无人机飞在空中，接收着来自GPS卫星的信号，如何才能让它认为自己是处在禁飞区范围内呢？答案当然是发射比卫星更强的GPS信号进行欺骗。 然而发射GPS信号也分为了两种。...这种方式具备更好的普适性，GPS欺骗变得更加随心所欲了，360 UnicornTeam 在今年Defcon上的一个议题就是关于GPS信号生成与欺骗的。 b.返航点欺骗 ?...众所周知，当无人机启动后如果能定位当前的位置就会把它设定为返航点。如果无人机本身没有设定禁飞区的限制，针对返航点的攻击也不失为一种有效的方式。...当无人机朝着下一个选定的地点飞行的时候被伪造的GPS地点欺骗后，很明显无人机就会背叛飞行的轨迹朝着被欺骗位置和下一个选定点位置连线的方向飞行，直到到达选定点。...无人机正是利用GPS模块来确定自己的位置，那么有没有可能在无人机内部攻破GPS呢？ 答案是肯定的，因为厂商的设计并没有对他们之间的数据做任何加密。
你是否需要每次的航点坐标用来做数据的可视化： 这个方法会帮助你 如果我们对一个高程感兴趣呢？毕竟不是所有的路都是平坦的。...我想直飞过去的时候少，如果航点之间就几米倒是可以~ 我们可以选择这样的几种轨迹 有时候我们无人机在改变一个航向的时候，需要关注一个细节就是旋转方向： 这样的 我们可以记录这些方向来生成可视化的飞行日志...说点好玩的API，我们经常想让一个无人机连续的跟着一个动的东西，比如车，动物，怎么办？...获取纬度 获取经度 获取高度 剩下一个就是航向角 可以设置这个 因为是追着GPS的信号跑，那就有可能没有捕捉到这个信号，所以有很多的状态。...还有两个飞行任务，我懒的写了，我好饿啊、、、 两个航点之间使用的贝塞尔曲线拟合路径 有个特殊的方法就是获取现在无人机在哪里使用。
自动驾驶的3大核心科技是定位（在哪里），感知（周围是啥）以及控制（咋开车呢）。通过车道检测，我们可以对车的行进路线进行路径规划。...100ms后，有了新的读数，我们就重新计算下一个最优动作。模型预测控制通过预测接下来一段较长时间（1s）的损失函数，来计算选择出下一个较短周期（100ms）的最优动作。...在我们的例子中，我们使用6个航点去逼近一个3阶多项式函数。我们用这个模型去计算y坐标和相对于x轴的车身角度ψ。 ?...从步骤1开始重复，寻找下一个最优控制量。 可调性： 在我们的例子中，我们计算了1秒中内的最优解，这个参数是可以调节的。长时间窗口的优化会给控制器的动作漂亮的曲线，但是也会积累过多的误差。...实际上，如果这个优化时间窗口太大，汽车反而会脱离期望轨迹。 对于那些数学大神，以下有一个介绍自动驾驶会怎样出错的视频（原文并没有给出->_->）。
或者，对于在地图上的一个安全区域，最短路径也许并不十分重要，但是当从一个 敌人的村庄逃跑时，安全和速度是最重要的。...我的一个朋友（他研究用于最短路径算法的数据结构）说，除非在你的fringe集里有多于10000个元素，否则二元堆是很不错的。...如果顶端的桶是空的，那么我们必须把下一个桶即未排序数组转换为二元堆。这个操作（“heapify”）可以在O(F/K)时间内完成。...我认为不保存这些结点以节省空间并不会带来多大改进。 4.3 动态衡量 在动态衡量中，你假设在开始搜索时，最重要的是讯速移动到任意位置；而在搜索接近结束时，最重要的是移动到目标点。...它朝着某个最佳的中间结点运行前向搜索一段时间，然后再朝这个结点运行后向搜索。然后选择一个后向最佳中间结点，从前向最佳中间结点向后向最佳中间结点搜索。一直进行这个过程，直到两个中间结点碰到一块。
