后者是通过标定参照物,由相机成像,并通过数字图像处理的方法,以及后期的空间算术运算计算相机的内参和外参。这种方法标定的精度高,适用于对精度要求高的应用场合。...在下图中,世界坐标系的原点是Ow,而Xw,Yw,Zw轴并不是与其他坐标系平行的,而是有一定的角度,并且有一定的平移。...当对相机坐标系安装一定的参数,分别绕着X,Y,Z轴做平移和旋转后,就得到在世界坐标系中的坐标。...,进一步的就可以得到从像素坐标系到世界坐标系的变换关系:
公式中,红色的框框就表示相机的外参,可以看到,外参就是相机相对于世界坐标系的旋转和平移变换关系。...(1)从普通坐标系变换到齐次坐标系
如果是点(x,y,z)则变换为(x,y,z,1)
如果是向量(x,y,z)则变换为(x,y,z,0)
(2)从齐次坐标系变换到普通坐标系
如果是点(x,y,z,1)则变换为