之前发布了一款声源定位机器人，但是其中还包括图像处理和超声波传感器，以及单片机开发的内容，对于专门想要研究声源定位的朋友可能过于复杂。...这次把声源定位的程序摘取出来，并且保证可以独立运行（只需要放到镜像里项目文件夹下），给想研究声源定位的朋友参考。 #!
定位估计 4....声源定位 ---- 根据现有的研究成果来看，声源定位(Sound Source Localization, SSL)存在以下几种方法：基于最大输出功率的可控波束成形的定位方法、基于高分辨谱估计的定位方法和基于到达时延差...其中基于时延估计的定位方法计算量小，实时性好，实用性强等特点，我们就先介绍这种较为简单的声源定位算法。...声源定位 在麦克风孔径不大的情况下，一般都符合远场模型(不信读者可自己算一下)，因此这里应用远场模型进行声源定位。...此外波束成形(Beam forming, BF)和声源定位联系比较密切，因为时延和BF所要求的导向量等价，因此也有基于BF的声源定位算法。
在php中可以使用“substr_replace”函数实现从指定位置替换字符串，其语法是“substr_replace(string,replacement,start,length)”，参数start...表示从指定位置开始替换。...推荐：《PHP视频教程》 php从指定位置开始替换字符方法 定义和用法 substr_replace() 函数把字符串的一部分替换为另一个字符串。...规定要检查的字符串。 replacement必需。规定要插入的字符串。 start 必需。规定在字符串的何处开始替换。...正数 – 在第 start 个偏移量开始替换 负数 – 在从字符串结尾的第 start 个偏移量开始替换 0 – 在字符串中的第一个字符处开始替换 charlist 可选。规定要替换多少个字符。
1、直方图滤波(Histogram Filter)的算法思想 直方图滤波的算法思想在于：它把整个状态空间 dom(x(t))切分为互不相交的部分 image.png ，使得： image.png 然后定义一个新的状态空间...image.png ，当且仅当 image.png 时， image.png 由于 image.png 是一个离散的状态空间，我们就可以采用离散贝叶斯算法计算 image.png 。...3、2D直方图滤波在自动驾驶定位中的应用(一) 1D 的直方图滤波可以很好的帮助我们理解直方图滤波的原理以及在如何应用在自动驾驶的定位过程中。...地图块越小，定位精度越高，但是地图数据量和计算量也就越大；反之，地图块越大，定位精度越低，但数据量和计算量也相应较低。...2D 直方图滤波定位算法 def calc_gaussian_observation_pdf(gmap, z, iz, ix, iy, std): # predicted range x
输入一个只包含小写英文字母和数字的字符串，按照不同字符统计个数由多到少输出统计结果，如果统计的个数相同，则按照ASCII码由小到大排序输出。...数据范围：字符串长度满足 1 \le len(str) \le 1000 \1≤len(str)≤1000 输入描述： 一个只包含小写英文字母和数字的字符串。...输出描述： 一个字符串，为不同字母出现次数的降序表示。若出现次数相同，则按ASCII码的升序输出。 思路： 首先把字符串翻转，因为是从后往前排序。...再把字段出现次数相同的字符排序，所以这里涉及两个排序，第一个是数据顺序本身，第二个按ASCII。 1.先用map统计每个字符出现的次数。 2、在通过次数来用map分组。...3、不同的字符对应map来排序。
项目介绍 人眼中心定位是一个用于眼部追踪的算法，它来源于github中eyelike项目，C++语言实现，依赖OpenCV库。...所以算法的主要包含三个部分：人脸检测，ROI截取，眼球中心定位。...---- 性能评价 最后，根据梯度方向的眼球定位算法在某些方面还是有可取之处的。...它很简单，非常容易理解，然后没有使用边缘之类的纹理特征，这使得在较低分辨率的图像和视频下也能做到定位，因为即便是分辨率很低，起码梯度的特征相比边缘的特征，受到的影响更小，算法在这方面的鲁棒性很好。...但是它毕竟是一种基于纹理特征的定位算法，这意味着，当眼部图像的纹理受到外部影响而改变时，算法的定位效果会变得很差。
