iOS传感器开发——加速度传感器，螺旋仪传感器，磁力传感器的应用 一、引言 通过加速度传感器，螺旋仪传感器和磁力传感，我们可以获取到手机在当前三维空间中的形态，加速度传感器也被称作重力感应...框架的使用 CoreMotion框架十分强大，它不仅将加速度传感器和螺旋仪传感器进行了统一配置和管理，还为我们封装了许多算法，我们可以直接获取到设备的运动状态信息。...1、CoreMotion负责处理的数据 CoreMotion负责处理四种数据，一种是加速度数据，一种是螺旋仪数据，一种是磁感应数据，还有一种是前三种数据通过复杂运算得到的设备的运动数据。...assign, nonatomic) NSTimeInterval magnetometerUpdateInterval NS_AVAILABLE(NA,5_0) __TVOS_PROHIBITED; //设备磁力传感器是否可用...getter=isMagnetometerAvailable) BOOL magnetometerAvailable NS_AVAILABLE(NA,5_0) __TVOS_PROHIBITED; //设备磁力传感器是否激活
在iOS5之前，加速度传感器的相关信息封装在UIAccelerometer这个类中，其主要用来获取设备在三维空间中的状态信息，之后，加速度传感器以及螺旋仪传感器的相关信息都封装在了CoreMotion这个框架中...，这个框架对加速度，磁力以及螺旋仪传感器信息进行统一管理，并封装了许多强大的计算方法帮助开发者获取设备的空间状态。 ...https://my.oschina.net/u/2340880/blog/543434 一、CoreMotion框架整体结构 在学习这个框架之前，首先需要对框架中类的关系与作用有个整体的了解。...*)queue withHandler:(CMGyroHandler)handler; //停止进行陀螺仪数据的更新 - (void)stopGyroUpdates; //磁力计是否可用 @property...(assign, nonatomic) NSTimeInterval magnetometerUpdateInterval; //磁力计数据是否在持续更新 @property(readonly, nonatomic
image.png 磁力计跟前面的加速计、陀螺仪，都是用到了上次说的iOS当中的那个核心运动框架CoreMotion, 也都用了CMMotionManager。...磁力计.gif 1. 磁力计的介绍 磁强计指的是各种用于测量磁场的仪器，也称磁力仪、高斯计。它可以感应地球的磁场，获得方向信息。...磁力计的使用 2.1 使用步骤 磁力计同样也是通过CoreMotion 这个框架来管理的，所以和前面两个传感器一样，四个标准步骤： 初始化CMMotionManager管理对象； 调用管理对象的对象方法获取数据...2.2 磁力计数据获取的两种方法 CoreMotion中有2种获取数据方式，一种叫做PUSH的方式，一种叫做PULL的方式。顾名思义，PUSH就是被动的获取。...2.2.1 PULL的方式 //PULL的方法获取数据 - (void)pullMagnetometer { // 判断磁力计是否可用 if (self.manager.magnetometerAvailable
二、农药出口美国EPA认证：如何确定农药是否需要注册EPA认证？How do I find out if a pesticide is registered withEPA?...如何确定农药是否注册EPA？...pesticide products, even "distributorproducts" that have three-part EPA Registration Numbers.也许最简单的用来确定农药是否注册
第一篇：加速传感器 第二篇：陀螺仪 第三篇：磁力计 第四篇：距离传感器 第五篇：指纹识别传感器 第六篇：蓝牙之MultipeerConnectivity 第七篇：蓝牙之Core Bluetooth...这些APP其实都用到了iOS当中一个核心运动框架，叫做CoreMotion。 CoreMotion可以从内置的传感器中获取数据，这些传感器包括陀螺仪、加速器和磁力计。...加速计的使用 既然说了加速计是通过CoreMotion这个框架来管理的，而且苹果继承了辣么多算法，所以CoreMotion一定还有一个Manager。...所以只要使用Motion的服务，咱们一定需要使用CMMotionManager。...实现图片永远水平方向 4.1 思路 STEP1:为了能够让图片无论在设备如何倾斜的情况下都保持水平，肯定首先要获取到屏幕的旋转。 STEP2:用很高的频率获取到这个数值之后，来旋转图片。
