PID控制算法是一个在工业控制应用中常见的反馈回路算法，它把收集到的数据和一个参考值进行比较，然后把这个差别用于计算新的输入值，从而使得整个系统更加准确而稳定。...图片来源[1] 下面我们主要了解PID控制算法的细节及其在机器人/自动驾驶领域的应用。在机器人/自动驾驶领域，一个常见的任务就是使得机器人/自动驾驶车辆移动到目标轨迹上。...如下图所示，控制指令要求车辆转向为0度，但实际上它转了0.5度，这种误差对于人类司机来讲，会自动校正；但是对于自动驾驶系统，需要消除这种误差。
最近花了些时间在学习TCP/IP协议上，首要原因是由于本人长期以来对TCP/IP的认识就只限于三次握手四次分手上，所以希望深入了解一下。...TCP协议有两个比较重要的控制算法，一个是流量控制，另一个就是阻塞控制。 TCP协议通过滑动窗口来进行流量控制，它是控制发送方的发送速度从而使接受者来得及接收并处理。...而拥塞控制是作用于网络，它是防止过多的包被发送到网络中，避免出现网络负载过大，网络拥塞的情况。 拥塞算法需要掌握其状态机和四种算法。...拥塞状态时的算法 一般来说，TCP拥塞控制默认认为网络丢包是由于网络拥塞导致的，所以一般的TCP拥塞控制算法以丢包为网络进入拥塞状态的信号。...后记 本文为大家大致描述了TCP拥塞控制的一些机制，但是这些拥塞控制还是有很多缺陷和待优化的地方，业界也在不断推出新的拥塞控制算法，比如说谷歌的BBR。这些我们后续也会继续探讨，请大家继续关注。
在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。...微分作用不能单独使用，需要与另外两种调节规律相结合，组成PD或PID控制器 二、公式 PID控制算法在实际应用中又可分为两种：位置式PID控制算法和增量式PID控制算法。...2.2增量式 PID 控制 增量式 PID 控制是指控制器的输出是控制量的增量Δu(k)，当执行机构需要的是控制量的增量而不是位置量的绝对数值时，可以使用增量式 PID 控制算法进行控制。...三、采样周期和控制周期 四、C语言描述PID算法程序 4.1增量型PID的C语言实现 4.2 位置型PID的C语言实现 五、PID调试 由于自动控制系统被控对象的千差万别，PID的参数也必须随之变化...例如电机调速系统，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正（PID算法时，误差=输入-反馈），同时电机转速越高，反馈信号越大。其余系统同此方法。
在强化学习（五）用时序差分法（TD）求解中，我们讨论了用时序差分来求解强化学习预测问题的方法，但是对控制算法的求解过程没有深入，本文我们就对时序差分的在线控制算法SARSA做详细的讨论。 ...SARSA算法的引入 SARSA算法是一种使用时序差分求解强化学习控制问题的方法，回顾下此时我们的控制问题可以表示为：给定强化学习的5个要素：状态集$S$, 动作集$A$, 即时奖励$R$，衰减因子...这个价值函数更新的贝尔曼公式我们在强化学习（五）用时序差分法（TD）求解第2节有详细讲到。 除了收获$G_t$的表达式不同，SARSA算法和蒙特卡罗在线控制算法基本类似。 3....在控制问题的求解时，基于反向认识的 $SARSA(\lambda)$算法将可以有效地在线学习，数据学习完即可丢弃。...当然，对于不是特别复杂的问题，使用SARSA还是很不错的一种强化学习问题求解方法。 下一篇我们讨论SARSA的姊妹算法，时序差分离线控制算法Q-Learning。 （欢迎转载，转载请注明出处。
TCP拥塞控制算法（Tahoe/Reno/Newreno） 前言 TCP（Transmission Control Protocol），传输控制协议，是目前__Internet__上最重要的一个通信协议之一...，其作用是对数据的传输进行一定的控制；而拥塞控制算法又是TCP中最重要的一个算法之一，接下来我们先来了解一下基本概念，再来详细介绍3个协议中的拥塞控制算法以及他们之间的区别。...接收方就会给发送方发送一个确认tcp报文，置ACK为1（ACK是TCP报文中flags之一） MSS:maximum segment size,最大报文段长度 ---- Tahoe Tahoe是TCP的最早版本，其主要有三个算法去控制数据流和拥塞窗口...Reno 除了包含Tahoe的三个算法，Reno多了一个Fast Recovery（快速恢复）算法。...Reno快速恢复算法中，发送方只要收到一个新的ACK就会退出快速恢复状态而进入拥塞避免阶段，Neweno算法中，只有当所有丢失的包都重传并收到确认后才退出。
