将XY平面中的点网格从相机坐标转换为真实世界坐标

是计算机视觉领域中的一个重要问题。这个问题涉及到相机的内外参数，以及坐标变换和投影等相关知识。

在计算机视觉中，相机坐标是指相机的坐标系，通常以相机的光心为原点，相机的光轴为Z轴，相机的水平方向为X轴，垂直方向为Y轴。而真实世界坐标是指真实世界中的坐标系，通常以某个参考点为原点，与相机坐标系可能存在旋转和平移的关系。

要将点网格从相机坐标转换为真实世界坐标，需要进行以下步骤：

获取相机的内外参数：相机的内参数包括焦距、主点坐标等，用于描述相机的成像特性；相机的外参数包括相机的旋转矩阵和平移向量，用于描述相机在真实世界中的位置和朝向。
对于每个点网格，根据相机的内外参数，将其从像素坐标系转换为相机坐标系。这涉及到相机的投影模型，常用的有透视投影和正交投影两种模型。
根据相机的外参数，将相机坐标系中的点网格转换为真实世界坐标系中的点。这涉及到坐标变换，可以通过矩阵乘法和向量加法来实现。

应用场景：

将点网格从相机坐标转换为真实世界坐标在计算机视觉中有广泛的应用，例如三维重建、姿态估计、增强现实等领域。通过将相机拍摄到的图像中的点转换为真实世界中的坐标，可以实现对真实世界的理解和分析。

推荐的腾讯云相关产品和产品介绍链接地址：

腾讯云提供了一系列与计算机视觉相关的产品和服务，包括图像识别、人脸识别、OCR等。这些产品可以帮助开发者快速实现图像处理和计算机视觉相关的功能。

腾讯云图像识别：https://cloud.tencent.com/product/imagerecognition
腾讯云人脸识别：https://cloud.tencent.com/product/faceid
腾讯云OCR：https://cloud.tencent.com/product/ocr

请注意，以上推荐的腾讯云产品仅供参考，具体选择应根据实际需求进行评估和决策。

相关·内容

相机标定

二、相机成像几何模型坐标系为了将三维物体映射到二维图像之中，我们需要建立坐标系，可以建立以下四个坐标系用以转换： 世界坐标系：Xw、Yw、Zw，三维世界的坐标系，为了描述目标物在真实世界里的位置而被引入...图像坐标系：x、y，为了描述成像过程中物体从相机坐标系到图像坐标系的投影透射关系而引入，方便进一步得到像素坐标系下的坐标。单位为m。...其中图像坐标系与相机坐标系的XY平面平行，它们之间的距离为焦距f，相机坐标系的原点为焦点，Z轴为光轴。...为了将世界坐标系的坐标(x,y,z)转换为像素坐标系的坐标(u,v)，我们可以经过以下的转换： 1、世界坐标系->相机坐标系我们想要得到X_w\rightarrow X_c的转换，可以直接通过平移与旋转实现...但是为了在数学上更方便描述，我们将图像平面以焦点为轴进行180°的旋转，得到下图所示的坐标系：此时，假设相机坐标系中有一点M，则在理想图像坐标系下的成像点P的坐标为（可由相似三角形原则得出）： x_p

2.3K3 0

相机标定(Camera calibration)

)；一般来说，标定的过程分为两个部分：第一步是从世界坐标系转换为相机坐标系，这一步是三维点到三维点的转换，包括 R R R， t t t （相机外参）等参数；第二部是从相机坐标系转为图像坐标系，...，即相机的像平面，也就是图片坐标系所在的二维平面； p p p 点表示principal point，即主点，主轴与像平面相交的点； C C C 点到 p p p 点的距离，也就是右边图中的 f...（m）；图像坐标系一般指图片相对坐标系，在这里可以认为和像平面坐标系在一个平面上，不过原点是在图片的角上，而且度量值为像素的个数（pixel）；相机转换到像平面知道上面的简单知识后，如果知道相机坐标系中的一个点...X X X（现实三维世界中的点），在像平面坐标系对应的点是 x x x，要求求从相机坐标系转为像平面坐标系的转换，也就是从 X X X 点的 ( X , Y , Z ) \begin{pmatrix...点在相机坐标系中的位置；世界转换到相机根据上面的公式可以得到从一个三维点从世界坐标系转换到相机坐标的变换公式如下（也是用的齐次坐标的表示方式）： X c a m = ( X ~ c a m