我的一个朋友（他研究用于最短路径算法的数据结构）说，除非在你的fringe集里有多于10000个元素，否则二元堆是很不错的。...如果顶端的桶是空的，那么我们必须把下一个桶即未排序数组转换为二元堆。这个操作（“heapify”）可以在O(F/K)时间内完成。...我认为不保存这些结点以节省空间并不会带来多大改进。 4.3 动态衡量 在动态衡量中，你假设在开始搜索时，最重要的是讯速移动到任意位置；而在搜索接近结束时，最重要的是移动到目标点。...它朝着某个最佳的中间结点运行前向搜索一段时间，然后再朝这个结点运行后向搜索。然后选择一个后向最佳中间结点，从前向最佳中间结点向后向最佳中间结点搜索。一直进行这个过程，直到两个中间结点碰到一块。...用变长编码表示同样的序列则是[NORTH 0 0 ...]，一共需要202比特。 6.3 计算导航点 一个导航点（waypoint）是路径上的一个结点。
图片 Nav2具有下列工具： ● 加载、提供和存储地图的工具（地图服务器Map Server） ● 在地图上定位机器人的工具 (AMCL) ● 避开障碍物从A点移动到B点的路径规划工具（Nav2 Planner...（Nav2 行为树和BT Navigator） ● 发生故障时计算恢复行为的工具（Nav2 Recoveries） ● 跟随顺序航点的工具（Nav2 Waypoint Follower） ● 管理服务器生命周期的工具和看门狗...同理，局部路径规划器也是以插件的形式实现的。它们有统一的接口，可以被加载到Controller Server中。...当之前请求的单点导航完成后，再发送下一个单点导航请求。直到所有的点都已下发。 上面框图外围的map、Sensor Data和Tf则是共有数据。各个功能模块都可以获取到，按需取用即可。...Navigation2初体验 安装Navigation2 可以参考我之前的文章来操作。
尽管有许多基于强化学习的控制方法被提出，但至今学界仍未就训练出鲁棒且可零微调部署的控制策略达成一致，比如：奖励函数应该如何设计才能让无人机飞得平稳？域随机化在无人机控制中到底该怎么用？...如果你正为强化学习策略无法实际控制无人机而发愁，那么 SimpleFlight 能够帮助你训练出无需额外微调就能在真实环境中运行的鲁棒策略。...随机之字形轨迹由多个随机选择的航点组成，航点的 x 和 y 坐标在 -1m 和 1m 之间分布，连续航点之间由直线连接，时间间隔在 1s 和 1.5s 之间随机选择。...值得注意的是，由于策略在不同随机种子下表现稳定，研究人员在 3 个随机种子中随机挑选了一个策略而没有选择表现最好的那个。...SimpleFlight 的五大核心秘诀 那么，SimpleFlight 是如何做到的呢？
话说回来，我申请了域名，可能并不打算做网站，可能出售或者就是想要跳转到自己的站，那么不未备案的域名能否实现URL跳转呢？答案是可以的，今天就来教教大家怎么使用Cloudflare设置URL转发。...注册之后我们需要登录到后台： 输入账号密码，如果您的站点显示英文，那么点击右侧，选择简体中文，如图： 登录之后我们需要添加站点域名，也可以直接在顶部导航点击添加站点，如图： 其次登录账号添加站点：...我分别做了www和@域名跳转，最后一步，点击DNS导航，设置一个A记录： 类型选择A，名称分别设置@和www（这是两个记录），IPv4地址随便设置，没有意义反正都得去跳转，其他默认，点击底部保存，如图...： 然后等待解析生效，查看是否可以跳转，我这个是可以的，但还有延迟，我们有三条免费跳转的记录，如果不够的话那么就只能去购买的，另外，做URL跳转的域名必须做对应的A记录解析，否则无效。...类似演示域名，分别做了根域名（也就是@）和www域名转发，那么在DNS也做了对应的A类型的解析，这样做就OK了。图文教程结束，够详细了吧，有问题请留言反馈！
