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无人机中的IMU单元（MEMS 三轴加速计、三轴陀螺仪、三轴磁力计）

直观地，如图所示，弹簧压缩量由加速度计与地面的角度决定。比力能够通过弹簧压缩长度来测量。因此在没有外力作用的情况下，加速度计能够精确地测量俯仰角和滚转角，且没有累积误差。 ?...MEMS三轴加速度计是采用压阻式、压电式和电容式工作原理，产生的比力（压力或者位移）分别正比于电阻、电压和电容的变化。这些变化可以通过相应的放大和滤波电路进行采集。该传感器的缺点是受振动影响较大。...介于其测量角度的工作原理三轴加速度计无法测量偏航角 ? 可测量俯仰角和横滚角 ? ?...由此我们在陀螺仪中，选用两块物体，他们处于不断的运动中，并令他们运动的相位相差-180度，即两个质量块运动速度方向相反，而大小相同。...它们产生的科氏力相反，从而压迫两块对应的电容板移动，产生电容差分变化。电容的变化正比于旋转角速度。由电容即可得到旋转角度变化。

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这是Creator 3D？相机都拍不出这么精细！大神分享

观察对象的朝向（上方向，前方向） 摄像机与对象的距离（水平距离，垂直距离） 最终我们需要算出以下几个玩意儿： 相机位置 相机旋转角度 位置 求相机的位置分两步： 根据对象的前方向和相机的水平距离，求出中间点坐标...相机坐标 = 中间点坐标 + 中间点到相机的向量 角度 旋转角度可以通过视口朝向和上方向得出。...旋转角度的求法 伪代码如下： 前向向量 = 对象坐标 - 相机坐标 旋转角度 = 旋转API(前向向量的归一化, 对象上向量) 需要注意的是，在 Cocos Creator 中相机朝向和节点旋转的角度是相反的...摄像机节点 弹簧 我们还可以给相机添加一个弹性跟随的效果。 计算过程如下： 先根据上面的方法计算出相机的理想位置。 然后假设现在相机所在的位置和理想的位置中有个弹簧。...弹簧模型 弹簧简易模型受两个因素影响： 弹簧长度（即相对位置）--拉力 当前速度 --阻力 为此我们可以定义想要的弹力系数和阻力系数。

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树莓派视觉小车 — 人脸追踪（人脸识别、PID控制舵机运动）

1、基于特征的算法 基于特征的算法就是通过提取图像中的特征和人脸特征进行匹配，如果匹配上了就说明是人脸，反之则不是。...下图中的 Haar特征会被使用，就像我们的卷积核，每一个特征是一个值，这个值等于黑色矩形中的像素值之和减去白色矩形中的像素值之和。 Haar特征值反映了图像的灰度变化情况。...这个过程类似于弹簧（离平衡位置越远，回复力越大）： P控制好，就相当于在目标点与飞机之间绑了一个弹簧，永远会把飞机往平衡位置拉。...（D让速度趋于0） 在动态控制中，最需要调节的就是P和D两个参数， P和D就是为你要控制的系统模拟出合适的弹簧和缓冲液。...# 1 获取误差(x和y方向)（分别计算距离x、y轴中点的误差） error_x = x - 160 # width:320 error_y = y - 120 # height

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【GAMES101】Lecture 21 动画

a和b受到的弹力大小相等方向相反 那实际上弹簧是有原长的，那就需要将拉神量减去弹簧的原本长度，同时乘以一个单位方向向量 用这个 来表示位移的话，那么 就表示 的一阶导数就是速度， 表示二阶导数就是加速度...，这样在对角线方向上的拉扯就会产生弹力来抵抗，但是这个结构依然没有办法抵抗水平和垂直方向的折叠，这种折叠同样不会改变目前结构的弹簧拉伸量 解决办法就是在间隔一个质点之间加上弹簧，这样当发生水平或者垂直方向上的折叠时...，新加的弹簧会被压缩产生弹力来抵抗折叠 粒子系统 粒子系统本质上是想定义个体和群体的运动行为，那怎么做呢，这节课先简单说一下，对于动画里面的每一帧，根据需要选择创建新的粒子，然后计算每个粒子受到的力，更新每个粒子的速度和位置...Kinematics） 比如说我们要做一个骨架的运动，如何保证这个骨架它在运动的过程中骨架的各个部分之间的连接关系和几何关系能够保持，这就是运动学的内容 把这个关节的连接类型分成三种，一个是Pin，只能在某个平面上做旋转...先有一个初始的位置，然后定义这个误差的度量（比如目标和当前位置距离的平方和），计算误差的梯度，使用梯度下降法求解 Rigging 所谓rigging就是操作这个人物如何运动，像这个王者荣耀里面元歌操纵傀儡那样