1K4 0

基于先验时间一致性车道线的IPM相机外参标定

图3 俯仰和偏航角估计 (a）相机和世界坐标系，(b）和（c）分别是俯仰角和偏航角的定义。 C和W分别表示相机坐标系和世界坐标系。...让我们将W世界坐标系的z轴定义为VP的方向，即VD（消失点方向）。然后，俯仰角和偏航角可以定义为如图3（b）和图3（c）所示的摄像机的前进方向和VD之间的角。...高斯球在针孔相机模型中，以相机主点为中心的单位球称为高斯球。如图4所示，一个大圆是图3（a）（b）（c）的交点。俯仰和偏航角估计(a）相机和世界坐标系(b）和（c）分别是俯仰角和偏航角的定义。...由俯仰角和偏航角计算的旋转矩阵，即从世界坐标到相机坐标的变换矩阵，用RCW表示(θ, φ) 世界坐标系W中z轴的方向向量用dWZ=[0，0，1]>表示。...然后，可以将横滚角和摄像机高度估计视为计算其在xy平面上的近似值，如图6所示。通过将路面和l线投影到xy平面上，可以估计出路面与直线交点之间的距离应等于wp之前车道宽度的横滚角和摄影机高度值。

1.5K2 0

手把手搭建游戏AI—如何使用深度学习搞定《流放之路》

灰线(投影映射)将蓝点从世界坐标映射到屏幕上的位置。图3：投影影射给定2D图像来近似投影矩阵的过程被称为相机标定。...下图展示了怎样把一个xy平面表示的网格点投影到原始图像上。图5：原始图像和将投影的XY平面上面的投影看起来还蛮合理的。...有了以上两个函数之后，我们就可以用下面的代码计算在800*600屏幕上xy平面的网格点。下面这个函数将是后面跟踪玩家在一级平面上位置的关键。...在下面的动画中，相机通过几个随机产生的点进行线性移动。图6：相机平移运动有了上述代码，屏幕上的距离就可以更精确了。为了简单起见，我们假设玩家总是在XY平面上移动。...世界点坐标 & 投影点表3：内部地图回忆一下第二部分的内容，投影地图类允许画面上的任何像素映射到3D坐标（假设玩家总是在xy平面上，然后该3D坐标会被量化为某个任意精度，让AI的世界地图变成均匀间隔网格的点

2.8K7 0

【笔记】《计算机图形学》(7)——观察

1.相机变换部分上图左数的两个步骤，对于一个世界坐标系空间中的物体，我们将虚拟摄像机相机旋转和移动到需要的角度上，然后把物体的顶点坐标从世界坐标系转到相机坐标系中 2.投影变换部分中间的步骤，把那个横着的金字塔形视体压缩为下面规范视体的形状...相机变换再回到流程图中，这就到了最后的一个变换部分了，前面的变换都假设物体已经稳稳当当地放在视体中了，但实际上我们需要利用变换让相机坐标移动到需要的位置并让视体对准我们要的物体，再把物体的坐标从世界坐标系转换到相机坐标系中提供给上面的变换...这部分听起来很复杂但实际上就是上一章最后6.5节讲到的坐标系变换问题，在那一节中给出了从世界坐标系xyz坐标转换到相机坐标系uvw坐标的变换公式公式需要得到xyz坐标系中的视点也就是相机坐标系的原点坐标...如果我们有一个w值不为1的坐标，我们通过将整个坐标除w值来使得w值变回1，这个过程称为齐次化齐次化有一个良好的特性，就是未齐次化的点和齐次化后的点在空间中表示的是同一个点，在后面的透视投影中，尽管未齐次化的坐标不是真实的坐标...从右到左依次应用：调整相机位置和方向，将物体透视变形到正交视体里，将正交视体转为规范视体，将规范视体中的顶点裁剪投影到屏幕空间中。给每个点乘上这个矩阵后再进行依次透视除法得到物体变换后的真实坐标 ?

