展开

关键词

基于FPGA的人脸仿实现

基于FPGA的人脸仿实现1 概述在肤色识别算法中,常用的颜色空间为Ycbcr,Y代表亮度,cb代表蓝色分量,cr代表红色分量。 的公式为:Y =0.257*R+0.564*G+0.098*B+16Cb=-0.148*R-0.291*G+0.439*B+128Cr =0.439*R-0.368*G-0.071*B+128对肤色进行判的条件常使用如下判条件 :Cb > 77&& Cb < 127Cr > 133&& Cr < 173本节目标:在复杂环境中识别人脸肤色,并且提取肤色,完成人脸置的

27920

器人控制仿:Matlab器人工具箱和Simmechanics

仿系统可以根据器人的DH参数,建立器人的模型,并且利用器人工具箱计算雅可比矩阵,利用Simulink搭建器人的控制仿系统。 1 控制仿原理器人控制系统完整的包含了轨迹规划、逆向学、逆向力学、正向力学和正向学等模块。 具体如下所示image.png在上述仿系统中,由于系统的逆向力学主要用于控制,正向力学用于器人的仿,而在一般控制仿中默认器人的可以进行有效的置伺服跟踪,因而可以忽略系统的态响应。 因而上图中的器人置控制系统等效图如下所示:image.pngimage.png2 基于simulink控制仿系统在Simulink中搭建器人的控制仿系统,由于在控制仿系统中可以忽略器人的力学 ,因而仿系统中核心模块是器人的轨迹规划+逆向学+正向学。

2.4K5833
  • 广告
    关闭

    云加社区有奖调研

    参与社区用户调研,赢腾讯定制礼

  • 您找到你想要的搜索结果了吗?
    是的
    没有找到

    Robot-adams器人力学仿

    器人的力学仿软件有很多,在之前的文章中【Robot-走近器人力学建模与仿】也有详细的分类介绍,在众多的器人仿软件中,Adams 是科学研究中关于力学仿求解最稳的。 image.png1 力学系统与求解力学系统一般设计到力、置、速度和加速度,一般系统的态过程可以由微分方程式表示image.png对于上述微分方程的求解问题,一般是属于力学仿的内核算法。 刚性多体系统的分析一般是学和自由空间力学的分析,而目前市面上关于多刚体的学和力学分析的开源代码库也较多,而Adams这类优秀的虚拟样分析软件除了可以进行学和力学分析之外,还包含了其他重要的模块 力学根据研究问题的角度可以分为力学正问题、力学逆问题以及力学混合问题image.png对于实际的实验系统,例如汽车或者器人,外部或者电给与其激励,系统开始,此时根据特的要求,汽车完成前进或者转弯仿实例4.1 械手抓取仿械手由两个电,电三个手指实现开合等作。由于三只手的特殊设计,其既可以抓取大负载的物体,也可以抓取小物件,自适应抓取能力较强。

    3.1K7139

    matlab计算仿与蒙特卡洛法【数学建模】

    计算仿在数学建模中具有很重要的作用,而蒙特卡洛法则是计算仿中的一个重要方法。 一、计算仿1.1义:计算计算仿根据已知的信息或知识,利用计算模拟现实情况或系统演变的过程,具有代价小、时间短、参数灵活等特点。 前三个人的的数学表达式为: ?其中:?第四个人的数学表达式为: ?其中:?MATLAB仿结果为: ? ,并且这种性是存在一的统计规律的,借助计算可以直接模拟这种的过程。 假一个工作日为8小时,时间以分钟为单

    25130

    浅谈器人关节空间与笛卡尔空间控制

    其控制率如下: 比例增益 在械臂控制系统稳的前提下,比例增益越大,械臂控制系统稳态精度以及快速性越好。系统的响应速度着 的增大而增加,且稳态误差着 的增加而减小,但是无法从根本上消除。 image.png(3) 关节空间置控制仿械臂期望关节角度经过关节控制器后得到械臂各个关节的驱力矩,对于械臂的情况的仿模块,采用第三章建立的械臂的力学模型。 假设械臂在完成空间点到点的过程中,由逆学计算出各个关节角期望值10、15、15、20、25、30、35,单:deg。仿步长设为h=0.01s,仿时间t=50s。 冗余械臂的置控制仿系统包括操作空间、扩充任务空间的轨迹规划模块,逆学模块,关节空间计算力矩控制器,械臂正向力学模块以及正学模块。 械臂的置控制仿研究中,未考虑其避障任务,所以可以通过规划直线轨迹由初始姿到期望姿态。