运动传感器\加速度传感器\加速计（Motion/Accelerometer Sensor） 环境光传感器（Ambient Light Sensor） 距离传感器（Proximity Sensor） 磁力计传感器...传感器类型 作用 环境光传感器 感应周边环境光线的强弱(自动调节屏幕亮度) 距离传感器 感应是否有其他物体靠近设备屏幕（打电话自动锁屏） 磁力计传感器 感应周边的磁场 内部温度传感器 感应设备内部的温度...（提醒用户降温，防止损伤设备） 湿度传感器 感应设备是否进水（方便维修人员） 陀螺仪 感应设备的持握方式（赛车类游戏） 加速计 感应设备的运动（摇一摇、计步器） 距离传感器 - (void)viewDidLoad...与Motion（运动）相关的编程成为重头戏 苹果特地在iOS4中增加了专门处理Motion的框架-CoreMotion.framework Core Motion不仅能够提供实时的加速度值和旋转速度值，...最好判断） if (mgr.isAccelerometerAvailable) { // 加速计可用 } // 3.开始采样 (void)startAccelerometerUpdates; // 4.在需要的时候采集加速度数据
AHRS 航姿参考系统(Attitude and Heading Reference System)AHRS系统是在VRU的基础上增加了磁力计或光流传感器，用卡尔曼或者互补滤波等算法为用户提供拥有绝对参考的俯仰角...下图是组合导航系统的一个基本的框图，它以加速度计、陀螺仪、磁力计、气压计、GNSS等作为基本输入，利用融合算法输出用户所需要的姿态信息、位置信息以及速度信息。 ? 模块可以积分计算速度和位置么?...需要注意的是所有姿态模块都需要上电静止1s左右以获得陀螺零偏，否则航向角飘移会更严重，详见产品手册描述。...9轴模块需要配置为9轴模式，并且地磁经过校准，并且无地磁空间畸变干扰的环境下才能输出稳定无飘移的航向角，室内环境下：办公桌周围，厂房，实验室，仪器设备旁的区域空间磁场畸变非常严重，9轴模式下航向角指北精度一般都比较差...没有转台等专业设备，如何简单快速的定性评估动态精度?
前言 最近因为工作需要对加速计和陀螺仪进行学习和了解，过程中有所收获。...上面答案是(0，0， -1.0）； 如何检测手机的运动？...userAcceleration是手机的运动相关属性，但是检测到的值为运动加速度相反的方向； 3、一种理解加速计的方式：在水平的路上有一辆车，车上有一个人；当车加速向右运动时，人会向左倾斜；此时可以人不需要知道外面的环境如何...陀螺仪和加速计是同样的坐标系，但是新增了旋转的概念，可以用右手法则来辅助记忆； 陀螺仪回调结构体的单位是以弧度为单位，这个不是加速度而是速率； 四、CoreMotion的使用 CoreMotion...self.ballView.right = self.gameContainerView.width; self.ballSpeedX /= -1; } 2、圆球是否触碰目标的检测
指纹识别、运动传感器、加速计、环境光感、距离传感器、磁力计、陀螺仪 [效果预览.gif] 一、指纹识别 应用：指纹解锁、指纹登录、指纹支付 苹果从iPhone5S开始，具有指纹识别技术，从iOS8.0之后苹果允许第三方...因为这个属性可以设置一个时间间隔，在时间间隔内是不需要再次录入。...这几个传感器都是依赖于苹果官方CoreMotion框架，用法都差不多，先判断各个传感器是否可用开启，然后设置各个传感器的采集频率，接着就开始采集数据，并返回采集到的运动信息参数：各个方向的重力加速度、旋转方向角度等等...示例中是环境变暗后就自动提示是否打开闪光灯，打开之后，环境变亮后会自动提示是否关闭闪光灯。...关闭距离传感器 [UIDevice currentDevice].proximityMonitoringEnabled = NO; [self removeObserver]; } 五、磁力计
指纹识别、运动传感器、加速计、环境光感、距离传感器、磁力计、陀螺仪 效果预览.gif 一、指纹识别 应用：指纹解锁、指纹登录、指纹支付 苹果从iPhone5S开始，具有指纹识别技术，从iOS8.0...因为这个属性可以设置一个时间间隔，在时间间隔内是不需要再次录入。...这几个传感器都是依赖于苹果官方CoreMotion框架，用法都差不多，先判断各个传感器是否可用开启，然后设置各个传感器的采集频率，接着就开始采集数据，并返回采集到的运动信息参数：各个方向的重力加速度、旋转方向角度等等...示例中是环境变暗后就自动提示是否打开闪光灯，打开之后，环境变亮后会自动提示是否关闭闪光灯。...关闭距离传感器 [UIDevice currentDevice].proximityMonitoringEnabled = NO; [self removeObserver]; } 五、磁力计