2K2 0

相机成像的几何原理

真实物体通过相机转换为图像，可以通过一个数学模型将真实物体的三维坐标与图像中的二维坐标一一对应，本文从几何角度解释图像的形成。...从三维坐标（世界坐标系）到二维坐标（图像坐标系）又可以分为三个步骤：从世界坐标转换到相机坐标；从相机坐标转换到图像坐标；从图像坐标转换到像素坐标。...在世界坐标系中，我们可以定义房间的点 P 坐标为 (X_w,Y_w,Z_w)。相机坐标系现在，在这个房间里放一个相机。...相机坐标转换到图像坐标 P 在投影平面上的点 (x,y) 可以通过如下计算获取：图片矩阵 K 称为内部矩阵，包含相机的内部参数：图片相机坐标到图像坐标的转换过程为：图片从图像坐标转换到像素坐标...图像坐标系平面可以认为是理想的成像面，像素坐标系则是相机传感器平面，理想情况下图像坐标平面和像素坐标平面在同一平面，则从图像坐标转换到像素坐标有两个步骤：缩放，在前面的坐标系中，坐标系单位是统一的实际距离单位

1.1K2 0

【相机标定】四个坐标系之间的变换关系

世界坐标系，相机坐标系，图像物理坐标系，像素坐标系之间的关系：首先看下几个坐标系在放在一块的样子： ? 1：世界坐标系：根据情况而定，可以表示任何物体，此时是由于相机而引入的。单位m。...2：相机坐标系：以摄像机光心为原点（在针孔模型中也就是针孔为关心），z轴与光轴重合也就是z轴指向相机的前方（也就是与成像平面垂直），x轴与y轴的正方向与物体坐标系平行，其中上图中的f为摄像机的焦距。...单位m 3：图像物理坐标系（也叫平面坐标系）：用物理单位表示像素的位置，坐标原点为摄像机光轴与图像物理坐标系的交点位置。坐标系为图上o-xy。单位是mm。...那么世界坐标系到相机坐标系的变换如下： ? 二：相机坐标系到图像物理坐标系从相机坐标系到图像坐标系，属于透视投影关系，从3D转换到2D。也可以看成是针孔模型的改变模型。满足三角形的相似定理。 ?...通过最终的转换关系来看，一个三维中的坐标点，的确可以在图像中找到一个对应的像素点，但是反过来，通过图像中的一个点找到它在三维中对应的点就很成了一个问题，因为我们并不知道等式左边的Zc的值。

5.6K2 0

【相机标定篇】单目相机标定原理（1）

空间物体呈现的是三维几何位置，相机内的投影图像为二维位置，所以，确定空间物体某点的三维几何位置与其投影图像中对应点的关系，就是标定。...所以，为了确定准确的映射关系才是标定的原因。 ? 2、相机标定原理相机成像模型简化如下图所示。 ? 从右至左分别建立世界坐标系，相机坐标系，图像坐标系。...转换步骤如下： 1）世界坐标系转相机坐标系； 2）相机坐标系转成像平面坐标系； 3）成像平面坐标系转图像像素坐标系；第2)步骤中，一般先将相机坐标系转换至理想成像平面坐标系，再进行相机镜头的畸变矫正...，转换至真实的成像平面坐标系。...通常在标定过程中，将标定板方至测量平面，以标定板为参考坐标系基准，建立世界坐标系，如下图所示。后续的标定过程可以借助halcon标定助手完成。 ?

3.4K9 0

3D图形学线代基础

上图 XY 坐标系中 A 点坐标为（x1，y1），B 点坐标系为（x2，y2），从 B 点移动到 A 点时，位置的变化即为向量 BA。...在二维坐标系 XY 中存在一点 A 坐标为（x1，y1），我们可以把该二维坐标系放置在某个虚拟三维坐标系的特定位置，比如三维空间 W 轴为 1 的位置，此时在这个虚拟三维坐标系中 A 点又可以表示为（...O 为物体坐标系，W 为世界坐标系，C 为相机坐标系，S 为屏幕坐标系；以相机的视角重新描述场景相当于把场景从世界坐标系变换到相机坐标系，这个变换矩阵称之为视图矩阵；最后相机会把它观察到的场景投影到屏幕上...视图矩阵会把场景从世界坐标系变换到相机坐标系；而在相机坐标系中，相机位置在坐标系原点 O（0，0，0），其 Y 轴单位向量为（0，1，0），Z 轴单位向量为（0，0，1），X 轴单位向量为（1，0，0）...由于旋转矩阵为正交矩阵，其逆矩阵等于其转置矩阵；根据转置矩阵的规律，可得： ? 最终求得视图矩阵如下： ? 投影矩阵投影矩阵则会把相机坐标系中的场景转换到投影平面上，以透视投影为例： ?

