，先说明什么是偏航角： 看图（YAW） 实际的航向与计划航向之间的角度。...然后是对航点的精细化设置 这个东西可以点击，然后图中的航线会自己变化 对于建图航拍就是，机器会自动规划航线 对于航点飞行，也可以导入已经搞好的粗模来继续设计 选广场 在这个上面处理...打点 对于每个航点，还是可以自己设置 之后导出KML文件，然后简单的处理： 这些就是15个航点 我找到了 和机器里面的是一样的 不可以超过199个 点击两个白点之间然后可以再插入一个航点...我的飞机是200米，我醉了，60到200米，到我头上，然后开始降落 一般来说我是选择第一个 定时的话，曝光短就行 这个高度的话，有公式可以计算 这个可以稍微快一点点 -90就是对地摄影...这里是选择航点的快捷键 航点动作 一些设置的选项 在选择的时候可以看看自己的场景是什么样的 选择重建的分辨率 存储的位置 只要我1600张以下就可以浪 WSG84的坐标系
无人机飞在空中，接收着来自GPS卫星的信号，如何才能让它认为自己是处在禁飞区范围内呢？答案当然是发射比卫星更强的GPS信号进行欺骗。 然而发射GPS信号也分为了两种。...众所周知，当无人机启动后如果能定位当前的位置就会把它设定为返航点。如果无人机本身没有设定禁飞区的限制，针对返航点的攻击也不失为一种有效的方式。...因为当遥控器和无人机失联的时候，无人机会自动朝着返航点飞行，并最终回到返航点。 当我们利用伪造的GPS信号欺骗它目前已经处在返航点了，这样无人机就会乖乖地降落了。...无人机正是利用GPS模块来确定自己的位置，那么有没有可能在无人机内部攻破GPS呢？ 答案是肯定的，因为厂商的设计并没有对他们之间的数据做任何加密。...GPS模块和无人机的主控MCU之间存在通信，如果对他们之间的通信进行劫持也能够有效地改变无人机的位置信息达到欺骗的效果。
因为航点任务使用的多: 航点就是在飞行的路径要去执行一些任务的点 在航点任务中，飞行器将在航点之间飞行，在航点执行动作，并调整航点之间的航向和高度。 航路点是飞机将飞往的物理位置。...动作也可以添加到航点，当飞机到达航点时会执行这些动作。 飞机以基本速度在航路点之间自动飞行。但是，用户可以通过使用俯仰操纵杆来改变速度。如果将杆向上推，速度会增加。如果将操纵杆向下推，则速度会减慢。...对于一个飞行的状态，你可以去访问它： 会在这些状态里面的一个 在执行航点的过程中可以去干预去往下个航点的速度，飞行器在航路点之间飞行时，你可以通过遥控器上的油门摇杆来调整飞行速度. getMaxFlightSpeed...我想直飞过去的时候少，如果航点之间就几米倒是可以~ 我们可以选择这样的几种轨迹 有时候我们无人机在改变一个航向的时候，需要关注一个细节就是旋转方向： 这样的 我们可以记录这些方向来生成可视化的飞行日志...还有两个飞行任务，我懒的写了，我好饿啊、、、 两个航点之间使用的贝塞尔曲线拟合路径 有个特殊的方法就是获取现在无人机在哪里使用。
路径跟随这名字一听就知道要干嘛了：机车会沿着一个预定的路线行驶。虽然在地图或者游戏中，路径是以图形的形式被表示的，而在转向行为中，其不过是一系列航点。 其策略真是简单到不行。...只要从第一个航点开始挨个寻找下去即可。...路径阈值(pathThreshold)相当于航点间距。 首先是取得当前航点，如果航点不是一个有效2D向量，就返回，这么作就是说，即使传递一个空数组也不会报错。...接着是判断，到航点间的距离是否足以切换到下一个航点，然后根据循环再判断最后一个航点索引是否归零。写起来是很啰嗦，实际上画出航点后，按部就班的执行以上逻辑，就会发现是很直观的。...有了航点就能移动了，以此调用最后一行的寻找函数已经有了不俗表现，但为了更优美一点，假设是最后一个航点又不要循环的话，采用到达行为可以使机车慢慢的靠近终点，而不会在终点左右摇摆。
因为最近在研究SLAM系统，有一些SLAM是需要精确授时的，但是demo里面都是使用的RTK，太贵了，我后来发现其实飞控也控制发送这种硬件的信号，我这里和时间混为一谈了，其实就是多传感器之间的同步问题。...运动控制功能： 航点任务：控制DJI 的无人机按照预设的多个航点实现自主飞行 热点任务：控制无人机围绕设置的兴趣点环绕飞行 控制权限声明 DJI 无人机的飞行控制器能够根据实际的飞行状态和用户的需求，...这个是从上到下的看视角 在航点任务中，用户使用操纵杆能控制无人机的飞行速度和偏航角度； 热点任务：用户使用操纵杆能控制无人机执行任务的速度、飞行半径（执行热点任务）、飞行方向和偏航角度。...为避免干扰无人机的正常工作，请确保机载计算机的电压在18V～26V 间，电流恒定为2A。...其实还有一个版本是针对树莓派2B的，别问我为什么知道 这个是几个子项目之间的cmake文件 现在都11：30 了，这里给大家展示一个DJI的FPV天空端拆机： 摄像头开盖 CMOS后面的芯片
