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MCFS:任意形状环境中多机器人路径规划

当 不为时,不同于原始CFS直接构建一个无向边 ,我们同时考虑了 用于边构建。这种考虑在CFS上下文中在任何顺序和从任何根isovertex遍历等高线图提供了灵活性。...因此,我们任意相邻图层中 定义了一组拼接元组 ,如下所示:I_v表示沿着等高线 到点 最近点。随后,对于任意相邻图层中具有非 ,形成了一个无向边 。...而且,具有局部内部最内层等高线等高线顶点 可能会发现对于任意满足 等高线顶点 ,存在非 ,将 视为边缘,从而潜在地导致路径重叠。...对于等高线图 ,每个 被赋予权重 ,表示等高线 中数量。因此,树 成本 。...这些路径呈现出来曲折模式,导致曲率很高,并且在复杂障碍物周围覆盖不完全。相比之下,MCFS在生成平滑路径方面表现显著出色,能够有效地围绕任意形状障碍物,如图6所示,这是与其他方法明显视觉优势。

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Matlab基本语法5

二维数据可视化 1.基本绘图函数 plot(y):如果是复数向量,则以实部横坐标,以虚部纵坐标 plot(x,y) plot(x,y,s):s表示字符串标记 plot(x1,y1,s1,...) 2...axis off取消坐标轴显示 4.网格线和边框 grid on/off:添加/取消网格线 grid minor:设置网格间间距 box on/off:添加或者取消坐标轴边框 5.坐标轴缩放 zoom...对数和半对数坐标系 semilogx():x轴是对数坐标,y轴是等比例坐标 semilogy():y轴是对数坐标,x轴是等比例坐标 11.双y轴绘图 采用poltyy()进行双y轴坐标系绘图,横坐标的标度相同,对于两组数据分别采用左侧...legend() legend(‘off’):清除图例 legend(‘toggle’):在显示和清除之间切换 14.颜色条 colorbar(‘location’) 15.文本框标注 text():需要对位置进行设置...hist():直方图,默认情况下10个直方图 area():面积图 scatter():散点图 contour():绘制等高线图 errorbar():误差图

1.3K50

R语言绘图之ggplot2

ggplot图元素可以主要可以概括如下:最大是plot(指整张图,包括background和title),其次是axis(包括stick,text,title和stick)、legend(包括backgroud...,由斜率和截距指定 geom_area 面积图(即连续条形图) geom_bar 条形图 geom_bin2d 二维封箱热图 geom_blank 几何对象,什么也不画 geom_boxplot...stat_bin2d 二维密度图,用矩阵表示 stat_binhex 二维密度图,用六边形表示 stat_boxplot 绘制带触须箱线图 stat_contour 绘制三维数据等高线图 stat_density...scale_size 用不同大小对象来展示不同数值 坐标函数 描述 coord_cartesian 笛卡儿坐标 coord_equal 等尺度坐标(斜率1) coord_flip 翻转笛卡儿坐标...("text",x=23,y=200,parse=T,label ="x[1]==x[2]") labs : labs(x= "这是 X 轴", y = "这是 Y 轴", title = "这是标题"

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为什么要做特征归一化标准化?

所有的机器学习算法都需要feature scaling?有没有例外? 损失函数等高线图都是椭圆或同心圆?能用椭圆和圆来简单解释feature scaling作用?...如果损失函数等高线图很复杂,feature scaling还有其他直观解释? 根据查阅到资料,本文将尝试回答上面的问题。但笔者能力有限,空有困惑,能讲到哪算哪吧(微笑)。...给定数据集,令特征向量x,维数D,样本数量R,可构成D×R矩阵,一列一个样本,一行一维特征,如下图所示,图片来自Hung-yi Lee pdf-Gradient Descent: ?...对于损失函数不是均方误差情况,只要权重w与输入特征x间是相乘关系,损失函数对w偏导必然含有因子x,w梯度下降速度就会受到特征x尺度影响。...Standardization或映射[0,1]、[-1,1],配合精心设计参数初始化方法,对值域进行控制。