1.9K3 1

相机参数标定（camera calibration）及标定结果如何使用「建议收藏」

（2）同样是本文的第一个图，我们可以看到像平面在光学系统的右面，而在推导相机标定的坐标系关系时，却认为光线先通过成像平面，再在相机坐标系上汇聚到一个点，实际上，如果用下图来说明，可能就更清楚一点。...就是推导的时候，把像平面用虚拟像平面代替了。 2.2.4、世界坐标系 世界坐标系是图像与真实物体之间的一个映射关系。如果是单目视觉的话，主要就是真实物体尺寸与图像尺寸的映射关系。...当对相机坐标系安装一定的参数，分别绕着X，Y，Z轴做平移和旋转后，就得到在世界坐标系中的坐标。...，进一步的就可以得到从像素坐标系到世界坐标系的变换关系：公式中，红色的框框就表示相机的外参，可以看到，外参就是相机相对于世界坐标系的旋转和平移变换关系。...（1）从普通坐标系变换到齐次坐标系如果是点（x,y,z）则变换为（x,y,z,1）如果是向量（x,y,z）则变换为（x,y,z,0） (2)从齐次坐标系变换到普通坐标系如果是点（x,y,z,1）则变换为

4K4 3

ECCV2020 | Gen-LaneNet：百度Apollo提出两阶段的3D车道线检测算法，已开源

Gen-LaneNet提出了两种独特的设计方案：首先，在新的坐标系中引入新的几何引导车道线anchor表示，并应用特定的几何变换直接从网络输出中计算真实的3D车道点。...给定分段作为输入，3D-GeoNet（几何编码子网）专注于几何编码并预测中间3D车道点，特别是在顶视图2D坐标和实际高度中表示。最后，提出的几何变换直接将网络输出转换为真实世界的3D车道点。...通过在新的坐标系中引入了几何引导的anchor表示车道线新方法，并应用了特定的几何变换以从网络输出直接计算真实的3D车道点。...下面来推导virtual top-view视图坐标和真实世界坐标的关系。对于投影相机，3D点（x，y，z），其在像平面上的投影以及相机光学中心（0,0，h）应该位于单条光线上。...（4）利用上一节推导出的几何关系把virtual top-view中的车道线映射回真实世界坐标 Anchor representation ?

2K3 0

机器视觉-结构光测量之三角测量原理

机器视觉-结构光测量之三角测量原理结构光测量中为了获取物体的三维信息，一般都会使用三角册来那个的原理；其基本思想是利用结构光照明中的几何信息帮助提供景物中的几何信息，根据相机，结构光，物体之间的几何关系...结构光平面与相机光轴夹角为 ? 角，取世界坐标系Ow-XwYwZw的原点Ow位于相机光轴与结构光平面的交点，Xw轴和Yw轴分别与相机坐标系Xc轴和Yc轴平行，Zw与Zc重合但方向相反。...Ow与Oc的距离为l。则世界坐标系与相机坐标系有如下关系： ? A的像为A′，在世界坐标系中，视线OA′的方程为： ? 在世界坐标系中，结构光平面的方程为： ? 解得： ?...像点在像平面上的物理位置，建立以物理单位表示的像平面二维坐标系Oi-xy，该坐标系x轴和y轴分别与u轴和v轴平行，原点为相机光轴与像平面的交点，一般位于图像中心，但在实际情况下会有小的偏移，在Op-uv...可以得到像素点一世界坐标点之间的对应关系为： ?

1K2 0

【教程】详解相机模型与坐标转换

机体坐标系转地理坐标系相机坐标系转机体坐标系图像坐标系转像素坐标系相机坐标系转图像坐标系 世界坐标系转相机坐标系 世界坐标系转像素坐标系透视变换下的坐标转换坐标系系统...相机坐标系：单位m，原点是光心，x和y轴与像素坐标系u轴和v轴平行，z轴为相机的光轴。光心到像素平面的距离为焦距f。相机坐标系上的点和成像平面坐标系上的点存在透视投影关系。...从世界坐标系到像素坐标系之间的转换关系可知，已知世界坐标系下的三维点坐标，只要已知内外参矩阵，就可以求得像素坐标。...而如果已知像素坐标，即使已知内外参矩阵，其世界坐标下的三维点也不是唯一确定的，而是空间的一条直线。即单目相机只能测平面信息，而不能获取深度信息。...在M1中，O为图像平面与相机光轴的交点，$O_1X_1$、$O_1Y_1$为图像平面水平和垂直方向的两个轴。P为目标点A在像平面上的投影点，其图像物理坐标为$(x_p, y_p)$。