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如何解决windows系统和linux系统中端口被占用的问题

这篇文章主要介绍了如何解决windows系统和linux系统中端口被占用的问题的相关资料,需要的朋友可以参考下 一、在windows操作系统中，查询端口占用和清除端口占用的程序 提升权限后用：netstat...netstat -ano   各个端口占用和进程PID          netstat -aon | findstr "80"      C:\Users\admin>netstat -aon|...，则表示成功，终止 PID 为 4632 的进程。...二、在Linux操作系统中，查询端口占用和清除端口占用的程序 1、查询端口号占用，根据端口查看进程信息 [root@server2 ~]# lsof -i:80 COMMAND  PID   USER  ...        libaprutil-0.so.0 => /usr/local/apache/lib/libaprutil-0.so.0 (0x00002af026fcd000)   4、根据端口号得到其占用的进程的详细信息

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stm32直流电机控制—PID算法篇

炉温小于给定值时，误差为正，在位置L的基础上顺时针增大电位器的转角，以增大加热的电流。炉温大于给定值时，误差为负，在位置L的基础上反时针减小电位器的转角，并令转角与位置L的差值与误差成正比。...上述控制策略就是比例控制，即PID控制器输出中的比例部分与误差成正比。 闭环中存在着各种各样的延迟作用。例如调节电位器转角后，到温度上升到新的转角对应的稳态值时有较大的时间延迟。...由于延迟因素的存在，调节电位器转角后不能马上看到调节的效果，因此闭环控制系统调节困难的主要原因是系统中的延迟作用。...一直要到系统处于稳定状态，这时误差恒为零，比例部分和微分部分均为零，积分部分才不再变化，并且刚好等于稳态时需要的控制器的输出值，对应于上述温度控制系统中电位器转角的位置L。...3．PI控制 控制器输出中的积分项与当前的误差值和过去历次误差值的累加值成正比，因此积分作用本身具有严重的滞后特性，对系统的稳定性不利。

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【一统江湖的大前端（8）】matter.js 经典物理

胡克定律 胡克定律指出当弹簧发生弹性形变时，弹簧的弹力F和其伸长量（或压缩量）x成正比，它是物理仿真中进行弹性相关计算的主要依据，相关公式如下（F表示弹力，k表示弹性系数，x表示弹簧长度和无弹力时的长度差...事实上属性的取舍并没有统一的标准，比如要模拟天体运动，可能还需要添加自转角速度、公转角速度等，如果要模拟弹簧，可能就需要添加弹性系数、平衡长度等，如果要模拟台球滚动时的表现，就需要添加摩擦力，所选取的属性通常都是直接或间接影响物体在画布上最终可见形态的...){} /* 定义如何绘制 */ paint(){} } 上面的模板代码相信你已经非常熟悉了，状态属性的更新代码编写在update函数中即可，更新函数理论上的执行间隔大约是16.7ms，...这样每个物体实际上有两个模型与之对应，物理空间中的模型依靠物理引擎更新，负责在每一帧中为对应物体提供位置坐标和旋转角度，并确保变化趋势符合物理定律；渲染舞台中的模型保存着物体的外观样式，依靠渲染引擎来更新和绘制...，你只需要在每一帧更新物体属性时将物理模型的关键信息（通常是位置坐标和旋转角度）同步给渲染模型就可以了。

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扭力弹簧介绍

当材料发生塑性变形时无法恢复原来状态，因此最后归结为材料的抗拉强度跟抗剪强度，当然用第四强度理论计算得到的Von Mises 应力为材料可承受的最大强度，结合弹簧的长度，便可以计算出最大允许扭转角度。...在弓材料的问题上，欧洲一直没有解决，后来的西方的十字弓使用蓄力能力很差的钢材，740磅拉力下却连拉力小了十几倍的复合弓威力的一半都达不到。...这台第二次布匿战争时期的巨弩和公元一世纪使用的车弩相比在机构上没有什么不同。后者中的一部分开始使用了铁弩架。这样在寿命上要长很多。...①万能弹簧机中弹簧控制机械的运动，如内燃机中的阀门弹簧、离合器中的控制弹簧等。 ②万能弹簧机中弹簧吸收振动和冲击能量，万能弹簧机如汽车、火车车厢下的缓冲弹簧、联轴器中的吸振弹簧等。...③万能弹簧机中弹簧储存及输出能量作为动力，如钟表弹簧、枪械中的弹簧等。 ④万能弹簧机中弹簧用作测力元件，如测力器、弹簧秤中的弹簧等，弹簧的载荷与变形之比称为弹簧刚度，刚度越大，则弹簧越硬。