介绍本示例介绍通过分割swiper区域，实现指示器导航点位于swiper下方的效果。效果预览图使用说明加载完成后swiper指示器导航点，位于显示内容下方。...app.string.one_hundred_percent')) .height($r('app.integer.blank_space_height'))}通过indicator属性调整指示器导航点位置...// har类型 |---view | |---IndicatorBelowSwiper.ets // 视图层-swiper指示器导航点位于...swiper下方写在最后如果你觉得这篇内容对你还蛮有帮助，我想邀请你帮我三个小忙：点赞，转发，有你们的 『点赞和评论』，才是我创造的动力；关注小编，同时可以期待后续文章ing，不定期分享原创知识；想要获取更多完整鸿蒙最新学习知识点
3D室内场景承载了建筑物基础的环境信息，利用ThingJS平台模拟导航功能，实现物联网远程管理的可视化。在一个室内场景中，相隔的两个房间也可以实现路径导航功能！...为了满足模拟导航能力，3D建筑需要有特定的搭建规则。...详情见文档>> ThingJS室内导航场景的搭建规则 其中导航点、导航线的对象可以自由设置其样式，包括启动UV动画，设置动画播放速度，更能引起注意，代码示例如下： /** * 创建导航对象 */...// 传入app对象 followAngle: false, // 值为true是第一人称导航，为false是第三人称导航，默认为false // 导航点样式...followAngleStyle: { speed: 5, // 导航点移动速度，默认为0.8 tip:
笔记系列主要记录自己学习和探索ROS2的一些过程。 移动端的ROS2发展 Android ros2_java：这是使开发人员能够为JVM和Android编写ROS2应用程序的项目。...特点： 推出完整的自动驾驶软件：基于感知计划行动机器人自上而下方法的完整记录和测试 记录rosbag，建立点云图，提取航点或仅使用提供的rosbag，点云图和航点csv 观看在Gazebo sim和RVIZ...中上线的软件的输出 在顶部开发自己的功能，并在Gazebo sim或实际的车辆中对其进行测试 功能： 带有集成ROS工具的图形用户界面（GUI） Docker和源代码安装 RVIZ的车辆模型基本urdf...多传感器驱动程序 正态分布变换（NDT）*用于定位和地图构建 体素网格和地面去除点云过滤 基于航点的路径规划* 使用LiDAR和雷达进行目标检测 基于A *规划器的路线规划*算法 高级主管/监视节点...使用SocketCAN的车辆接口 具有3种控制机器人的方式的全面仿真模型和世界：键盘，操纵杆和车辆界面 仓库中和GUI内源代码的完整文档 暑期学校 德国：欢迎所有对机器人感兴趣并学习ROS的人。
简单的使用了一下规划，下面是这个巡检的用法： 导出为KML的文件 以上为简单的用法 一般是我们先搞一个粗模出来 然后在这个粗模的3D模型里面放我们的拍摄航点 可以对单个航点来进行处理
但随着互联网、云计算、大数据、人工智能等现代信息技术与光伏产业的深度融合，光伏电站将朝着数字化、智能化、信息化的方向高速发展，智慧光伏电站将成为主流。...智慧光伏系统概述智慧光伏电站三维可视化运维辅助系统采用典型的物联网架构，由感知层、网络层、应用层三部分构成，基于智能通讯技术，依托云计算、大数据、人工智能技术，形成数据“四中心一平台”，提供实时的信息监控...设备信息维护将光伏进行编号后根据航点编组，图像处理中发现设备异常后记录异常的对应编组和编号;对光伏运行数据进行分析，自动对异常信息进行筛选和验证。4）....航点规划调试无人机航点与光伏板编组一一对应，一个航点对应一个光伏板编组。航点规划时，调试人员步行至对应光伏板编组处，将无人机调整到最佳姿态。5）....巡检航线管理巡检航线列表按照不同的筛选条件对航线进行展示;通过对关键点处的无人机姿态，云台偏转、俯仰、焦距的设定，实现航线的增加;可删除废弃巡检航线。6）.
