对于步进电机，控制脉冲的输入并不依赖于转子的位置，而是按一固定的规律发出控制脉冲，如果励磁变化太快，电机不能移动到新的位置，那么实际负载位置与理想位置就会产生一个偏差，就有可能出现失步或者过冲现象，所以需要使用加减速算法...梯形加减速算法，S加减速算法等就是步进电机开环控制的应用。 使用步进电机驱动器驱动步进电机。...梯形加减速算法原理分析 1.梯形加减速 为让步进电机尽量不出现丢步和过冲情况，在电机启动和停止过程使用加减速是非常有必要的。在加减速阶段，加速度、速度、和位置对应关系如图1所示： ?...算法实现 结合前几点的数学模型，控制步进电机运动，在给定步数的情况下： 速度从0开始开始加速，到达最大速度后匀速，运动到一定步数后减速，最后停下来到达指定步数。...step：步数 accel：加速度 decel：减速度 speed：最大速度 算法实现主要参考主要参考《AVR446_Linear speed control of stepper motor》
使用梯形加减速 OA段为滑块的加速部分、AB则是匀速部分，BC则是减速部分。因其图像呈现梯形，所以我们把这种运动变化称之为梯形加减速 使用加减速的理由 为什么要使用加减速呢？...所以要使用加减速来解决启动频率低的问题，在启动时使用较低的脉冲频率，然后逐渐的加快频率。 梯形加减速算法特点 梯形加减速一共分为三个阶段，OA 加速部分、AB 匀速部分 和 BC 减速部分。...加减速算法推导过程 1. 电机转过的角度 的计算： 电机转过的角度 等于脉冲数乘以步距角: 其中： 表示驱动电机的脉冲数， 表示电机的步距角 2....算法优化 由于算法在计算过程中涉及到一些浮点型运算，大量的浮点型运算会使得效率大大降低，为了使得计算速度得到更好的优化，我们做如下优化： 1、对于加减速的每一步来说，都需要重新计算下一步的时间，计算的过程中可能会出现除不尽的项式...PID算法整定在3D打印机挤出机上的应用控制算法之PID算法 | 从入门到理解到应用 （一发入魂） 嵌入式软件设计之美-嵌入式软件架构设计中的状态模式
https://blog.csdn.net/u014688145/article/details/72782815 算法细节系列（25）：加减乘除 详细代码可以fork下Github上...Basic Calculator II 思路来源： 首先，所有操作符就加减乘除四个符号，优先级就两层，乘除大于加减，所以，解析字符串时，优先计算乘除，加减可以先放一放。（怎么做？...对字符做了一次预处理，操作如下： +2+3*2/4+5-2*2# 注意字符前的"+"和字符后的"#" b....= 0) res += sign * num; return res; } 它的思路更加清楚，对只含有加减的字符串计算，我们可以看成如下： 3+4-4+5-1 +3 +4 -4...= 0的情况是因为我们控制算法计算是当遇到下一个操作符，到了字符串末尾自然没有操作符，所以需要额外计算一次。
如果滑块从启动速度到目标速度的加减速不是以固定的比例进行加速/减速，而在加减速的变化过程中速度曲线呈现一个英文字母“S”形的，我们称之为S形加减速算法。...前面我们有提到梯形加减速的缺点，梯形加减速在启动、停止和高速运动的过程中会产生很大的冲击力振动和噪声，所以多数会应用于简单的定长送料的应用场合中，例如常见的3D打印机使用的就是梯形加减速算法；但是相比较...梯形加减速与S形加减速差别 S形加减速在启动停止以及高速运动时的速度变化的比较慢，导致冲击力噪音就很小,所以更适用于精密的工件搬运与建造 S形加减速模型分析 7段式算法特点：具有平稳、精度高的特点...，但该算法的参数复杂,大大降低到了工作效率且对硬件的要求较高； 5段式算法特点：算法简单、具有实时性和高精度的加减速控制算法，非常适合资源紧凑的小型嵌入式系统。...但是这里需要说明的是，因为本文采用五段S曲线加减速算法模型使用对称结构，所以当我们知道了加速度段距离求解算法，同理就知道了减速度距离的求解算法，它俩算法一样，只是速度排序为倒序关系。
，如-4的补码为1111 1100 特例：约定-128的补码为1000 0000 注：若已知补码 求原码：正数也是它本身，负数的求法同上，即对补码除符号位外取反，末位加1，就得到原码 整数补码加减运算
一、二进制加法（逢2进1） 举例：100111+11010=100001 1 0 0 1 1 1 1 1 0 1 0 —————— 1 0 0 0 0...
