步带是具有许多型齿的皮带，它与同样具有型齿的同步皮带轮相啮合。...3、谐波齿轮 谐波齿轮由刚性齿轮、谐波发生器和柔性齿轮三个主要零件组成，一般刚性齿轮固定，谐波发生器驱动柔性齿轮旋转。...2、工业机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等；也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成 。
手臂的直线运动可通过液压缸或汽缸驱动来实现,也可以通过齿轮齿条、滚珠丝杠、 直线电动机等来实现。回转运动的实现方法很多,例如蜗轮蜗杆式、齿轮齿条式、链轮链 条式,以及谐波齿轮传动装置等。...其大、小臂是用高强度铝合金 材料制成的薄臂框形结构,各运动都采用齿轮传动。...驱动大臂的传动机构如图2-2 (a)所 示,大臂1的驱动电动机7安置在臂的后端,兼起配重平衡作用,运动经电动机轴上的小 锥齿轮6、大锥齿轮5和一对圆柱齿轮2、3驱动大臂轴转动。...驱动小臂17的传动机构如 图2-2 (b)所示,驱动装置安装于大臂10的框形臂架,驱动电动机11也置于大臂后端, 经驱动轴12,锥齿轮9、8,圆柱齿轮14、15,驱动小臂轴转动。...回转机座的回转运动则 由伺服电动机24经齿轮23、22、21和19驱动,如图2-2 (c)所示。图中偏心套4、13、 16及20用来调整齿轮传动间隙。 ?
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