最近花了些时间在学习TCP/IP协议上，首要原因是由于本人长期以来对TCP/IP的认识就只限于三次握手四次分手上，所以希望深入了解一下。...TCP协议有两个比较重要的控制算法，一个是流量控制，另一个就是阻塞控制。 TCP协议通过滑动窗口来进行流量控制，它是控制发送方的发送速度从而使接受者来得及接收并处理。...而拥塞控制作用于整体网络，它是防止过多的包被发送到网络中，避免出现网络负载过大，网络拥塞的情况。 拥塞算法需要掌握其状态机和四种算法。...拥塞状态时的算法 一般来说，TCP拥塞控制默认认为网络丢包是由于网络拥塞导致的，所以一般的TCP拥塞控制算法以丢包为网络进入拥塞状态的信号。...后记 本文为大家大致描述了TCP拥塞控制的一些机制，但是这些拥塞控制还是有很多缺陷和待优化的地方，业界也在不断推出新的拥塞控制算法，比如说谷歌的BBR。这些我们后续也会继续探讨，请大家继续关注。
#FOC矢量控制总体算法简述 输入：位置信息，两相采样电流值，（3相电流、电机位置或者电机速度） 输出：三相PWM波 所需硬件：两个ADC，一个光电或磁编码器，主控，依据电压等级的不同有mosfet...i_d id =0） 第四步：根据PI调节器输出电压 V q ， V d V_q，V_d Vq，Vd 这里需要注意有一个前提调节，那就是你已经基本调通了SVPWM波，电机可以正在旋转了，FOC控制算法主要是电机的稳定性控制...当然，现在有很多改进的DTC算法需要用到电机的绝对位置。 但是在电机控制中，无论是DTC控制还是FOC控制，最后倒要基于PID调节实现稳定控制。...###市场上电调分类 1、FOC电调：矢量控制，效率高，转矩脉动小，电机噪音小，减速制动快 2、普通电调：六步换向控制，方波驱动 STM32有BLDC开发套件 ###BLDC电机控制算法： PID...控制，专家PID控制，模糊PID控制，神经PID控制，基于遗传算法整定的PID控制，鲁棒控制，滑膜控制等； ###电机方面的知识： 1、根据《无刷电机控制系统》中所讲述：目前国内外对无刷直流电机的定义一般有两种
最近花了些时间在学习TCP/IP协议上，首要原因是由于本人长期以来对TCP/IP的认识就只限于三次握手四次分手上，所以希望深入了解一下。...TCP协议有两个比较重要的控制算法，一个是流量控制，另一个就是阻塞控制。 TCP协议通过滑动窗口来进行流量控制，它是控制发送方的发送速度从而使接受者来得及接收并处理。...而拥塞控制作用于整体网络，它是防止过多的包被发送到网络中，避免出现网络负载过大，网络拥塞的情况。 拥塞算法需要掌握其状态机和四种算法。...拥塞状态时的算法 一般来说，TCP拥塞控制默认认为网络丢包是由于网络拥塞导致的，所以一般的TCP拥塞控制算法以丢包为网络进入拥塞状态的信号。...后记 本文为大家大致描述了TCP拥塞控制的一些机制，但是这些拥塞控制还是有很多缺陷和待优化的地方，业界也在不断推出新的拥塞控制算法，比如说谷歌的BBR。
由来自INTERNAT的资料整理： LQR (linear quadratic regulator)即线性二次型调节器 ,其对象是现代控制理论中以状态空间形式给出的线性系统 ,而目标函数为对象状态和控制输入的二次型函数...LQR理论是现代控制理论中发展最早也最为成熟的一种状态空间设计法。特别可贵的是 ,LQR可得到状态线性反馈的最优控制规律 ,易于构成闭环最优控制。...而且 Matlab 的应用为LQR 理论仿真提供了条件 ,更为我们实现稳、准、快的控制目标提供了方便。...对于线性系统的控制器设计问题，如果其性能指标是状态变量和(或)控制变量的二次型函数的积分，则这种动态系统的最优化问题称为线性系统二次型性能指标的最优控制问题，简称为线性二次型最优控制问题或线性二次问题。...线性二次型问题的最优解可以写成统一的解析表达式和实现求解过程的规范化，并可简单地采用状态线性反馈控制律构成闭环最优控制系统，能够兼顾多项性能指标，因此得到特别的重视，为现代控制理论中发展较为成熟的一部分