1390 0

理解单目相机3D几何特性

所以我们首先必须了解相机如何将3D场景转换为2D图像的基本知识，当我们认为相机坐标系中的物体场景是相机原点位置（0，0，0）以及在相机的坐标系的X、Y、Z轴时，摄像机将3D物体场景转换成由下面的图描述的方式的...在世界坐标系中定义的三维点现在将位于相机坐标系中。...，它在指定的世界坐标系中旋转并将对象转换为相机坐标系。...相机坐标系中定义的一个点可以用K（摄像机矩阵）投影到图像平面上，K是一个内参矩阵，它采用fx和fy，将相机坐标系的x和y值缩放为图像平面的u和v值，此外，K还涉及sx和sy，它们将图像的原点从图像的中心转换到左上角的图像坐标系下...单应矩阵当忽略世界坐标系中的z方向时，有一种称为单应性的技术可以从图像像素恢复3D位置，换言之，我们只考虑3D世界中的平面，如果忽略世界坐标中的z方向，4x3摄像机矩阵P可以简化为3x3单应矩阵H。

1.6K1 0

双目视觉理论篇

相机模型与四种参考坐标系上图中右下角的黑点是真实世界的一个点，最左边的灰色部分是一张数字照片，称为像平面，单位为毫米(mm)。青色的格子则是像平面中一个一个的像素。...我们现在需要知道的是黑色的点是如何变成像平面中的一个像素。中间的灰色部分是相机的透镜，而该部分中心点称为光心。真实世界的黑点会经过各种模型(线性或非线性的)，通过光心在像平面中得到一个像素点。...上式用矩阵运算的形式来表达为左边的部分是P点在像素坐标系中的坐标，最右边的部分是P点在图像坐标系中的坐标，中间的矩阵则为图像坐标系坐标变换为像素坐标系坐标的变换矩阵。...$P(x_c,y_c,z_c)$是真实世界的一个点在相机坐标系中的坐标， $PO_c$与像平面相交于P'，A是P点在$X_cZ_c$平面上的投影，其坐标即为$A(x_c,0,z_c)$...对于旋转因子，我们可以将刚体在三维空间的三维旋转看作是三个方向上的二维旋转：(有关三维旋转的内容可以参考机械臂运动学整理中的旋转矩阵与转角) 上式中的第一个式子表示相机坐标系围绕相机坐标系的自己的Z轴逆时针进行旋转了

681 0

Unity基础（10）-坐标系统

参数中的z坐标的作用就是：用来表示上述平面离摄像机的距离。X，Y表示像素坐标，根据（X，Y）相对于屏幕的位置，得到游戏世界中的点相对于截面P的位置，也就将屏幕坐标转换为了世界坐标。...2-4 viewport （视口坐标）视口坐标：视口坐标是标准的和相对于相机的。相机的左下角为（0，0）点，右上角为（1，1）点， Z的位置是以相机的世界单位来衡量的。...(SpLocalPos); // 从世界坐标转局部坐标 Vector3 SpLocalPos1 = GameObject.Find("Cube").transform.InverseTransformPoint...screenPos = Camera.main.WorldToScreenPoint(cube.transform.position); // 如何将屏幕坐标转换成世界坐标(得到的是相机坐标)...参数中的z坐标的作用就是：用来表示上述平面离摄像机的距离。X，Y表示像素坐标，根据（X，Y）相对于屏幕的位置，得到游戏世界中的点相对于截面P的位置，也就将屏幕坐标转换为了世界坐标。