一、概述 最近在做一个基于蓝牙的室内定位的项目，做了一个三角定位算法，由于室内的环境比较复杂，信号反射折射比较多，很多时候信号的大小（RSSI）跟距离并不是完全一一对应的，可能远的地方信号反而更强，三角质心定位算法就有点不合适了...，因此想试用指纹定位算法，看一下指纹定位算法的效果。...在此总结一下指纹定位算法。...二、指纹定位算法介绍 指纹定位算法是基于室内环境复杂，信号反射折射所形成的在不同位置形成的不同的信号强度信息而提出的一套算法，指纹算法能很好的利用了反射折射所形成的信号信息，离线先生成指纹信号强度数据库...在线实时定位时不可能采集很多点再滤波，只能采用输入输出为1：1的滤波算法，滑动加权滤波，卡尔曼滤波比较常用。
目录 内存字符串暴力搜索定位代码 1.1 Boyer-Moore实现 1.2 简化版Tuned Boyer-Moore 1.3 KMP 内存字符串暴力搜索定位代码 其它优秀的字符串搜索代码:点击 使用说明...: Boyer-Moore字符匹配算法 Param: @text 要搜索的缓冲区开始 @n 要搜索的缓冲区大小 @pattern 需要匹配的字符串 @m 需要匹配的字符串长度 */ int BinarySearch...，共256个字符，把所有字符都覆盖到，这里的初始化是将所有字符失配时的移动距离都赋值为m bmBc[i] = m; } for (i = 0; i < m - 1; i++) {//针对模式串pattern...中存在的每一个字符，计算出它们最靠右的（非最后一个字符）地方距离串末尾的距离，即它们失配时该移动的距离,这一操作更新了初始化中一些字符的移动距离 bmBc[pattern[i]] = m - 1 -...for (i = 0; i <= m - 2; i++) { bmGs[m - 1 - suff[i]] = m - 1 - i; } } /* function: Boyer-Moore字符匹配算法
目录 Brute-Force算法 Knuth-Morris-Pratt算法 确定有限状态自动机 部分匹配表 Boyer-Moore算法 Rabin-Karp算法 总结 ---- 网络信息中充满大量的字符串...Boyer-Moore算法 当可以在文本字符串中回退时，如果从右向左扫描模式字符串并将它和文本串匹配，那么就能得到一种非常快的字符串查找算法——Boyer-Moore算法。...即它不需要对被搜索的字符串中的字符进行逐一比较，而会跳过其中某些部分。通常搜索关键字越长，算法速度越快。...BF算法的好处在于BF算法的每一次内循环都需要N个字符进行逐一比较，而RK算法则是采用哈希策略对其每一次内循环中的待检验字符串进行哈希运算后和模式串的哈希值进行比较。...总结 上述几种字符串匹配算法都各有特点，且在工业生产中都着应用。
字符串相乘 4.1 分析 4.2 代码 1. 14....最长公共前缀 1.1 分析 从第一个字符串开始两两比较，把比较相同的字符部分更新到一个存放目前相同字符的ret中，然后把ret继续向后面的字符串比较，继续更新ret就行。...利用中心扩展算法，固定完中间位置后，用两个指针一个在走左边，一个走右边，如果两个指针执行的字符是一样的，就移动，一直到指针指向的字符不同，或者一个指针越界。...二进制求和 3.1 分析 模拟的竖式计算的步骤，如果相加等于2，那么就进1，然后将这个字符取模就加到要返回的结果中，一直到两个字符串都结束。但是结果是与题目要的是相反的，所以得将得到字符串逆置。...这里得先把两个字符串逆置,再无进位相乘相加，然后处理进位，最后处理前导0。
替换Excel单元格中指定位置的字符，可以考虑以下两种情况分别应用不同的方法： 一、Replace函数法 使用Replace函数非常简单，4个参数，依次是： 待替换的数据...什么位置 几个字符 替换成什么东西 如下图所示： 二、Excel新功能Power Query的Text.ReplaceRange函数 Power Query中的Text.ReplaceRange