2 磁力传感器 磁力传感器简称为M-sensor，返回x、y、z三轴的环境磁场数据。 该数值的单位是微特斯拉（micro-Tesla），用uT表示。...硬件上一般没有独立的磁力传感器，磁力数据由电子罗盘传感器提供（E-compass）。 电子罗盘传感器同时提供下文的方向传感器数据。...电子罗盘在获取正确的数据前需要进行校准，通常可用8字校准法。 8字校准法要求用户使用需要校准的设备在空中做8字晃动， 原则上尽量多的让设备法线方向指向空间的所有8个象限。...4 陀螺仪传感器 陀螺仪传感器叫做Gyro-sensor，返回x、y、z三轴的角加速度数据。 角加速度的单位是radians/second。...ST的L3G系列的陀螺仪传感器比较流行，iphone4和google的nexuss中使用该种传感器。
介绍 本文介绍了可用于任何AR系统的AR建图方案，为确保AR地图满足AR应用的要求，需要考虑以下问题。 如何有效地获取场景的视觉和深度信息，以便AR地图能够以低成本频繁更新。...如何设计绘图系统来处理原始数据并生成精确的AR地图，局部区域的深度和几何精度对于某些任务至关重要，例如AR系统中的遮挡检测和真实感渲染。 如何评估AR地图以确保其精度满足AR应用的要求。...，通常需要所有传感器之间有重叠的FOV时手动放置校准板，并且我们这里进一步提出一个统一的外参校准方法，只需要一次安装和数据采集，随后的校准过程是完全自动化的。...所有标记位置都可以通过检测房间渲染图像中的CCtags或手动标记来确定，这样，我们就可以对房间进行稀疏重建，包括所有标记的三维位置，注意，校准环境只需设置一次，以标定室为共同参考系R，估计每个lidar...和相机镜头到参考系R的变换，从而得到不同传感器之间的相对姿态。
其实CoreMotion框架获取的是陀螺仪的加速度,然后通过加速度来计算用户的运动情况.这是实时更新的,而HealthKit框架是从苹果自带的健康软件中获取到数据,并不是实时的更新,这个就需要我们根据App...对于HealthKit框架这里就不过啰嗦了.下面我们就来说明陀螺仪是如何使用的.我们使用的框架是CoreMotion这个iOS原生框架,那么这个框架在实际开发中是如何使用的呢?...我们先导入在需要的地方导入CoreMotion这框架....#import CoreMotion/CoreMotion.h> 在初始化阶段，不管你要获取的是什么数据，首先需要做的就是创建一个CMMotionManager对象. motionManager =....这里我是基于高德地图进行开发的,这里是需要注意.具体如何集成高德地图这里就不过多啰嗦了.下面我们就几个问题来探讨一下如何使用高德地图来实时绘制用户的运动轨迹. ###### 如何处理杂乱的运动轨迹
根据设备的不同，这些基于软件的传感器可以从加速计和磁力计或陀螺仪获取数据。 运动传感器可用于监视设备移动，如倾斜，摇晃，旋转或摆动。...线性加速度传感器始终有一个偏移量，需要删除。最简单的方法是在应用程序中建立一个校准步骤。在校准期间，您可以要求用户将设备放置在一张桌子上，然后读取所有三个轴的偏移量。...在实践中，陀螺仪噪声和漂移会引入需要补偿的错误。您通常通过监测其他传感器（如重力传感器或加速计）来确定漂移（偏差）和噪音。...使用未校准的陀螺仪 未校正陀螺仪是类似于陀螺仪，不同之处在于没有陀螺漂移补偿被施加到旋转速率。工厂校准和温度补偿仍适用于旋转速率。未经校准的陀螺仪对后处理和融合方位数据非常有用。...以下代码显示如何获取默认未校准陀螺仪的实例： private SensorManager mSensorManager; private Sensor mSensor; ... mSensorManager
摘要 多个相机和3D激光雷达的集成已成为增强现实设备、机器人和自动驾驶车辆的基本配置，多模态传感器的校准对于系统正常运行至关重要，但对于大规模生产来说，它仍然是不切实际的，此外，大多数设备在使用一段时间后需要重新校准...B.相机定位 一旦全景标定间的稀疏地图可用，我们就可以在单次拍摄中准确定位预先校准相机，首先，标定房间内每个摄像机的定位提供了多摄像机之间的初始参信息，然后，我们应用多个摄像机的几何约束，通过迭代Levenberg–Marquardt...（LM）算法进一步优化外参，由于校准参考系中的基准标记没有特征，传统的视觉定位方法无法估计待校准多个摄像机的姿态，如图3b所示，与双目帧跟踪中引入的基于三角形的3D点匹配方法类似，我们可以克服图像和3D...如果激光雷达扫描不包含显著的几何特征，ICP匹配可能会失败，为了对窄视场激光雷达进行唯一定位，可以采取两种补救措施，首先，多个激光雷达应该通过成对的方法进行校准，然后它们的扫描组合成一个更大的扫描，这更有可能在基础设施中正确定位...此外，摄像机的内在参数也可以使用所提出的标定间与外在变换一起校准，我们还想检查在联合配置的传感器中优化相机和激光雷达的外部参数是否有益。