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数据科学 IPython 笔记本 8.9 自定义图例

可以使用plt.legend()命令创建最简单图例,该命令会自动任何已标记绘图元素创建图例: import matplotlib.pyplot as plt plt.style.use('classic...用于点大小图例 有时,图例默认值不足以满足给定可视化效果。例如,你可能正在使用点大小来标记数据某些特征,并且想要创建反映这一点图例。这是一个例子,我们将使用点大小来表示加州城市的人口。...通过绘制列表,我们创建了带标签绘图对象,由图例拾取,现在我们图例告诉我们一些有用信息。此策略可用于创建更复杂可视化。...最后,请注意,对于这样地理数据,如果我们可以显示州边界或其他特定于地图元素,则会更清楚。...为此,一个很好工具选择是 Matplotlib Basemap 附加工具包,我们将在“地理数据和 Basemap”中探讨。 多个图例 有时在设计绘图时,你需要在同一轴域上添加多个图例。

1.8K20

体验R和python不同绘制风格

matplotlib是Python中最常用绘图库之一,它提供了广泛绘图功能,可以创建各种类型图形,包括线图、散点图、柱状图、饼图、等高线图等。...它语法和风格与MATLAB相似,因此对于熟悉MATLAB用户来说,上手很容易。 多种绘图风格:matplotlib支持多种绘图风格,包括面向对象绘图和基于pyplot模块绘图。...这使得用户可以方便地将图形用于报告、论文或网页等不同应用场景。 丰富图形类型:matplotlib支持绘制多种类型图形,包括线图、散点图、柱状图、饼图、等高线图、热力图等。...尽管不同包或库绘制风格不同,但它们绘制过程是一致,如下图所示: 先画出图大致轮廓,再根据需求,添加更多细节和细节调整,一张完美的图就出来了啊!...(hjust = 0.5),legend.title = element_blank()) #设置背景和主题 Pythonmatplotlib绘图 #安装matplotlib库,如果之前有安装,就不用安装了

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数据剑舞,图表如潮!Matplotlib傲视数据可视化江湖

它提供了多种绘图样式和功能,使开发人员能够创建各种类型图表,包括线图、散点图、柱状图、饼图、等高线图等。...在使用时候,一般 Matplotlib 都是与 NumPy以及其它常用数据处理库结合使用,数据分析和可视化提供了便利。一般NumPy提供数据规则,Matplotlib就将其绘制出来。...数据分析和探索:通过Matplotlib,用户可以将数据以各种不同图表形式展示出来,比如折线图、柱状图、散点图、饼图等,帮助用户更直观地了解数据特征、趋势和关联。...Web应用和报表生成:Matplotlib也可以轻松集成到Web应用程序中,用于动态生成图表、报表或数据可视化展示,用户提供更加直观数据呈现。...('Plot Title') #图表标题 显示图表 plt.show() 运行以上代码,可以生成以下图表: 这是一个最简单Matplotlib使用示例,当然Matplotlib还支持更多更复杂数据集图形绘制方式

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MATLAB绘制图形

加入等于标高点,一个给定水平,如平均海平面以上用于创建等高线图等高线。 MATLAB 提供了一个轮廓绘制等高线图函数。...具体例子 让我们生成等高线图,显示了对于一个给定功能轮廓线 g = f(x, y)。这个函数有两个变量,因此,我们将生成两个独立变量,即两个数据集 x 和 y。...这是通过调用 meshgrid 命令。 meshgrid 命令是用于产生一个矩阵元素,赋予 x 和 y 范围内进行了在每一种情况下增量同规格一起。...让我们绘制函数 g = f(x, y), where −5 ≤ x ≤ 5, −3 ≤ y ≤ 3,这两个值增量0.1。...这些变量设置语法: [x,y] = meshgrid(–5:0.1:5, –3:0.1:3); 最后,我们需要分配功能,函数是:x2 + y2 在 MATLAB 中一个脚本文件,并输入下述代码: [x

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爬取微博热搜榜并进行数据分析

设计方案 爬虫爬取内容 :爬取微博热搜榜数据。...2.Htmls页面解析 通过页面定位分析发现这是标题所在标签位置,td",class_='td-02“子标签a 中,我们可以通过find all 函数来提取我们所需要标题信息 继续审查页面元素...() plt.title('排名热度回归曲线') plt.grid() plt.show() 四、结论 1.通过对热搜主题数据分析与可视化回归曲线可以看出 热度和排名是成正相关,数据可视化与图表可以清晰明了将数据关系体现出来...2.此次程序设计对于我来还是有难度,初期对HTML页面的不熟悉,我不断去查阅资料和视频一次次去解决,通过这次设计我了解学习了BeautifulSoup库使用,BeautifulSoup库在用于HTML...解析和提取相关信息方面是非常厉害,BeautifulSoup库学习对以后爬虫设计上很有帮助

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深入探讨:为什么要做特征归一化标准化?