若出现拥塞而不进行控制，整个网络的吞吐量将随输入负荷的增大而下降。...当输入的负载到达一定程度 吞吐量不会增加，即一部分网络资源会丢失掉，网络的吞吐量维持在其所能控制的最大值，转发节点的缓存不够大这造成分组的丢失是拥塞的征兆。...TCP的四种拥塞控制算法 1.慢开始 2.拥塞控制 3.快重传 4.快恢复 假定： 1.数据是单方向传送，而另一个方向只传送确认 2.接收方总是有足够大的缓存空间，因而发送发发送窗口的大小由网络的拥塞程度来决定...RTT(RTT并非是恒定的数值），使用传输轮次是为了强调，把拥塞窗口cwnd所允许发送的报文段都连续发送出去，并收到了对已发送的最后一个报文段的确认，拥塞窗口cwnd会随着网络拥塞程度以及所使用的拥塞控制算法动态变化...，当拥塞窗口cwnd增长到慢开始门限值时，就使用拥塞避免算法。
在强化学习（六）时序差分在线控制算法SARSA中我们讨论了时序差分的在线控制算法SARSA，而另一类时序差分的离线控制算法还没有讨论，因此本文我们关注于时序差分离线控制算法，主要是经典的Q-Learning...Q-Learning算法的引入 Q-Learning算法是一种使用时序差分求解强化学习控制问题的方法，回顾下此时我们的控制问题可以表示为：给定强化学习的5个要素：状态集$S$, 动作集$...再回顾下时序差分法的控制问题，可以分为两类，一类是在线控制，即一直使用一个策略来更新价值函数和选择新的动作，比如我们上一篇讲到的SARSA, 而另一类是离线控制，会使用两个控制策略，一个策略用于选择新的动作...如果对windy gridworld的问题还不熟悉，可以复习强化学习（六）时序差分在线控制算法SARSA第4节的第二段。 ...SARSA vs Q-Learning 现在SARSA和Q-Learning算法我们都讲完了，那么作为时序差分控制算法的两种经典方法吗，他们都有说明特点，各自适用于什么样的场景呢？
概述 上一篇文章，我们介绍了 Nagle 算法和滑动窗口协议 他们用来让接收方实现流量控制。 本文我们来介绍几个发送方进行流量控制的算法和策略 2....慢启动 — 拥塞窗口 滑动窗口协议中的通告窗口用来实现接收方的流量控制，而慢启动算法所使用的拥塞窗口则用来实现发送方的流量控制。...算法的工作过程如下： 1....的设置呈指数增长，这段时间内（前四次发送）执行的是慢启动算法，在此之后，执行的则是拥塞避免算法。...快速恢复算法 慢启动算法和拥塞避免算法会让数据流突然减少，如果连续收到 3 个 ACK，则意味着某个报文段丢失，此时我们并不希望用突然减少数据流的方法来缓慢的恢复和重传，这时就会使用快速恢复算法： 1.
主动控制 主动控制建立在控制对象的模型及控制算法的基础上，通过外部能量的输入以获得期望的阻尼、刚度特性，通过向系统施加外力抵消系统中的振动，最终抑制柔性机械臂的动态特性。...目前，在柔性机械臂系统的控制应用中一般还要结合其他控制方法组成复合控制律，以改善其控制性能。...Jonathan Becedas等对柔性杆末端带有质量块的单连杆柔性机械臂进行研究，提出一种在线闭环快速识别算法结合基于PI控制的输出反馈主动控制方法，该方法可用于控制负载未知和在电机处存在库伦摩擦的机械臂...3 非线性控制 本文所叙述的非线性控制方法包括模糊控制、神经网络、遗传算法等控制方法。主要应用于参数不确定性和结构不确定性等复杂系统。...Wen-Jun Cao等采用Lagrange方程建立柔性杆末端带有质量块的单连杆柔性机械臂动力学模型后，利用变结构控制并融入自学习方法进行振动抑制，仿真表明该方法提高了控制精度。
TCP拥塞控制算法的演进 TCP协议仅定义框架，也就是发送端和接收端需要遵循的“规则”。TCP协议的实现经过多年的改进，有了多个不同的版本。...Tahoe包括3个基本的拥塞控制算法：“慢启动”、“拥塞避免”和“快速重传”。同时Tahoe算法实现了基于往返时间的重传超时估计。...Reno算法以其简单、有效和鲁棒性好成为TCP控制算法的主流，被广泛应用。 TCP Reno在TCP Tahoe版本上加入“快速恢复”算法。...基于延迟的算法是对整个网络的拥塞控制有好处的，但是相对当前基于丢包的算法来说，两者不公平。所以估计Steven Low后面也做了很多的改进。...11 Compound TCP Compound TCP是微软亚洲研究院的谭焜博士提出的一种混合型TCP拥塞控制算法。