用户可能采取的每项操作都需要检查，以确保您的产品按规范中的规定运行。有多种类型的“测试”或检查需要进行，例如： • 简单测试 这些测试包括检查您的链接或导航点是否已正确指向预期的URL。...例如，如果用户不填写表单中的必填字段，会发生什么？ • 业务工作流 这些测试着眼于测试端到端工作流业务场景。...您是否有一个流程说，每次发布新的浏览器时，您都应该在48小时内对其上的应用程序进行测试？新设备呢？为了测试应用程序的功能正确性，需要考虑所有这些项目。...好吧，当用户从他们喜欢使用的任何设备导航到您的应用程序时，您都想确保他们不仅具有一致的体验，而且还具有您想要给他们的体验。 有几种方法可以做到这一点。首先，有简单的测试。...或者您尝试阅读的内容与下一个标题重叠，难以辨认。这会导致糟糕的用户体验，并且在多个设备上进行测试以确保网页的重要元素不会重叠，这可以使您避免尝试访问您的应用程序时感到沮丧。 接下来是复杂的测试。
---- 概述 Navigation 2项目是ROS Navigation Stack的新一代版本（适用ROS2）。该项目寻求找到一种安全的方法，使移动机器人从A点移动到B点。...（Nav2 Costmap 2D） 使用行为树（Nav2行为树和BT Navigator）构建复杂的机器人行为 计算故障情况下的恢复行为（Nav2恢复） 跟随顺序的航点（Nav2航点跟随者） 管理服务器的生命周期...有一组BT插件可用于调用这些服务器和计算条件。最后，有一组Rviz插件，用于与堆栈交互并控制生命周期。可以在导航插件上找到所有用户报告的插件的列表。...如果从源安装，请确保构建 gazebo9分支。 提示：如果在查找插件和其他资源时遇到困难，则可能需要获取Gazebo的安装文件。例如：。...当前支持的分支是： dashing：ros2.repos一起使用。 ros2：指向下一个未发行的ROS 2乌龟，当前为达世币。它与主 ros2.repos一起使用。
高若涵注意到一个细节，“我当时在网上看视频的时候，有一个地方吸引了我的注意。在一个没有标记的视频里面，我们不但能够看到一帧一帧的图片，还能够听声音。...提到得奖，高若涵讲到：“我是通过推特才知道我们得奖了，毕竟在虚拟会议中，大家没有足够的交流机会。” 得奖了都没注意到，那高博士他们在忙着研究什么呢？...这种效应有什么意义呢？高若涵解释到，“比如说在一个很嘈杂的环境里，我们的声音与其它声音有重叠，以至于听不到对方在说什么。那么怎么能把一个人的声音单独分离出来呢？...高若涵表示，此前已有一些研究直接基于声音信息进行分离，但难度很大。“如果是在一个视频里面，我们就可以利用视觉信息，比如嘴唇的运动，帮助分离出声源。”...未来的监督学习应该采用来自现实的监督信息，自监督和强化学习的结合更加接近这种范式， 多模态学习为这种范式提供了一个新的思路和方向。 谁又能知道下一个AlexNet时刻会在何时何地发生？
如何利用ROS、OpenAI和Gazebo构建一种动态、不确定、非结构化的复杂环境， 用于机器人和人工智能算法的测试呢？...有两种类型的动画可以单独使用或组合使用： 骨架动画，是一个模型中链接之间的相对运动 沿着轨迹运动，将全世界所有演员的链接作为一个整体 两种类型的动作都可以组合起来，以实现在世界中移动的骨架动画 Gazebo...它有两个属性：一个是唯一的id和一个type。当在下一节中解释骨架动画时，该类型将非常有用。轨迹参数如下： waypoint：轨迹中可以有任意数量的航点。...现在来看看如何使用插件改变轨迹的示例。 提示：如果不熟悉Gazebo插件，请先查看一些插件教程。 Gazebo有一个示范世界，演员四处移动，同时避开障碍物。...如果它已经到达目标目的地，选择一个新目的地。