所有的机器学习算法都需要feature scaling?有没有例外? 损失函数等高线图都是椭圆或同心圆?能用椭圆和圆来简单解释feature scaling作用?...如果损失函数等高线图很复杂,feature scaling还有其他直观解释? 根据查阅到资料,本文将尝试回答上面的问题。但笔者能力有限,空有困惑,能讲到哪算哪吧(微笑)。...但是,如果损失函数中含有正则项,如λ∣∣w∣∣^2,λ超参数,其对w每一个参数施加同样惩罚,但对于某一维特征xi而言,其scale越大,系数wi越小,其在正则项中比重就会变小,相当于对wi惩罚变小...对于采用均方误差损失LMS线性模型,损失函数恰二阶,如下图所示 不同方向上下降速度变化不同(二阶导不同,曲率不同),恰由输入协方差矩阵决定,通过scaling改变了损失函数形状,减小不同方向上曲率差异...Standardization或映射到[0,1]、[−1,1],配合精心设计参数初始化方法,对值域进行控制。

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为什么要做特征归一化标准化?

所有的机器学习算法都需要feature scaling?有没有例外? 损失函数等高线图都是椭圆或同心圆?能用椭圆和圆来简单解释feature scaling作用?...如果损失函数等高线图很复杂,feature scaling还有其他直观解释? 根据查阅到资料,本文将尝试回答上面的问题。但笔者能力有限,空有困惑,能讲到哪算哪吧(微笑)。...但是,如果损失函数中含有正则项,如λ∣∣w∣∣^2,λ超参数,其对w每一个参数施加同样惩罚,但对于某一维特征xi而言,其scale越大,系数wi越小,其在正则项中比重就会变小,相当于对wi惩罚变小...对于采用均方误差损失LMS线性模型,损失函数恰二阶,如下图所示 不同方向上下降速度变化不同(二阶导不同,曲率不同),恰由输入协方差矩阵决定,通过scaling改变了损失函数形状,减小不同方向上曲率差异...Standardization或映射到[0,1]、[−1,1],配合精心设计参数初始化方法,对值域进行控制。

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解读:为什么要做特征归一化标准化?

所有的机器学习算法都需要feature scaling?有没有例外? 损失函数等高线图都是椭圆或同心圆?能用椭圆和圆来简单解释feature scaling作用?...如果损失函数等高线图很复杂,feature scaling还有其他直观解释? 根据查阅到资料,本文将尝试回答上面的问题。但笔者能力有限,空有困惑,能讲到哪算哪吧(微笑)。...但是,如果损失函数中含有正则项,如λ∣∣w∣∣^2,λ超参数,其对w每一个参数施加同样惩罚,但对于某一维特征xi而言,其scale越大,系数wi越小,其在正则项中比重就会变小,相当于对wi惩罚变小...此外,outliers常分布在数据集外围,与分界面从外部向内挪动相比,从中心区域开始挪动可能受outliers影响更小。 对于采用均方误差损失LMS线性模型,损失函数恰二阶,如下图所示 ?...Standardization或映射到[0,1]、[−1,1],配合精心设计参数初始化方法,对值域进行控制。

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Machine Learning笔记——单变量线性回归

代价函数常见形式: 在线性回归中,最常用是均方误差(Mean squared error),具体形式: m:训练样本个数; hθ(x):用参数θ和x预测出来y值; y:原训练样本中y值,也就是标准答案...等高线图对于假设函数和代价函数问题,我们会继续进行优化问题,此时我们需要对两个参数θ0和θ1同时进行赋值,然后进行优化问题处理: 当θ1进行赋值时候,我们得到代价函数图形类似一个抛物线:...等高线图,类似于地里中那些图形,一座大山,地面测量大山各点海拔高度,映射到平面上。高度相同用线连接起来,就会形成图中等高线图。也有一点类似于树年轮。...假设将θ1初始化在局部最低点,如图所示: 局部最优点导数等于0,因为导数是切线斜率,此时直线斜率0,所以导数项ddθ1T(θ1)等于0。...而线性回归损失函数凸函数,有且只有一个局部最小,则这个局部最小一定是全局最小。所以线性回归中使用批量梯度下降算法,一定可以找到一个全局最优解。

