,即使系统在同一区域移动,也会导致持续的估计漂移
中期数据关联: 匹配离累计漂移仍然较小的相机较近的地图元素.这些可以在BA中以与短期观测相同的方式进行匹配和使用,并允许在系统在地图区域移动时达到零漂移...找出一些候选关键帧,对每个候选关键帧,用ransac和EPNP估计位姿,然后更新当前帧的地图点匹配,然后优化位姿,如果内点较少,则通过投影的方式对之前未匹配的点进行匹配,再进行优化求解,直到有足够的内点支持...如果找到的匹配的关键帧属于活动地图,则执行回环闭合。否则,它是一个多地图数据关联,然后合并活动地图和匹配地图。...,以找到与键点更多的匹配.当然,搜索也会反转,在本地窗口的所有关键帧中查找地图点的匹配项.利用找到的所有匹配,采用非线性优化方法对进行优化,优化目标函数为双向重射误差,利用鲁棒核函数对伪匹配提供鲁棒性....,但将该数字与[84]中公布的数字进行比较清楚地表明了我们的观点:我们的多会话SLAM系统比现有的视觉惯性里程计系统获得了更好的精度.这在图6中进一步举例说明.虽然ORB-SLAM3在双目惯性单-会话outdoor1