一个用维格表建的导航点 维格资源收集表 传送门 里面汇集了软件论坛、分享云盘、导航（套娃了属于是），安卓Windows，游戏以及高级版，切换左边的分类即可看到更多网址： 里面还有一些工具推荐...## 万有导航 万有导航 传送门 这个导航里面不止有常用的网址导航，在站点分栏里可以选择自己感兴趣的大分类，导航站点的导航站点，有一种“元”的味道。...上面图里的导航栏，点开可不是一个新的二级页面，都可以算是另一个导航站点了。设计师导航，包含了各种设计工具，使用素材和样机。...你可以参考后，选择自己需要的那一款。 而他的这个站点里，也收集了很多帮助别人而找到的软件，像是比赛管理这样的软件也有。如果你有哪些奇奇怪怪的需求，不妨看看阿虚同学找过的资源。...这样就相当于把互联网上大部分的站点都收入囊中。 那如果要搜索其他主题的站点，怎么获取WordPress网站的主题名字呢？
这个过程中势必要使用一个中间层连接记载计算机和无人机，这个中间层就是我们的重点。 三种连接方式 Linux，众所周知的开源之魂，主要是有视频流的处理任务的时候使用这个。...ROS是目前来讲成熟的机器人开发平台，如果使用ROS开发，将会拥有ROS的海量包，其实TT小飞机也是有ROS包的，如果未来有可能，一个M300装着300个TT在空中释放当武器也不是不可以。...-DADVANCED_SENSING=ON(使用视觉功能) make 搜索这个视觉两个位置 Cmake不是很熟悉，可以看懂（假期学） 如果上面高级视觉这个定义有，就把括号里面的编译参数加上 ROS...我怎么看起来了源码（假期看C++） 回调函数这个是个重点，下去预习下，一次搞会，每次都出现。...有点像一个头文件的管理器 两个名字空间 Vechile对象牛，不懂不搞个drone？搞个卡车。。。我不理解 我们看看它的实现怎么样？我像这个类的实例化应该是一堆初始化线程？
navigation.ros.org 已经更新，并且默认文档为ROS 2 Foxy Nav2 项目是 ROS 导航堆栈的精神继承者。 该项目旨在寻找一种安全的方式让移动机器人从 A 点移动到 B 点。...行动可以是计算路径、控制工作、恢复或任何其他与导航相关的动作。 这些都是通过 ROS 操作服务器与行为树 (BT) 通信的独立节点。 下图将对 Nav2 的结构有一个很好的初步了解。...如果想查看此项目与 ROS (1) Navigation 之间的比较，请参阅 ROS to ROS 2 Navigation。...有一组BT插件用于调用这些服务器和计算条件。 最后，还有一组用于与堆栈交互和控制生命周期的 Rviz 插件。 可以在导航插件上找到所有用户报告的插件的列表。...不要犹豫，这只是一小部分大厂名单呢…… -End-
vim快捷键分布 我是在VScode中使用vim插件，结合两者的优点。当然快捷键也会有冲突的，可以在设置中解决冲突，如果不常用的快捷键也可以置之不顾。...行定位：使用:n移动到第n行。如:10快速移动到第10行。 zz将光标移动到屏幕中间，zb将光标移动到屏幕底部，zt将光标移动到屏幕顶部。...在Insert模式下删除，ctrl+h可以向前删除一个字符，ctrl+w可以向前删除一个单词。 如果删除错误，可以使用u进行撤销操作。...移动 移动与在编辑器中的移动有很大的相似，有部分简化，部分删除。 在编辑器中上移半页，在网页中，只需要u就可以上移半页，d为下移半页。 移动特定行之类的在网页中，不存在此类操作。...在当前页面查找内容，使用/后接需要搜索的内容，类似于Chrome的快捷键。使用n定位到下一个，使用N定位到上一个。 搜索框。