大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君 这是通过传统互相关的方法来进行声源定位的程序，做完互相关之后，红色标注的程序行，应该如何理解呢，是通过什么方法来实现最终延迟差的估计的呢？...plot((1:4000)*0.05,sigMicB); subplot(3,1,3); plot((1:4000)*0.05,sigMicC); %% % *用CC(Cross-Correlation)算法估计时延差...* %CC算法求延时差 rMicAB=xcorr(sigMicA,sigMicB,Rlen,’biased’); %求MIC A、B信号互相关 rMicAC=xcorr(sigMicA,sigMicC,
描述 给定非空字符串s，您最多可以删除一个字符。判断是否可以成为回文。 该字符串仅包含小写字符a-z,字符串的最大长度为50000。...Given s = "abca" return true // delete c 题目分析： 如果单单是回文的话，就很简单了: s === [...s].reverse().join(""); // 翻转字符串与原字符相比...// 实际上这里做了很多步操作，字符转数组 翻转数组 再转字符串，所以这里性能也不是很好 // 如果对性能要求比较高的话，还是通过循环从两侧向中间逐一比较，会更好一点 题目中还有一个要求：删除一个字符...，也就是允许一个字符的不同。...abaacaaa'), validPalindrome('ab'), validPalindrome('abc'), validPalindrome('aabsjdbaa')) 代码地址 github 算法仓库地址
著名的KMP算法和更快的Shift-Or算法使用的就是这种方法。 基于后缀搜索方法：在搜索窗口内从后向前（沿着文本的反向）逐个读入文本字符，搜索窗口中文 本和模式串的最长公共后缀。...使用这种搜索算法可以跳过一些文本字符，从而具有亚线性的平均时 间复杂度。 最著名的 BM 算法，以及 Horspool 算法、Sunday 算法 都使用了这种方法。...Rabin-Karp 算法、BDM 算法、BNDM 算法 和 BOM 算法 使用的就是这种思想。...所以学习多模式匹配算法，重点是要掌握 「字典树」 和 「AC 自动机算法」。 单模式串朴素匹配算法 Brute Force算法：中文意思是暴力匹配算法，也可以叫做朴素匹配算法。...) ,其中n是文本串T的长度 所以KMP整个算法的时间复杂度是 O(n + m) ,相对于朴素匹配算法 O(n*m) 的时间复杂度，KMP算法的效率有了很大的提升 字符串题目一般考虑使用滑动窗，双指针
欢迎点击「算法与编程之美」↑关注我们！ 本文首发于微信公众号："算法与编程之美"，欢迎关注，及时了解更多此系列文章。 字符串是数据结构中比较简单的一种，但又是我们最常用的数据结构之一。...对于字符串对象，最重要的操作之一便是字符串匹配（查找），本篇文章便向大家介绍一个典型的匹配算法—BF算法 为了方便理解，我们直接从问题入手，来理解这两种算法。...思考一下，下面讲解BF算法，其实也就是大多人都会想到的方法 思路概况： 将模式串的第一位字符与目标串的第一位字符比较，匹配成功，则将模式串第二位字符与目标串第二位字符比较……若不匹配，则将模式串向右移一位...详细算法思路： 用i和j分别表示目标串和模式串当前待比较字符的位置（下文的i和j均为此意），以此题为例，初始时，i为目标串的第一个字符B，j为模式串的第一个字符A。...更多精彩文章： 算法|从阶乘计算看递归算法 算法|字符串匹配（查找）-KMP算法 JavaScript|脚本岂能随意放置 Web|设置隔行变色的单元格 开发|优秀的Java工程师的“对象”一定不错
题目： 输入两个字符串，从第一字符串中删除第二个字符串中所有的字符。例如，输入“They are students.”和”aeiou”，则删除之后的第一个字符串变成”Thy r stdnts.”...每遍历到字符串2中的一个字符，就在字符串1中找到相同的字符，找到之后删除它，并将字符串1后面的字符整体向前移动1位。...假设当前遍历到字符串2中的“a”，现在遍历字符串1，要求是是“a”的话就删除，那么这个要求换一个思路就是不是“a”就保留，在不申请新的空间的情况下，我们只需要把要保留的字符覆盖字符串中1原来的字符，要删除的字符不做覆盖...两个遍历嵌套的过程无非是为了找到字符串2中的字符在字符串1中是否出现，那么如果我们对字符串1建立hash表，在遍历字符串2时就可以根据hash索引直接找到要删除的字符，这样的话时间复杂度就可以降到O(n...所以我们就能对字符串2建立一个hash表了，hash函数选择：(int)arr2[n]。在字符串2中出现的字符，在hash表中的值为1，未出现的字符表值为0。