内核版本 自从 Linux 内核 4.9 开始已经封装了这个新的 TCP 控制算法 BBR。...BBR BBR 算法由 Google 提出，原先主要用于 Google 内部网络的速度提升，现在 Google 把它提交到了 Linux 内核，所有人都可以使用了。...从 Google 的报告来看，这一新的算法可以明显降低网络延迟。Youtube 全球的延迟比之前的 CUBIC 算法下降了 50% 以上。...其中第一行 default_qdisc 指的是默认的 TCP 队列算法，fq 是 Google 推荐的算法，更适用于 BBR。第二行则是在 IPv4 协议中开启拥塞控制算法。...结果会显示 tcp_bbr 加一串数字，说明 BBR 算法已启动。 lsmod | grep bbr
*/可以注释多行 四：顺序控制goto 看例子： declare v_flag number := 1; begin while v_flag<16 loop v_flag := v_flag
补充内容：如何计算临界稳定下的开环增益 Ku 和震荡周期 Tu 学过控制工程或者相关理论的同学应该比较了解，判断系统稳定性的条件一般用到劳斯表（劳斯判据）。...而PID控制和模糊PID控制极大地依赖系统传递函数的建立，因此如果对于系统复杂，难以建立模型的，还是需要考虑一下。...2、模糊控制器的设计 步骤： （1）打开 MATLAB ，选择一个工作目录，这里一般选择一个可写的磁盘即可。...相关的还需要step（阶跃信号），sum（输入输出反馈），PID（一个完整的控制算法块，也可以自己写），mux（用于整合图形），scope（显示结果）。...增加：评论区有位指出积分时间常数和PID系数Ki的问题，这里贴个PID的方程： 典型PID控制器的传递函数为 而离散PID控制方程可以表示为： 源程序！源程序！
近日，OpenAI 发布了一种新型的强化学习算法：近端策略优化（Proximal Policy Optimization，简称 PPO），这种算法不但在性能上比肩甚至超过当前最先进的方法，而且更容易实现和调试...TRPO 虽然在连续控制任务中非常有用，但它与那些在策略和值函数或辅助损失函数（auxiliary losses）间共享参数的算法不易兼容，此类算法中有些常被用于解决 Atari 和其他视觉输入很重要的领域中的问题...我们先前曾详细介绍了 PPO 的一个变体，该变体使用一个自适应 KL 惩罚项来控制每次迭代中的策略改变。这一新变体使用了一种新的目标函数，该目标函数很少在其他算法中使用： ?...在测试中，该算法在连续控制任务中表现出了最佳性能，并且在 Atari 上几乎比肩 ACER 算法的性能，但是它实现起来却简单的多。 可控制的复杂机器人 ?...OpenAI 正在寻找可以帮助他们构建和优化强化学习算法代码库的人员。
加速过程中，由低于步进电机的启动频率开始启动（模型中由 0 启动），以固定的加速度增加速度到目标值；在 AB 匀速过程中，以最大速度匀速运动；在 BC 减速部分中，以加速度不变的速度递减到 0；这种算法是一种在加速过程和减速过程中加速度不变的匀变速控制算法...表示定时器从 ~ 时刻的定时器计数值 和 表示两个脉冲之间的间隔时间 步进电机的转动需要控制器发送脉冲，如果控制器以恒定速度发送脉冲，那么步进电机就以恒定速度转动；如果控制器以加速度发送脉冲...梯形算法要求的变量 我们通过控制定时器输出PWM波形来描绘上述梯形，至少需要知道以下变量： 在加速阶段： 加速初始PWM频率，即我们要求的ARR寄存器的值 加速度accel 加速阶段总的脉冲数 匀速阶段...，S曲线调速算法你会吗？...PID算法整定在3D打印机挤出机上的应用控制算法之PID算法 | 从入门到理解到应用 （一发入魂） 嵌入式软件设计之美-嵌入式软件架构设计中的状态模式
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