    2.2K6039

    警察叔叔,我来帮你找伪基站了

    0x01 现网仿基站使用情况及影响分析着移通信技术的发展,各种移通信系统的基站越建越多,基站之间容易产生相互干扰,造成链路质量下降和系统容量降低。 仿基站主要特征经过实地测试和仿总结出仿基站有如下特征:1、当用户占上仿基站信号时,网络并不清楚;2、由于仿基站覆盖范围极其有限,用户占上仿基站信号后,将在一时间后时占上正常网络;3、用户从仿基站信号回到正常网络必须做一次置更新 CI以确仿基站的大概置。 0x02 基于路测数据分析对仿基站的与研究仿基站的与排查案例分析根据数据DT测试中,大河路(文化路至天河路)测试时在使用附近小区重选至BCCH=74,CI=25的小区时,MS做LAC更新时, 用户感知:强制用户重选入该仿系统,期间会导致用户无法正常享用移营商提供的正常业务(脱网),一般手用户暂时脱网8-12秒,部分手用户必须开关才能重新入网;频率干扰: 仿系统盗用移营商的频率资源

    57250

    034 仿软件在仓储物流自化中的应用

    有了计算信息技术后,很多行业的技术设计都可以通过在PC软件上进行仿来提前观察当前的方案和设计是否合理。那对于智能仓储物流自化行业来说,也有类似的专业的系统仿软件。 在很多自化搬和存储项目中,可能在方案设计过程中,需求方会给出一的效率要求,比如每小时需要完成搬200个托盘,而这200个托盘可能是发生在多个工、仓库、人工操作等等之间的,同时这些工需要进出托盘的时也不同步 ,可能是的,而且对于仓库来说,仓库内有大量的可以存放的货,不同的货的进出库作业,时间效率上也是不同的;还有其他等等的不确因素在这个方案里,那通过普通的对于单独设备参数的来对整个系统的效率进行估算 这里以Flexsim为例,捋一下仿通常的基本步骤首先要将明确要仿的方案图纸布局,仿软件以此为基础将所有的元素包括设备、操作员、物料单元按照图纸中的布局进行基本模型导入和置放置。 根据工艺要求设设备之间的逻辑关系,比如输送上下游的关系;站台触发AGV搬的原则;加工台需要人工时去开启;货格存放是按照从上到下,从前到后的顺序;每个站台需要等待多少时间,叉车搬时要走的路径等等设要监测的目标参数

    32120

    器人设计师面临哪些挑战?

    ADAMS不仅能通过学建模建立器人的完整工作样,还能对其所执行的任务进行仿器人设计师提升性能,械臂及其他部件会弯曲至一角度,因此在计算器人到达指置所进行的关节时,这一变形就变得极为重要。 可将 ADAMS 模型与控制系统模型进行协同仿ADAMS MBD软件可在样阶段之前预测器人的态性能 ADAMSMBD 软件超越了传统的器人设计工具,它提供了大力学仿功能,可全面捕获实环境中的复杂性 传仿 ADAMS 如何设计性能更出色的器人?考虑部件的柔性,计算器人手臂轨迹 ADAMS能整合柔性体与齿轮,仿得到部件变形,与传方法相比,能够更准确计算器人手臂的轨迹。 ,从而提高器人的精度;ADAMS还使器人设计师能够在设计初期,通过对器人手臂移时,电缆的变形和电缆规律进行仿分析,从而评估不同的电缆导引及管理方式的性能;还可以使用 ADAMS 开发可管理复杂包装操作的器人