本文介绍了基于强化学习的无人机控制策略零样本泛化到真实世界的关键因素。作者来自于清华大学高能效计算实验室，通讯作者为清华大学汪玉教授和于超博士后，研究方向为强化学习和具身智能。...实验中，无人机的位置、速度和姿态信息由 OptiTrack 运动捕捉系统以 100Hz 的频率提供，并传输到离线计算机上进行策略解算。...随机多项式轨迹由多个随机生成的五次多项式段组成，每个段的持续时间在 1.00s 和 4.00s 之间随机选择。 不可行轨迹：包括五角星和随机之字形轨迹。...随机之字形轨迹由多个随机选择的航点组成，航点的 x 和 y 坐标在 -1m 和 1m 之间分布，连续航点之间由直线连接，时间间隔在 1s 和 1.5s 之间随机选择。...SimpleFlight 的五大核心秘诀 那么，SimpleFlight 是如何做到的呢？
不是直接预测最终的控制系统信号，作者建议用中间 Level 命令来填补高级指令与低级控制信号之间的空白。...控制器随后接收预测的命令并将其转换为未来的航点以控制车辆。规划器和控制器，连同输入的高级指令、预测的中级命令和低级航点，共同构成了自动驾驶的动作策略分层结构。...然后，作者在收集的自动驾驶数据集（第4节）上进行下游微调，教导MLLMs如何根据上下文信息通过下一个标记预测生成精确的中级命令。...在训练期间，作者将 GT 中级命令输入控制器，并最小化预测航点和 GT 航点之间的 损失。...所提出的AD-H利用多模态大型语言模型的涌现力量，提高了自动驾驶系统的效率和可靠性。 局限性鉴于AD-H作为一个分层代理系统运行，其规模和计算需求都相当大。
介绍 所谓多个git账号，可能有两种情况: 我有多个github的账号，不同的账号对应不同的repo，需要push的时候自动区分账号 我有多个git的账号，有的是github的，有的是bitbucket...的，有的是单位的gitlab的，不同账号对应不同的repo，需要push的时候自动区分账号 这两种情况的处理方法是一样的，分下面几步走: 处理 先假设我有两个账号，一个是github上的，一个是公司gitlab...key 把id_rsa_xxx.pub中的key添加到github或gitlab上，这一步在github或gitlab上都有帮助，不再赘述 编辑 ~/.ssh/config，设定不同的git 服务器对应不同的...文件 这样每次push的时候系统就会根据不同的仓库地址使用不同的账号提交了 从上面一步可以看到，ssh区分账号，其实靠的是HostName这个字段，因此如果在github上有多个账号，很容易的可以把不同的账号映射到不同的.../config 里面的url即可 这样每次push的时候系统就会根据不同的仓库地址使用不同的账号提交了 一些题外话 我有一个repo，想要同时push到不同的仓库该如何设置?
figure-d.png SmacPlanner：改进的全局计划算法 默认的全局计划程序算法称为NavFn，它基于Dijkstra的算法来查找点之间的最短路径。...Waypoint跟踪器：连续发送多个目标 该nav2_waypoint_follower节点是用于跟踪连续航点，其中每个人会本身就是一个NAV2目标的序列。...此外，航点跟随者节点现在能够在每个航点处运行插件可互换的动作。这包括出于安全性或检查目的拍照，使用MoveIt 2拾取对象或等待用户输入（如在交付用例中一样）。 禁止区域：指定要避免的区域。...这提供了对这些节点的启动，配置，发布其数据，然后关闭并释放其资源的方式的确定性控制。在大型系统中，这对于防止基于节点启动顺序的争用情况或节点之间的活动锁很有用。...在此演示中，我将向您展示如何在使用Smac全局计划程序以及AWS RoboMaker仿真中的受管制纯追逐控制器的同时使用Nav2航路点。
下图是自动驾驶自主系统集成的一般性视图： ? 容器内的块是道路规划过程的一部分。 ? 轨迹生成 对于每个有效目标，我们计算相应的轨迹。...我们将命令以一组航点（waypoints）方式发送到控制器，即通常以控制器采样时间的固定间隔分布在轨道上的离散点（按说彼此相近）。 ?...期望的车道（s + 60，r *车道+（r / 2）） • 期望的车道（s + 90，r *车道+（r / 2）） 然后，控制器必须在两个连续的航点之间重新生成轨迹段，使得操纵器在固定的时间间隔内到达下一个航点...行为树 行为树（BT，behavior tree）是计算机科学、机器人、控制系统和视频游戏中使用的规划执行的数学模型。它们以模块化方式描述有限任务集之间的切换。...优势来自于创建由简单任务组成的复杂任务的能力，不必担心简单任务是如何实现的。