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数控车床外圆加工误差分析

2、外圆数控车床活塞实验误差分析 2.1程序参数调节控制不合理引发的问题 参数比值是设备板材和固定弹簧到达涡流传感器检测中心位置（c）和铝板、弹簧板固定位置到刀尖位置的距离的对比分析比值。...在实施操作的时候为了能够解决以上问题，需要操作人员采取恰当的方式提升加工产品加工质量。...小端欠切，越朝着小端的方向发展，由此产生的误差也会增大。 第三，切削直径向力带来的加工误差 结构中的刀尖位移量和弹簧板的变形量之间存在密切的关联，其中，弹簧板变形量又深受切削向力的影响。...3、结语 综上所述，车刀安装位置一般比较高，由此得到的切削力也会降低，在具体应用操作的过程中，会产生一定的尺寸误差和形状误差，由此影响了零件的加工质量。...活塞尺寸误差的计算和分析会受到程序参数设定的影响，在具体实施操作的时候，如果参数设定不够合理就会使得活塞在使用的时候出现比较大规模的误差，导致刀架的径向力发生变化，从而影响弹簧板的弹性变形量。

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数控系统常见术语详解，机加工人士必备资料

关机后的位置也不会丢失，机床开机后不用回零点，即可立即投入加工运行。与增量编码器一样，使用时应注意脉冲信号的串行与并行输出。...这样可以减小由 于加减速和伺服滞后引起的跟随误差，刀具在高速下比较精确地跟随程序指令的零件轮廓，使加工精度提高。预读控制包括以下功能：插补前的直线加减速；拐角自动降速等功能。...Cf轴控制（Cf Axis Control）（T系列） 车床系统中，主轴的回转位置（转角）控制和其它进给轴一样由进给伺服电动机实现。该轴与其它进给轴联动进行插补，加工任意曲线。...(常见于较老式车床系统中) 位置跟踪（Follow-up） 当伺服关断、急停或伺服报警时若工作台发生机械位置移动，在CNC的位置误差寄存器中就会 有位置误差。...位置跟踪功能就是修改CNC控制器监测的机床位置，使位置误差寄存器中的误差变为零。当然，是否执行位置跟踪应该根据实际控制的需要而定。

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PID算法详解

积分（I）控制 PID控制器中的积分对应于图1中误差曲线 与坐标轴包围的面积（图中的灰色部分）。PID控制程序是周期性执行的，执行的周期称为采样周期。...一直要到系统处于稳定状态，这时误差恒为零，比例部分和微分部分均为零，积分部分才不再变化，并且刚好等于稳态时需要的控制器的输出值，对应于上述温度控制系统中电位器转角的位置L。...因此积分部分的作用是消除稳态误差，提高控制精度，积分作用一般是必须的。 PID控制器输出中的积分部分与误差的积分成正比。...0）,有时候正好满足要求（Ex=0）;如果将这些偏差值进行累加求代数和得到...但是因为误差e(t)不断减小，误差的微分和控制器输出的微分部分为负值，减小了控制器的输出量，相当于提前给出了制动作用，以阻碍被控量的上升，所以可以减少超调量。

3.8K30

神经网络的多任务学习方法，避免灾难性遗忘

由于智能的标志之一是学习和存储多项任务，因此如何在多项任务上训练神经网络（并解决灾难性遗忘）的问题极为重要。 有一种想法是改变训练数据，使每项任务的训练样本相互交错。...L_B(θ) 是 B 的正常成本函数，可能是平方误差或对数损失。最后，k_i 是权重 i 对于预测 A 的重要性。 还有一种更直观的方式来考虑每个权重的正则化。...想象一个物理弹簧，当拉动弹簧时，拉得越远弹簧拉回的力就越大。此外一些弹簧比其他弹簧更坚固。这与我们的算法有什么关系？你可以想象一个弹簧连接到神经网络中的每个权重。所有弹簧的相对强度是正则化的。...某些弹簧（对 A 很重要）会非常强，所以在 B 的训练过程中，算法将不鼓励拉那些强弹簧，相应的权重不会有太大变化。因此，该算法将改为拉动较弱的弹簧，并且与这些弹簧相对应的权重将发生更多变化。...在我们的算法中，只有重要的权重被阻止改变。 好的——我们现在直观地理解了这个算法是如何工作的。通过保持 A 的重要权重相对恒定，我们可以在 A 上保持性能，同时在 B 上成功训练。