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【数据可视化】Matplotlib 从入门到精通学习笔记

,这个过程主要涉及对数据清洗、检查、转换以及对数据建模;文档说明(Document insight):文档说明属于整理、汇总阶段,将有用数据或者信息整理出来;数据集转换(Transform Data...常见工具包如下:Bashmap:这是一个地图绘制工具包,其中包含多个地图投影,海岸线和国界线;Cartopy:这是一个映射库,包含面向对象映射投影定义,以及任意点、线、面的图像转换能力;Excel...tools: 这是 Matplotlib 为了实现与 Microsoft Excel 交换数据而提供工具;Mplot3d:它用于 3D 绘图;Natgrid:这是 Natgrid 库接口,用于对间隔数据进行不规则网格化处理...这是一种非常灵活、便捷解决方法。...通俗地讲,它反映是一个变量受另一个变量影响程度。 散点图将序列显示一组点,其中每个散点值都由该点在图表中坐标位置表示。对于不同类别的点,则由图表中不同形状或颜色标记符表示。

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PowerBI 实现超多系列对比分析 - 下篇 - 方案实现

图表结构设计 由于一开始考虑到对图表要求: 多达 60 个系列同时显示 端点处数字显示 颜色对齐 要考虑如何设计图表显示更加专业。...这是 Power BI 和 DAX 初学者很严重问题,不但无法实现诉求,还会陷入错误习惯。 实现该诉求,图列系列和度量值都要单独设计,更加方便做复杂控制。...指数计算 对于索引指标的计算,其逻辑是: KPI.Index.ByItem.Base = LASTNONBLANKVALUE( VALUES( 'Calendar'[Date] ) , CALCULATE...而多个日期指数,应该以最后一个指数不为日期指数为准。 所以,这个基础计算已经不是求和简单聚合模式,而是要考虑元素和日期两个维度来进行计算保护得到正确结果。...解决方法是:设置系列为显示无数据项目。结果如下: ? 该 BUG 就解决了。实际我们也不知道是为什么,这是这个规律。 端点显示 对于端点显示,则需要一个叠图技巧,如下: ?

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4种SVM主要核函数及相关参数比较

尽管这两个类并没有完全分离,但在本文中对每个内核函数进行实验还是很有用。 下一步是在三维空间中获得更多细节。让我们将PCA组件数量更改为三个。这是3D散点图可以显示最大数字。...最终结果将显示等高线图。...1、线性核 这是最常见、最简单SVM核函数。这个核函数返回一个线性超平面,它被用作分离类决策边界。通过计算特征空间中两个输入向量点积得到超平面。...它们是predict_proba()预测概率结果,其值在0到1之间。 概率平面表示数据点被分类概率。黄色区域意味着成为Baby可能性很大,而蓝色区域则表示成为Legend可能性很大。...对于高伽马值,靠近超平面的数据点将比更远数据点有更大影响。 低伽马值概率平面比高伽马值概率平面平滑。结果在高伽马值后4个散点图中更为明显;每个数据点对预测概率影响很大。

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【8】python_matplotlib改变横坐标和纵坐标上刻度(ticks)、sagemath-list_plot()调整图例(legend)中点数量、Matplotlib画各种论文图

当赋予labels时,则在locs决定位置上虽然会画出ticks,但不会显示任何值。...对于第一个例子,如果希望在y轴上刻度线也显示1到12所有的整数,则将lens(1,13,1)赋予yticks()locs参数即可: import numpy as np import matplotlib.pyplot...calendar x = range(1,13,1) y = range(1,13,1) plt.plot(x,y) plt.xticks(x) plt.yticks(y) plt.show() 综上,可以设计一个...=1,legend_markerscale=0.6,legend_font_size=10) 现在虽然知道legend_numpoints参数可以调节表示线条图中legend里面点数量,但对于离散点...如果你先show了,存出来就是一张白纸。 参考链接:https://www.cnblogs.com/luckyplj/p/12906509.html

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