    45380

    卫星导航信号模拟器在海军工程大学的使用案例

    同时也选配测试评估软件系统,对学术实验里的船舶轨迹的面模拟提供了极大的技术后盾。 GPS卫星导航信号模拟器是支持GPS卫星仿信号,同时支持模拟时间信息及轨迹的各种信号输出,能满足卫星接收的测试需求,可替代国外高昂GPS模拟器。 2、高精度 、高态化,着卫星接收性能的提升和软件无线电理论的发展和新型模拟器架构的提出, 卫星信号模拟器的授时精度及轨迹精度也会之提高,以实现高性能接收的算法和功能验证 。 卫星模拟器可以为接收提供时空无约束的仿信号, 在未来将逐步取代检场基线成为接收的标准工具。 GPS模拟器能够为车辆和卫星、信号特征、大气和其它效应建立模型,仿出GPS接收平台上的环境,使该接收能够根据测试场景的参数实际执行导航。

    12300

    卫星导航信号模拟器在海军工程大学的使用案例

    同时也选配测试评估软件系统,对学术实验里的船舶轨迹的面模拟提供了极大的技术后盾。 GPS卫星导航信号模拟器是支持GPS卫星仿信号,同时支持模拟时间信息及轨迹的各种信号输出,能满足卫星接收的测试需求,可替代国外高昂GPS模拟器。 2、高精度 、高态化,着卫星接收性能的提升和软件无线电理论的发展和新型模拟器架构的提出, 卫星信号模拟器的授时精度及轨迹精度也会之提高,以实现高性能接收的算法和功能验证 。 卫星模拟器可以为接收提供时空无约束的仿信号, 在未来将逐步取代检场基线成为接收的标准工具。 GPS模拟器能够为车辆和卫星、信号特征、大气和其它效应建立模型,仿出GPS接收平台上的环境,使该接收能够根据测试场景的参数实际执行导航。

    20040

    安卓手与ROS通信遥控Gazebo中仿器人小车(ROS_indigo)

    ------------------------------手安装好软件后,点击APP:? 这时需要roscore已经在Ubuntu中启。然后点击CONNECT。?PC:先用rostopic list,查看主题列表:$ rostopic list? 在手上,移虚拟摇杆,可以用下面命令查看cmd_vel主题消息:?? 然后,在catkin工作区,编译下载的grizzly_simulator软件包,并行grizzly_empty_world.launch:$ roslaunch grizzly_gazebo grizzly_empty_world.launch 到此,就可以用手控制Gazebo中器人移了。??

    97820

    用ModelSim搭建可看代码覆盖率的千兆以太网控制器的仿环境!

    一个通信的FPGA样或者是一款ASIC芯片的仿验证,是需要仔细把所有的功能点细分之后串联起来做出来一个兼顾软硬件及各种应用场景的全流程的仿验证。 近期发现很多同学不重视仿验证环境搭建,认为没必要搭建仿验证环境,结果没有充分验证的代码上板后发现BUG,费了长达一两周的时间不断的添加追踪信号看波形终于到了问题,结果一看是一个逻辑错误,用仿的方法完全可以复现 ,如果有仿环境,发现问题问题并解决问题可能就是一个小时就可以搞的事情,结果因为没有仿验证环境白白的浪费了大量的时间。 修改后就能每个testcase都从0开始行:此时在modelsim图形界面下也能看到设计代码对应的覆盖率情况:双击某个文件就能打开对应代码是否被验证到的情况:目前只是验证了百兆模式下100个帧和千兆模式下 100个帧,大家可以在上面的基础上不断的去增加测试例。

    8020

    物体飞溅! Cocos Creator!

    大量物体以初速度的飞溅!文章底部附完整代码!效果预览?像火山喷发、烟花等等,都是物体飞溅。?这个其实是抛物。抛物也可以看成是匀加速。 s = v_0 * t + 0.5 * a * t * t + C常量C,是物体的初始置。我们把物体分成x和y两个方向考虑,用上面的公式可以求出在t时刻的物体的置。 _time 2;}再来看看如何初始速度。当然直接使用Math.random()可以实现。参考代码如下。 这个算法是根据均匀分布的数来产生正态分布的数算法。? 将这个标准正态分布产生的数值进行一的转化,可以让飞溅的物体的初速度 95% 的概率在我们的速度范围内。 coin.initial_velocity.y = (random_normal_y 4 + 0.5) * (V_Y_MAX - V_Y_MIN) + V_Y_MIN;以上为白玉无冰使用 Cocos Creator v2.2.2 开发物体飞溅