1 KMP 算法 ? 谈到字符串问题，不得不提的就是 KMP 算法，它是用来解决字符串查找的问题，可以在一个字符串（S）中查找一个子串（W）出现的位置。...KMP 算法把字符匹配的时间复杂度缩小到 O(m+n) ,而空间复杂度也只有O(m)。...具体算法细节请参考： 字符串匹配的KMP算法: http://www.ruanyifeng.com/blog/2013/05/Knuth%E2%80%93Morris%E2%80%93Pratt_algorithm.html...算法: http://blog.jobbole.com/76611/ 汪都能听懂的KMP字符串匹配算法【双语字幕】: https://www.bilibili.com/video/av3246487/...BM算法也是一种精确字符串匹配算法，它采用从右向左比较的方法，同时应用到了两种启发式规则，即坏字符规则 和好后缀规则 ，来决定向右跳跃的距离。
字符串压缩 难度：简单 描述： 设计一种方法，通过给重复字符计数来进行基本的字符串压缩。 例如，字符串 aabcccccaaa 可压缩为 a2b1c5a3 。...而如果压缩后的字符数不小于原始的字符数，则返回原始的字符串。 可以假设字符串仅包括 a-z 的字母。...样例： str=aabcccccaaa 返回 a2b1c5a3 str=aabbcc 返回 aabbcc str=aaaa 返回 a4 思路分析： 解题思路：取出字符串，判断重复停止，添加到新字符串中。...注：需判断压缩后的字符串长度和原始字符串长度。.../ 转为下一个字符s } } // 生成的字符串长度大于等于源字符串 返回源字符串 否则返回生成的字符串 if (newStr.length >= originalString.length
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42449444/article/details/94060471 题目描述： 输入一串字符，请编写一个字符串压缩程序，将字符串中连续出现的重复字母进行压缩...，并输出压缩后的字符串。...例如： aac 压缩为 1ac xxxxyyyyyyzbbb 压缩为 3x5yz2b 输入描述： 任意长度字符串 输出描述： 压缩后的字符串 输入样例： xxxxyyyyyyzbbb 输出样例： 3x5yz2b...题中所说的字符串压缩其实就是无脑遍历字符串，将字符串中的重复部分进行替换。将一个重复出现的字符子串替换成（某个字符重复出现的次数-1 + 该重复字符）。...{ int cnt = 0; //用来记录重复字符数量 while(str[i] == str[i+1]) //判断是不是字符串中的重复字符
这时候我们可以通过粗定位对产品进行定位，根据定位位置、长宽，角度等数据使用生成ROI，通过生成ROI工具来满足视觉应用的要求；或者通过粗定位数据使用ROI校正工具对固定的ROI进行仿射变换，跟随产品位置来满足视觉应用的要求...一、ROI生成的应用场合 1、目标物体周边存在干扰点时，可以通过限定感兴趣区域来规避； 2、图片数据量大，感兴趣区域小，可以通过划定感兴趣区域，令检测时间缩短； 二、ROI生成算法界面 如图1中蓝色矩形框即为划定的旋转矩形...此时就可以创建定位基准，使ROI跟随基准移动，能够很好的解决这个问题。 ?...图4 使用ROI校正前后效果对比示例 (单击图片放大可查看详情) 一、ROI校正应用场合 1、定位产品抓取类项目应用 2、定位产品放料类项目应用 3、激光打标、切割类项目应用 4、点胶、焊点定位类项目应用...三、算法原理 其工作原理是找到校正前后的基准点及基准角度，通过两点和两角度之间的关系计算出仿射变换矩阵，原ROI的位置信息通过仿射变换求得校正后的位置信息，根据校正后的位置信息重新生成ROI。
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