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如何让你的动画更自然-运动曲线探究与应用

| 导语 本文将从为什么要探究更自然的动画、如何探究运动曲线方程、列举常用的运动曲线、分别使用js和css实现曲线动画效果、可视化实现工具这几个方面进行介绍。...现实生活中的运动效果丰富多样，只靠css3提供的几个基本动画函数是不足以模拟的，例如弹簧动画效果等。要模拟这些真实的效果，就要学会如何获得这些效果背后的动画函数了。...下图是用了弹簧曲线效果和只用基本的动画曲线效果的弹窗对比： ? 2.探究运动曲线方程 以下以弹簧动画为例，探究一下怎样模拟出这个效果。...在Wolfram | Alpha中输入以上公式后得出 ? 使用工具绘制函数得： ? 感觉还是蛮像一个弹簧曲线的运动轨迹的嘛。...像这样，如果我们要模仿自然生活中的某个运动轨迹，可以如上探究一下背后的物理方程，运用数学知识计算，和使用合适的工具，来模拟出对应的运动曲线。

2.5K30

柔性机器人动力学方程

机械臂的动力学在机械臂的控制中具有十分重要的意义，建立机械臂的动力学模型，是描述控制系统的依据，也是设计控制器的前提。机械臂动力学建模的常用方法是拉格朗日法和牛顿-欧拉法。...机械系统的动能 和势能 的差值为拉格朗日函数，则刚性关节机械臂的拉格朗日函数表达式为： 式中 为关节位置、速度， 为机械臂系统的动能， 为机械臂系统的势能。...机械臂在运动过程中，电机转角随着给定的指令而变化，关节处出现柔性材料引起的振动，而关节又驱动连杆运动，因此，柔性最终表现为连杆末端的振动。...，其动能包括每个连杆的动能和每个关节的电机转子的动能，势能包括每个连杆的重力势能和每个关节的弹簧的弹性势能。...区别在于，由于弹簧的影响，柔性关节的角度曲线在刚性关节角度的上方和下方都在较小的范围内波动。符合柔性关节的实际性能，仿真结果验证了建立的动力学模型是正确的。

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详解：机器人手腕结构图

图(a)是一种翻转(Roll)关节, 它把手臂纵轴线和手腕关节轴线构成共轴形式。这种R关节旋转角度大, 可达到360°以上。...图(b)、 (c)是一种折曲(Bend)关节(简称B关节), 关节轴线与前后两个连接件的轴线相垂直。这种B关节因为受到结构上的干涉, 旋转角度小, 大大限制了方向角。图(d)所示为移动关节。 ?...水平浮动机构由平面、钢球和弹簧构成,实现在两个方向上进行浮动; 摆动浮动机构由上、下球面和弹簧构成, 实现两个方向的摆动。在装配作业中,如遇夹具定位不准或机器人手爪定位不准时, 可自行校正。...其动作过程如图2.43所示, 在插入装配中工件局部被卡住时,将会受到阻力, 促使柔顺手腕起作用, 使手爪有一个微小的修正量,工件便能顺利插入。...图2.45所示是采用板弹簧作为柔性元件组成的柔顺手腕, 在基座上通过板弹簧1、2联接框架, 框架另两个侧面上通过板弹簧3、4联接平板和轴,装配时通过4块板弹簧的变形实现柔顺性装配。

4.5K60

国际机器人与自动化大会重点推介的20种创新机器人技术

美国电气与电子工程师协会（IEEEE）《光谱》杂志从专业角度，介绍了会展中的20种机器人技术，设计重点在于以创新方案解决目前机器人应用中的一些难题，主要集中在控制、传感、驱动、操作、抓握、义肢、人形机平衡...控制手臂和手还能矫正几厘米的位置误差，比如放在工作台上的某个物体，其位置相对于机器手臂是不确定的，可以装上像Kinect那样廉价的光学传感器，只需提供较粗略的图像数据，就能让它抓住目标。 10....11.轻质低能耗控制板和弹簧驱动器——最舒适的外骨骼 在外骨骼设备中，控制板能提高弹簧或驱动器的性能。研究人员设计了一种质量轻、耗电少的控制板，用来控制外骨骼脚踝部位的弹簧。...研究人员把控制板和弹簧串联在一起，每个控制弹簧重26克，再将多个弹簧并联，可以分别调整它们的硬度。通过调整弹簧数量，系统可以产生6个级别的硬度，力度从14到501牛顿。 12....这是一款利用虚拟现实（VR）或增强现实（AR）眼镜执行定位操作的解决方案。在这一设计中，研究人员解决了如何提供信息反馈，引导手持机器臂完成空间定位的任务。