python日期加减 python 中日期類型是datetime.date 日期加减的结果，以及可以对日期相加減的類型是datetime.timedelta timedelta = date1 -...它们之间可以相互加减。
输入一个只包含小写英文字母和数字的字符串，按照不同字符统计个数由多到少输出统计结果，如果统计的个数相同，则按照ASCII码由小到大排序输出。...数据范围：字符串长度满足 1 \le len(str) \le 1000 \1≤len(str)≤1000 输入描述： 一个只包含小写英文字母和数字的字符串。...输出描述： 一个字符串，为不同字母出现次数的降序表示。若出现次数相同，则按ASCII码的升序输出。 思路： 首先把字符串翻转，因为是从后往前排序。...再把字段出现次数相同的字符排序，所以这里涉及两个排序，第一个是数据顺序本身，第二个按ASCII。 1.先用map统计每个字符出现的次数。 2、在通过次数来用map分组。...3、不同的字符对应map来排序。
MySQL 日期时间加减 强烈推介IDEA2020.2破解激活，IntelliJ IDEA 注册码，2020.2 IDEA 激活码 大家好，我是架构君，一个会写代码吟诗的架构师。...今天说一说MySQL 日期时间加减,希望能够帮助大家进步!!!...now (); 当前具体的日期和时间 curdate (); 当前日期 curtime(); 当前时间 1.MySQL加减某个时间间隔 设置当前日期变量 set @dt = now(); /.../设置当前日期 select @dt; //查询变量值 加减某个时间间隔函数date_add()与date_sub() date_add('某个日期时间',interval 1 时间种类名); 示例...interval 1 month); //加1月 quarter:季，week:周，day:天，hour:小时，minute:分钟，second:秒，microsecond:毫秒 注：也可以不用变量，直接加减某个时间
目录 Brute-Force算法 Knuth-Morris-Pratt算法 确定有限状态自动机 部分匹配表 Boyer-Moore算法 Rabin-Karp算法 总结 ---- 网络信息中充满大量的字符串...Boyer-Moore算法 当可以在文本字符串中回退时，如果从右向左扫描模式字符串并将它和文本串匹配，那么就能得到一种非常快的字符串查找算法——Boyer-Moore算法。...即它不需要对被搜索的字符串中的字符进行逐一比较，而会跳过其中某些部分。通常搜索关键字越长，算法速度越快。...BF算法的好处在于BF算法的每一次内循环都需要N个字符进行逐一比较，而RK算法则是采用哈希策略对其每一次内循环中的待检验字符串进行哈希运算后和模式串的哈希值进行比较。...总结 上述几种字符串匹配算法都各有特点，且在工业生产中都着应用。
题目 给定一个表示分数加减运算表达式的字符串，你需要返回一个字符串形式的计算结果。 这个结果应该是不可约分的分数，即最简分数。...输入:"-1/2+1/2+1/3" 输出: "1/3" 示例 3: 输入:"1/3-1/2" 输出: "-1/6" 示例 4: 输入:"5/3+1/3" 输出: "2/1" 说明: 输入和输出字符串只包含
字符串相乘 4.1 分析 4.2 代码 1. 14....最长公共前缀 1.1 分析 从第一个字符串开始两两比较，把比较相同的字符部分更新到一个存放目前相同字符的ret中，然后把ret继续向后面的字符串比较，继续更新ret就行。...利用中心扩展算法，固定完中间位置后，用两个指针一个在走左边，一个走右边，如果两个指针执行的字符是一样的，就移动，一直到指针指向的字符不同，或者一个指针越界。...二进制求和 3.1 分析 模拟的竖式计算的步骤，如果相加等于2，那么就进1，然后将这个字符取模就加到要返回的结果中，一直到两个字符串都结束。但是结果是与题目要的是相反的，所以得将得到字符串逆置。...这里得先把两个字符串逆置,再无进位相乘相加，然后处理进位，最后处理前导0。
描述 给定非空字符串s，您最多可以删除一个字符。判断是否可以成为回文。 该字符串仅包含小写字符a-z,字符串的最大长度为50000。...Given s = "abca" return true // delete c 题目分析： 如果单单是回文的话，就很简单了: s === [...s].reverse().join(""); // 翻转字符串与原字符相比...// 实际上这里做了很多步操作，字符转数组 翻转数组 再转字符串，所以这里性能也不是很好 // 如果对性能要求比较高的话，还是通过循环从两侧向中间逐一比较，会更好一点 题目中还有一个要求：删除一个字符...，也就是允许一个字符的不同。...abaacaaa'), validPalindrome('ab'), validPalindrome('abc'), validPalindrome('aabsjdbaa')) 代码地址 github 算法仓库地址