我们知道R里面计算两个数值向量之间的相关性用cor函数，而检验是否显著相关用cor.test。...#lty控制线的风格，为虚线 #lwd控制线的宽度 abline(lm(b~a),col="red",lwd=2,lty=2) 那么如果你有多个数值向量需要计算相关性怎么办？...下面我们就来看看，如何计算这11种特征两两之间的相关性，这里给大家介绍四种方法 一、corrplot包 #安装corrplot包 install.packages("corrplot") library...(corrplot) #计算特征两两之间的相关系数 M <- cor(mtcars) #计算特征两两之间的相关性检验的P值 Pval <- cor.mtest(mtcars) #画图展示特征两两之间的相关系数...，然后计算跟剩下特征之间的相关性 #focus on mgp,计算所有特征跟mpg这个特征之间的相关性 focus(correlate(mtcars), mpg) 三、psych包 #安装psych包
照片来自 Campbell Boulanger 使用模型预测控制和PID实现自动驾驶的车道保持 （视频）黄色的路径是目标轨迹，绿色的路径是我们的汽车如何使用MPC移动。...例如，我们想要以100ms的周期调整转向和速度，在转向角度不能超过25°的约束下，最小化以规划的路径和实际路径之间的误差。...，比如，以接下来6个航点的坐标的形式。...在我们的例子中，我们使用6个航点去逼近一个3阶多项式函数。我们用这个模型去计算y坐标和相对于x轴的车身角度ψ。 ?...从道路中检测下6个航点，并且计算3次插值的来建立行驶轨迹 从传感器读取当前速度v, 方向ψ, 转向角 δ 以及加速度 a 使用传感器读取的数据和动力学模型计算出第一个车辆状态 根据1秒内的车辆状态响应优化控制动作
) 针对多任务点的全局路径规划，是指在存在静态障碍物的环境中，给定水面无人艇起始点、目标点以及多个任务点的情况下，设计从起始点出发，安全地遍历各个任务点，最终返回目标点的全局路径，要求行驶的航路代价总和最小...进一步地，我们提出了一种改进的A算法来实现两点之间的路径规划。在此基础上，我们构建了多个任务点的全局路径规划模型，并提出了一种改进的蚁群优化算法来准确实现多任务点的全局路径规划。...仿真结果表明，全局路径规划系统可以安全、快速地规划出多个任务点的最优路径，在安全性，快速性和路径长度方面均优于传统方法。此外，全局规划路径可直接用于USV的实际场景。 ...在实现环境建模后，两点间路径搜索算法优化的目标是在确保航行安全性的前提下，尽可能使规划的路径航行代价最小，最大程度地减小与最短路径、最小航行代价无关的计算量。...本文设计综合多因素的航行代价，利用Hart提出的A*算法实现两点间的初步搜索，然后利用去除多余航点的曲线平滑算法，在保证安全的前提下减少路径中不必要的航点，使多段折线化为直线，增加路径的光滑度，规划的路径会更加符合起止点之间的期望路径
OSDK 是一个用于开发无人机应用程序的开发工具包，基于OSDK 开发的应用程序能够运行在机载计算机上，开发者通过调用OSDK 中指定的接口能够获取无人机上的各类数据，经开发者设计的软件逻辑和算法框架，...执行相应的计算和处理，生成对应的控制指令控制无人机执行相应的动作，实现如自动化飞行、负载控制和视频图像分析等功能。...，如返航高度，避障状态等 执行基本的飞行任务，如起飞、降落及返航等 无人机基础控制功能，如速度控制、姿态控制和位置控制 航点任务：控制DJI 的无人机按照预设的多个航点实现自主飞行 热点任务：控制无人机围绕设置的兴趣点环绕飞行...OSDK和MSDK之间也有一个比较 由于 Mobile SDK 用于地面应用程序，而 Onboard SDK 用于基于飞机的应用程序，这两个 SDK 可以在一个解决方案中同时使用。...两个 SDK 都有 API，允许通过飞机的无线链路进行通信，因此可以在移动设备和机载计算机之间发送数据。 什么时候用OSDK？
由于博主学疏才浅，并未了解ViewPager底层逻辑，仅仅将可用的方法加以记录。...最新版的使用轮播图，需要在xml文件中添加 <androidx.viewpager.widget.ViewPager android:id="@+id/indicator_all...Android之ViewPager自动循环播放（轮播）效果实现（超简单） 填充的资源文件中放置图片 layout_1 ---- 2022-3-22更 如果需要在轮播图上加导航点...，可参考这篇博客 带有导航点的ViewPager
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