:x：类似于:wq，保存退出，仅当文件被修改时才写入 :q：如果未进行任何更改，不保存退出 :q!...h或者退格： 左移一个字符；l或者空格： 右移一个字符；j： 下移一行；k： 上移一行；gj： 移动到一段内的下一行；gk： 移动到一段内的上一行；+或者Enter： 把光标移至下一行第一个非空白字符。...w： 前移一个单词，光标停在下一个单词开头；W： 移动下一个单词开头，但忽略一些标点；e： 前移一个单词，光标停在下一个单词末尾；E： 移动到下一个单词末尾，如果词尾有标点，则移动到标点；b： 后移一个单词...，光标停在上一个单词开头；B： 移动到上一个单词开头，忽略一些标点；ge： 后移一个单词，光标停在上一个单词末尾；gE： 同 ge ，不过‘单词’包含单词相邻的标点。...^： 移动到本行第一个非空白字符。： 移动到行尾。g： 移动光标所在屏幕行行尾。n|： 移到递n列上。nG： 到文件第n行。H： 移到屏幕最顶端一行。M： 移到屏幕中间一行。
因此，在调整“From”和“To”位置之前，请检查路径上的下一个瓦片是否为空。如果是，我们就到达了目的地，敌人也完成了。收回它并返回false。 ? ?...添加另一个扩展方法，这里的情况是GetDirectionChangeTo，它将返回从当前方向到下一个方向的方向更改。如果方向相同，则没有方向。如果下一个比当前多一个，那么它是右转。...因此，添加进度因子字段，并使用它来缩放GameUpdate中的增量。 ? 但是，如果进度随状态而变化，则剩余的进度不能直接应用到下一个状态。...如果是，请准备outro，然后跳过其余方法。 ? ? （常量速度移动的敌人） 4 可变化敌人 我们有一群敌人，它们都是相同的立方体，以相同的速度移动。...我只是将最大大小设置为1，所以我们的立方体的最大允许偏移为0.25。如果最大尺寸为1.5，则最大偏移量应减小到0.125。 4.4 速度 我们要随机化的最后一件事是敌人的速度。
简介 vim是我最喜欢的编辑器，也是linux下第二强大的编辑器。 虽然emacs是公认的世界第一，我认为使用emacs并没有使用vi进行编辑来得高效。...基本移动 h或退格: 左移一个字符； l或空格: 右移一个字符； j: 下移一行； k: 上移一行； gj: 移动到一段内的下一行； gk: 移动到一段内的上一行； +或Enter: 把光标移至下一行第一个非空白字符...w: 前移一个单词，光标停在下一个单词开头； W: 移动下一个单词开头，但忽略一些标点； e: 前移一个单词，光标停在下一个单词末尾； E: 移动到下一个单词末尾，如果词尾有标点，则移动到标点； b:...:n 移动到第n行。 :$ 移动到最后一行。 H: 把光标移到屏幕最顶端一行。 M: 把光标移到屏幕中间一行。 L: 把光标移到屏幕最底端一行。 gg: 到文件头部。...如果想跳转到更老的位置，可以按C-o，跳转到更新的位置用C-i。 `": 移动到上次离开的地方。 `.: 移动到最后改动的地方。 :marks 显示所有标记。
https://www.dji.com/cn/downloads/products/phantom-4-rtk 这里直接来官网看就好 记住这句广告词 （人家怎么拍的这个飞机？）...GS RTK App 提供航点飞行、航带飞行、摄影测量 2D、摄影测量 3D、仿地飞行、大区分割等多种航线规划模式，同时支持 KML/KMZ 文件导入，适用于不同的航测应用场景。...百度百科 KMZ是Google Earth默认的输出文件格式，是一个经过ZIP格式压缩过的KML文件。...实际上,网友kenvin最早写了一个简单的kml生成程序,大大提高了标注效率....这里就简单的写了一下 一些约定的方向 开机的样子 在宿舍就起飞完成了 干扰量有一点点，很完美 没有RTK的时候就用GPS 国内的话，我就使用高德了 https://www.mapbox.com
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