4.7K2 0

【Android 音视频开发打怪升级：OpenGL渲染视频画面篇】二、使用OpenGL渲染视频画面

画面被拉伸二、画面比例矫正投影 OpenGL的世界坐标是一个标准化的坐标体系，xyz坐标范围都在（-1～1），默认起始和结束位置分别对应世界坐标的平面的四个角。...相对于物体本省的空间，原点在物体中间世界空间：OpenGL世界的坐标系观察空间：观察者（相机）的空间，相当于真实世界中的人的眼睛看到的空间，不同观察位置，看同一物体，也会不一样裁剪空间：可视空间...所以设置的相机位置，是相对与世界坐标原点来说的。相机的位置 OpenGL 世界坐标系是一个右手坐标系，正 X 轴在右手边，正 Y 轴朝上，正 Z 轴穿过屏幕朝向你。 ?...OpenGL 世界坐标系那么相机坐标可以是（0，0，5），也就是位于Z轴上的一个点。...相机位于z轴5的地方。那么为了包含 z=0 的点，那么近平面距离相机点不能 > 5，远平面距离相机点不能 < 5。同样的，near != far。

2K3 0

三维重建技术综述

注意到，相机坐标系和世界坐标系的坐标原点重合，因此相机坐标和世界坐标下的同一个物体具有相同的深度，即zc=zw.于是公式可进一步简化为： ?...从以上的变换矩阵公式，可以计算得到图像点[u,v]T 到世界坐标点[xw,yw,zw]T的变换公式: ? M1称为相机的内参矩阵，包含内参（fx，fy，u0，v0）。...（图像到相机的变换）（u0, v0）是图像坐标系原点(图像中心)在像素坐标系(以左上角为原点)中的坐标，dx 和 dy分别是每个像素在图像平面x和y方向上的物理尺寸。...用一幅图来总结从世界坐标系到像素坐标系（不考虑畸变）的转换关系： ? 相机坐标系：在相机上建立的坐标系，为了从相机的角度描述物体位置而定义，作为沟通世界坐标系和图像/像素坐标系的中间一环。单位为m。...以图像平面的左上角顶点为原点，X 轴和Y 轴分别平行于图像坐标系的 X 轴和Y 轴，用(u , v )表示其坐标值。数码相机采集的图像首先是形成标准电信号的形式，然后再通过模数转换变换为数字图像。

2.5K1 1

原创 | 《相机标定》深入理解原理与实战（一）

图 1.1: 相机标定模型 1.2 成像系统接下来介绍成像系统的基础，从三维坐标中的某一点 P(x, y, z) 出发，推导在相机的像素坐标系中的成像点。...主点：光轴与图像平面的交点为主点，即图1.2中的点 p。接下来我们建立从真实世界（世界坐标系）中的一点到像素坐标系上对应点的映射，这会涉及四个坐标系之间的三步转换。...首先，考虑世界坐标系中的一点到相机坐标系的对应关系，他们的转换关系可以通过矩阵 R, T 来表征。...不考虑世界坐标系的旋转，点从相机坐标系到像素坐标系的转换公式可以总结为上式中，代表焦距除以单个的像素大小，所以单位是像素，在相机的标定过程中 dx, dy, f 均不能直接测量得到的，组合值 fx...从世界坐标系到像素坐标系，写成矩阵形式，可以得到：上式中，M1 为相机内参，包括相机的焦距，光轴与图像平面的焦点位置等内部参数，和外部因素无关，因此称为内参，表示为： M2 为相机外参，表征世界坐标系到相机坐标系的转换关系

3.4K2 0

一种基于相位靶标的摄像机标定迭代畸变补偿算法

通常，使用一组具有已知世界坐标的二维或三维控制点或特征点作为标定过程[1,10]的输入数据。与3D靶标相比，棋盘格、平面上的正方形和圆形等二维图案被频繁使用，因为它们易于制造和处理[1,19,20]。...变形来自于液晶屏幕上记录的像素网格，以及由相机像素和液晶像素之间的干涉所产生的摩尔条纹。取计算得到的相位图中间的一个小区域，从相位值与其拟合平面的差值可以看出影响，如图4b所示。...在相面上的点附近，相面和切面之间只有一个很小的差异。因此，可以使用最小二乘算法将一个相位平面（如图5中所示的灰色平面）与相邻的L/2像素的相位值（蓝点）进行拟合。...每10个相机像素被选择形成一个大小为161×121的网格作为输入，用世界坐标中的对应点标定相机。线性投影模型下所选像素的畸变如图10所示。图片图11 标定结果采用两种标定方式。...可以从张的文章 [1] 中使用的棋盘或其他标定靶标中检测到特征点。为避免不同标定靶标提取精度的差异，采用相同的相机像素和对应的物理点对两种方法进行测试。

7761 0

点击加载更多

扫码

添加站长进交流群

领取专属 10元无门槛券

手把手带您无忧上云