    35140

    有趣免费的开源器人课程实践指北

    极低成本的仿实践当然,器人推荐Cozmo和Tello,成熟稳,价格实惠,远低于1k,输入设备推荐游戏手柄和LeapMotion,输出设备伺服电等。1. ~ajdRoboticsindex.html 讲解了器人学入门,规划,传感器,概率器人学,蒙特卡罗,场景识别,同步和地图构建等,课程最大的特点是侧重实践,资料十分丰富具体。 进阶篇选择一些仿器人,多使用,多看源码,多思考,多练习。 turtlebot3文档几乎涵盖的服务器人的全部要点,基础概念,自驾驶,泊车,跟,导航,SLAM,全景图,遥控,器学习,ROS2等。? Rviz2.4 UUV水下器人仿参考:https:github.comuuvsimulatoruuv_simulator2.5 tiago这是我个人最喜欢的一个案例,涵盖安装,控制,自导航,MoveIt

    44200

    老K物流仿|春节期间疫情传播的那些事

    老K在系统中给其中的一个人设为病毒传播起始源。另外将人群的行走活跃度z设置为2。02行我们来行系统看一下实际效果。? 一个病人占掉一个床。我们再次仿世界:?我们发现,很快医院的床被占满了,剩下0床。大把的感染病人只能流散到社会中,因此无奈中增加感染的风险。 我们此时将确证时间t1潜伏期设置为14天,再次行模型。?仿模型行了500回合后,世界上虽然没有爆发大规模的疫情,但是被感染的病人人数一直都无法彻底消除,隐患时都存在。 此时,我们将无症状的比例p设置成60%,再次行。?模型行到550个回合后,疫情也基本上得到了控制。 而此时如果我们再将人的行活跃度调整到1,再次仿 ? 04总结以上的仿虽然不是大样本分析,并且行环境比现实要简单很多,但是底层的行逻辑与现实倒是一本一致的。每次的仿老K采用的都是数,并且都行了多次,每次结果都是相同的。

    7210

    ROS编程(ETH)2018更新版习题说明(四)

    本节的任务是使用这些原始传感器数据所提供的信息通过状态估计节点来器人,该节点采用扩展卡尔曼滤波器(EKF)。与此相同的节点在仿也同样在启Husky的时候行。 使用rqt_multiplot查看信息的输出,并在RViz中可视化激光数据。 ?1. 从上次练习编写的启(launch)文件开始。 接着启上次练习中的控制器。使用rqt_multiplot(讲座3,幻灯片11页)绘制仿器人在xy平面的路径(提示:使用主题odometryfiltered)。????A:3.  在rviz中使用TF markers可视化husky的。在启文件中添加robot_state_publisher节点并加载husky器人的描述至参数服务器。 在rviz中的可视化点云同样会器人的而变化。A:???---- ?评分标准:1. 使用rqt_multiplot在xy平面绘制仿husky的路径。(30%)2.

    52930

    【双足器人(2)】倒立摆学模型构建(附代码)

    【双足器人(1)】线性倒立摆及其控制(附代码) 在本期文章中,我们将建立线性倒立摆模型的学模型,为后面进行倒立摆的仿控制铺垫基础。 最终,我们可以使用所构建的学模型控制倒立摆模型的末端构来绘制心形图案,源代码已开源,详见文末。在Python中使用绘图工具绘制的结果:?在VREP(CoppeliaSim)中的仿结果:?2. 倒立摆学模型构建 2.1 关节坐标系 在后续的仿过程中,我们将先使用线性倒立摆模型进行二维矢状面内的仿控制,然后再扩展到三维。本文使用的线性倒立摆模型如下:? 髋关节的转角度即 : 而膝关节的平移距离即 与腿长的差值:腿长 这样,我们只需要给当前质心的置和双脚的置,即可求出四个关节的角度。3. 仿过程 正学的仿过程比较简单,这里我们不展示结果,源代码中可以找到测试的demo。逆学的仿中,我们分别给双腿末端的轨迹,来合作实现心形图案的绘制。