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Unsupervised Learning of Latent Physical Properties Using

该表还显示了在给定不同数量的训练实例时PPN如何执行。...下图：针对6个对象场景中的每个场景的不同展开时间步长的平均欧几里德预测误差。3对象和9对象场景的图表表现出类似的行为。...误差条显示95％置信区间。总的来说，PPN继续对训练集之外的质量和弹簧电荷值做出合理的预测，尽管对弹簧电荷比以前遇到的物体的预测明显更差。...图4列出了三种模型对各种场景的平均欧几里德预测误差，并显示了不同展开步骤的预测误差如何变化。...PPN的平均欧几里德预测误差明显优于MPPR基线，并且合理地接近GPIN模型，特别是对于弹簧和完全弹性的球数据集。 最后，图5显示了PPN的推出轨迹的可视化。

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大直径薄壁零件的磨削工艺

而且零件尺寸间的位置精度要求较高，外表面粗糙度Ra要求为0.4μm，外圆度误差要求小于0.010mm。...另外，由于磨削时工件内壁的磨削热不易散失，因此磨削热也是薄壁件变形的重要原因。由于工件的变形，磨削后工件会形成马鞍形，很难保证工件的圆度和同轴度误差。...弹簧套7的内锥度为20°。使用该夹具时，首先通过固定销2将左定位板3固定在心轴1上，然后将上支撑板5安装在心轴的另一端。将夹具装入夹具中，以零件内孔为定位基准，右定位板6安装在心轴上并与零件内孔配合。...将两根拉杆4（位置一致）插在夹具上，并用螺母锁紧，使夹具紧固在工件上：然后将弹簧套7插入心轴1与右定位板6之间的间隙中，安装好压板，拧紧心轴上的带肩螺母9，压入弹簧套，弹簧套即可自动对中。。...实际应用中，砂轮选用微晶刚玉或单晶刚玉，硬度为中级（K），粒度为46～60。另外，砂轮在使用前必须进行修整，使砂轮表面具有良好的颗粒切削刃和微刃脱粒及仿形，以保证工件磨削的表面粗糙度。

19720

SLAM问题的历史以及基本表述

从概念以及理论上来看，现在SLAM问题已经解决了，然而在实现更加普遍的SLAM问题以及建立更丰富的地图时，仍然有很多亟待解决的问题。...在这一时期，大家主要做一些提高计算效率的研究，并解决在数据相关性和 loop closure 方面的问题。...结构描述 从图示中可以看出，在估计位置和landmarks的真实位置之间误差常常会有一些误差。造成这些误差的原因大同小异：他们都来自在观测landmarks时的误差。...如上图所示，这个估计过程可以被可视化为上图——一个弹簧系统，各个节点由不同的弹簧相连接。这些节点是robot和landmarks，而这些弹簧的刚度则是landmarks之间的相关性。...对临节点的观察就像对弹簧系统施加一个位移（其实我觉得这更像桁架系统）。 随着机器人在环境中的移动和观察，这个弹簧系统的刚度会单调增加。

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【技术解析】无人车横向控制解读

其中，横向控制根据上层运动规划输出的路径、曲率等信息进行跟踪控制，以减少跟踪误差，同时保证车辆行驶的稳定性和舒适性。...)的变化率为[5]: ? ̇其中，?表示参考路径上离本车最近点和本车的横向位置误差，??为参考路径上离本车最近点的切线角和本车的横摆角的误差值，?(?)为参考点?处的曲率，??为车辆后轮线速度，?...由于在 LQR 状态反馈控制求解过程中没有考虑路径本身的动态变化特性，因此只有式(3-25)的反馈控制输入时 LQR 控制在曲线行驶时会存在稳态误差，为了消除该稳态误差， 还需要加上一个前馈控制输入量?...LQR 算法的优点在于，通过与转向前馈进行有效结合，LQR 能够很好的解决曲线行驶时的稳态跟踪误差，在中等速度曲线行驶 时其稳态误差趋近于零，从而极大提升跟踪性能。...车辆控制模型中参数的不确定性、时变特性及控制算 法调节参数的时变性将极大的影响车辆的控制效果，因此如何快速、准确、有效的对这些 参数进行估计和调节也是横向控制未来研究的重点。

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