这些点云测量通常来自激光扫描仪、RGB-D 相机、结构光等。它也成为使用视觉测量的姿态确定、定位和建图的关键技术[3]-[5]。潜在地，配准也有利于手眼校准问题[6]、[7]。...有几种方法可以补偿这种漂移： 1）加速度计和磁力计的辅助：可以通过融合重力加速度和当地地磁场来消除旋转漂移[21]。 2) 零更新辅助：如果激光扫描仪并不总是处于高动态的运动中，它有时会停止。...原因是bi,k和ri,k之间没有对应关系，找到bi,k-1和bi,k也需要对应匹配，其中k表示时刻。...该系统还包含一个高精度的姿态和航向参考系统（AHRS）和一个精确的集成导航系统（INS），提供精确的姿态、速度和位置估计。GNSS提供真值。...因此，同时提高了姿态确定精度和定位精度，如表 I 所示。如第 III-A 节所示，有更多的 k-D 树用于对应匹配。
其实不管是加速计还是今天的陀螺仪，都是用到了上次说的iOS当中的那个核心运动框架CoreMotion。 1. 陀螺仪介绍 陀螺仪主要是用来测量沿着某个特定的坐标轴旋转速度的。...在使用中，陀螺仪始终指向一个固定的方向，当运动物体的运动方向偏离预定方向时，陀螺仪就可以感受出来。...这是一个相机APP，使用时打开APP并将手机抛向空中，当手机在空中时，使用陀螺仪和加速计探测手机是否达到了最高点，且摄像头是否向下。随后，该应用将激活摄像头快门进行拍照。...陀螺仪的使用 2.1 使用步骤 陀螺仪同样也是通过CoreMotion这个框架来管理的，所以和加速计一样，四个标准步骤： 初始化CMMotionManager管理对象；2....当不需要使用的时候，停止获取数据。 2.2 陀螺仪数据获取的两种方法 CoreMotion中有2种获取数据方式，一种叫做PUSH的方式，一种叫做PULL的方式。顾名思义，PUSH就是被动的获取。
AHRS称为航姿参考系统包括多个轴向传感器，能够为飞行器提供航向，横滚和侧翻信息，这类系统用来为飞行器提供准确可靠的姿态与航行信息。 航姿参考系统包括基于MEMS的三轴陀螺仪，加速度计和磁强计。...原理： 惯性导航系统至少包括计算机及含有加速度计、陀螺仪或其他运动传感器的平台（或模块）。...INS 的优势在于给定了初始条件后，不需要外部参照就可确定当前位置、方向及速度。...这可以想象成被蒙上眼睛的乘客坐在汽车中，感觉汽车左转、右转、上坡、下坡，仅根据这些信息他知道了汽车朝哪里开，但不知道汽车是快，是慢或是否汽车滑向路边。...然而，通过跟踪系统当前角速率及相对于运动系统测量到的当前线加速度，就可以确定参照系中系统当前线加速度。
然而到这一步后似乎遇到死胡同，函数符号都被裁剪掉，而且这里的回调都是 C 函数，无法从 selector 获取方法名，操作的也不是 OC 对象，唯一可以确定的是进入手机QQ的 好友动态 页面时该函数会被调用...通过查看此页面代码，确实会启动一个 CMMotionManager 然后通过回调监听陀螺仪的回调，但是此段代码并非新增功能，之前版本一直稳定工作，检查后没有发现可疑点。...查看官方文档并没有说明 UIAccelerometer 是否是线程安全，所以我们需要验证一下，如果不是，这里可能是一个突破口。...同样用判断是否为空的形式对 _motionManager 变量进行惰性初始化，同样没有加任何锁的保护，如果多个线程同时调用这个方法也会造成 _motionManager 野掉！...验证是否在多线程使用很简单了，[UIAccelerometer sharedAccelerometer] 和 [UIAccelerometer _motionManager] 分别打个断点，然后运行：
尽管COLMAP可以进行自校准，为了限制计算时间并提高准确性，应提供每个摄像机的校准参数。...实际上，可以事先提取目标文件夹中所有帧的本地特征，然后在需要时COLMAP-SLAM将查找关键点。...此外，算法还检查当前帧中是否找到足够的新匹配特征，以避免将其拒绝。ORB和ALIKE的性能相似：使用ORB和ALIKE，关键帧选择算法大约需要0.05秒来评估新帧并确定是否应将其指定为关键帧。...虽然IMU参考系统中的角速度和加速度测量作为单独的观测值具有价值，但通过传感器融合算法将它们进行集成可提高IMU机体框架方向的估计准确性，而不仅仅是通过陀螺仪数据进行集成得到的估计。...此外，如果磁力计与IMU一起使用，就可以建立相对于磁北的方向的绝对测量，从而便于创建姿态和航向参考系统（AHRS）。 表1.
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