    20210

    如何使虚拟特技人模仿作流畅自然?Berkeley实验室利用RSI结合ET技术另辟蹊径

    那么,我们能将人体模型的行为作训练得更为自然吗?从计算图形学中可以得到大量的灵感,基于物理的自然模拟研究已然持续了几十年。对于质量的重视往往由影视、视觉效果和游戏应用所激发。 这些方法能够利用人类的洞察力合并特的任务控制结构,用于提供在中人物模型能够达成的较强的感应偏差(例如有限自、简化模型及逆力学)。 上图:固初始状态下图:参考状态初始化(RSI)RSI通过初始化到参考作状态,为模拟人物提供丰富的初始状态分布下图是一组对比,利用RSI和没有RSI的后空翻训练,没有RSI技术,模拟人物总是处于固作的初始状态 类人受训模仿丰富的技巧除了态捕捉视频,类人也被训练完成一些额外的任务,比如踢向置的目标,或是向目标投球。?? 朝置的目标踢腿或投球的策略研究者也训练Atlas模拟器人模仿作捕捉视频。尽管Atlas有着非同寻常的形态,但仍然能够重现需要的作。

    43460

    UG-CAM点加工与数控加工仿软件的综合应用

    UG;数控加工工艺;点加工;后处理UG NX是美国EDS公司推出的集CADCAMCAE于一体的软件系统,着UG在业界越来越广泛的应用,目前在航空航天、通用械、汽车、工业设备以及其他高科技应用领域的械设计和加工自化方面得到广泛应用 因此,如何用UG安全高效地编写数控加工程序及UG的相关编程操作技巧也日益受到关注,通过仿软件与CADCAM软件的综合用,能够有效的将零件的自编程及后处理与数控床的仿加工相结合,弥补CADCAM 如图5所示图5:生成的刀具轨迹 图6:生成的刀具轨迹工步4:用工步2 的刀,对水平孔进行加工,生成的刀轨如图6所示,加工时的转速为200rmin,进给速度为40mmmin.五、数据加工仿所谓数控加工仿就是在计算上通过软件技术模拟加工环境 采用数控加工仿可使刀具切削和工件余量切削过程获得实感的态显示。 图7:仿中模拟加工效果图六、后置处理及NC程序生成6.1 后置处理主要是将NX CAM软件生成的加工刀轨迹源代码转成数控床可接受的代码(NC)文件,一般为G代码。

    31630

    学界 | 从虚拟到现实,DRL让小狗器人跑起来了

    可能没有搞过器人控制的朋友不太理解,就单单在四轴飞行器上调一个 PID 控制器都要调到崩溃!所以当正在实的四足器人上用神经网络实现控制的时候,感觉的有点难以置信! 如果我们要简单的说一下,未来就是器人全神经网络化,全部不需要复杂人工编程,全部通过自己学习的方式来掌握是完全可能的!并且,可以比传统器人控制算法做得更好! 这里的实验采用的是置控制,也就是顶层的神经网络只输出目标置,下层的执行还是实验传统 PD 控制器。所以呢,那就在仿环境中调一个和实差不多的电控制器呗。3)模拟好延迟 Latency。 这个工作直接使用 PPO 来训练,两层的神经网络,置控制,为了使得训练效果更好,又做了下面三个处理技巧:1)态参数(Dynamic Parameters),也就是仿器人中的各种参数数据,比如重量 2)加上外部扰(Random Perturbations), 上一条是器人内部参数,这一条则是在外部施加一个额外的扰力,比如模拟一下风什么的。

    20920

    相关产品

    • 云服务器

      云服务器

      腾讯云服务器(CVM)为您提供安全可靠的弹性云计算服务。只需几分钟,您就可以在云端获取和启用云服务器,并实时扩展或缩减云计算资源。云服务器 支持按实际使用的资源计费,可以为您节约计算成本。

    相关资讯

    热门标签

    活动推荐

      运营活动

      活动名称
      广告关闭

      扫码关注云+社区

      领取腾讯云代金券