著名的KMP算法和更快的Shift-Or算法使用的就是这种方法。 基于后缀搜索方法：在搜索窗口内从后向前（沿着文本的反向）逐个读入文本字符，搜索窗口中文 本和模式串的最长公共后缀。...使用这种搜索算法可以跳过一些文本字符，从而具有亚线性的平均时 间复杂度。 最著名的 BM 算法，以及 Horspool 算法、Sunday 算法 都使用了这种方法。...Rabin-Karp 算法、BDM 算法、BNDM 算法 和 BOM 算法 使用的就是这种思想。...所以学习多模式匹配算法，重点是要掌握 「字典树」 和 「AC 自动机算法」。 单模式串朴素匹配算法 Brute Force算法：中文意思是暴力匹配算法，也可以叫做朴素匹配算法。...) ,其中n是文本串T的长度 所以KMP整个算法的时间复杂度是 O(n + m) ,相对于朴素匹配算法 O(n*m) 的时间复杂度，KMP算法的效率有了很大的提升 字符串题目一般考虑使用滑动窗，双指针
换句话说，就是数值较大，这时候就用到了BigDecimal 下载整理了一下BigDecimal 的加减乘除。。
如果 format 包含字符 !，则未在 format 中提供的生成日期/时间部分以及 ! 左侧的值将设置为 Unix 纪元的相应值。
import datetime >>> pageTime = '2014-05-11 16:44:12' >>> pageTime '2014-05-11 16:44:12' 1.把pageTime字符串类型转换成...dt + datetime.timedelta(hours=8) >>> d datetime.datetime(2014, 5, 12, 0, 44, 12) 3最后把datetime类型的时间转换成字符串类型的时间
要求如下： 1.实现Vector类； 2.编写main函数，初始化两个Vector对象的，计算它们之间的加减，并输出结果。 输入 第1行：输入10个int类型的值，初始化第一个Vector对象。
前阵子做题遇到了大数的精确计算，再次认识了bigdecimal 关于Bigdecimal意外的有许多小知识点和坑，这里特此整理一下为方便以后学习，希望能帮助到其他的萌新 ---- BigDecimal的运算——加减乘除...BigDecimal num2 = new BigDecimal(1000000); BigDecimal num3 = new BigDecimal(-1000000); //尽量用字符串的形式初始化...BigDecimal num22 = new BigDecimal("1000000"); BigDecimal num32 = new BigDecimal("-1000000"); 我们对其进行加减乘除绝对值的运算...BigDecimal num2 = new BigDecimal(1000000); BigDecimal num3 = new BigDecimal(-1000000); //尽量用字符串的形式初始化
欢迎点击「算法与编程之美」↑关注我们！ 本文首发于微信公众号："算法与编程之美"，欢迎关注，及时了解更多此系列文章。 字符串是数据结构中比较简单的一种，但又是我们最常用的数据结构之一。...对于字符串对象，最重要的操作之一便是字符串匹配（查找），本篇文章便向大家介绍一个典型的匹配算法—BF算法 为了方便理解，我们直接从问题入手，来理解这两种算法。...思考一下，下面讲解BF算法，其实也就是大多人都会想到的方法 思路概况： 将模式串的第一位字符与目标串的第一位字符比较，匹配成功，则将模式串第二位字符与目标串第二位字符比较……若不匹配，则将模式串向右移一位...详细算法思路： 用i和j分别表示目标串和模式串当前待比较字符的位置（下文的i和j均为此意），以此题为例，初始时，i为目标串的第一个字符B，j为模式串的第一个字符A。...更多精彩文章： 算法|从阶乘计算看递归算法 算法|字符串匹配（查找）-KMP算法 JavaScript|脚本岂能随意放置 Web|设置隔行变色的单元格 开发|优秀的Java工程师的“对象”一定不错
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