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关键词

蓝牙遥控平衡

【背景描述】出于业余爱好,以及学习自动化控PID理论,经过多种选择后决定平衡进行实际操练。 在内核上把平衡的控分为直立控、蓝牙控、屏幕控、以及原来的LED控,后续增加超声波,指南模块等。 电机用的GB37电机,是一款使用霍尔传感器编码器的测速模块,配有13 线强磁码盘,A B 双相输出共同利用下,通过计算可得出轮转一圈时,脉冲数可达30132=780 个,单相也可以达到390 个,精度足够能让平衡无所不能 主控:STM32F103CT8最系统板。【软件设计】工程概览:?线程初始化:?主要线程定义:线程?蓝牙遥控协议解析:?超声波线程:?目前代码优化不够,还很多用全局变量传递参数。 后期会在进一步改进中模糊控相应的PID控参数。根据不同速度、角度判断是否进行积分。这是最耗费时间的。例如目前碰到障碍物时,无法前进,速度的积分控在这时应当停止,目前还未做改进。

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激光雷达避障

为什么用RT-Thread为主控芯片的实时系统,提供多线程编程.的每个重要的需要实时的功能都单独为一个线程.如的mpu9250姿态解算出姿态角(Roll、Pitch、Yaw )的过程就单独使用了一个线程 (mpu9250),的PID控速度的代码也单独使用了一个线程(speed).每个功能线程(mpu9250,speed...等)都会处理完各自的数据得出结果,并且这些结果在必要的时候提供给主线程(master )使用.也正是因为rt-thread的优先级全抢占式调度使得重要的线程能及时处理完.另外rt-thread提供的finshmsh在调试期间起到了很大的用,同时也可以通过远程蓝牙串口控的行为.实物图 -sc开始扫描,启动避障功能.eaix4cmd -s激光雷达停止扫描,但是不会停.carMove -f向前.carMove -b后退.carMove -l左转.carMove -r右转 效果?

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    用ESP8266+android,自己的WIFI(Android 软件)用ESP8266+android,自己的WIFI(ESP8266篇)

    重力感应传感器,手机返回键新开启界面的问题(返回上次的界面),数据保存软件的通信是配合http:www.cnblogs.comyangfengwup7625608.html 用ESP8266+android,自己的 WIFI(ESP8266篇)软件的第一个界面就一个按钮 点击按钮弹出一个自定义的对话框 连接的时候                              连接上???? 自己看着改改大和显示??咱们现在要做的是?其实这个是自己自定义的一个界面对了设置一下主题风格...?感觉这种风格挺好的???图片可以在我源码里面找,也可以自己弄自己的?? 现在让它连接后打开控界面? netSend(sendbyte); } else没有按下的按钮发送一次停指令 { if (stopcar) 有过按钮操 { stopcar = false; sendbyte = (byte)0x05

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    用ESP8266+android,自己的WIFI(ESP8266篇)

    到底难不难......因为最近看到朋友遇到各种各样的问题,,我会把遇到的问题统统说一下,,,,,,,手机界面上放置四个按钮,代表前进,后退,左转,和右转,,,另外呢利用手机的重力感应传感器通过手机的倾斜角度控的速度前进 CH_PD接高电平,其余除了TX,RX外可以不接线..其实在模块上电的时候如果GPIO0是低电平那么模块就工在等待刷固件模式,,,在模块上电的时候如果GPIO0是高电平那么模块就工在正常工模式,由于没有按键什么的 一上电都是低电平保证不让动....对了想控GPIO15其实是写的?下面是对应关系?? 我是把8266的SPI引脚引出来了,不过呢,只是当普通引脚使用? 感觉初始化的时候,占空比应该为0(一直是低电平),这样的话保证不会动大家看后面注释一定能看明白..........而且还有例子..........? 如果出现?  APP软件链接链接:http:pan.baidu.coms1miBo3e4 密码:88lr 现在您就可以控自己的了..........不过这样连接会发现有问题......一上电轮子会转一下再停..

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    如何一个自动驾驶(含代码)

    The HardwareThese are the main components used.1) 遥控Remote Control Car – we used this car (link) but

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    Linux系统运行

    背景: linux系统运行动态实现: 首先安装sl包然后运行sl (大火)或sl -l ()在火跑完一次后,会自动退出sl,是一个高度先进的动画程序 -l,一只型的火在奔跑-F,从右下角跑到左上角 # yum install -y sl # sl会运行一个火 # sl -l会运行一个?

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    圆曾经的梦,造一台智能(四)之QT上位机控

    三、设置按钮转到槽主要是设置按钮的具体功能,比如单击、按下,释放等等,当发现这些动的时候就会触发对应的槽函数。?鼠标右键对应的按钮,然后选择转到槽? 由于我们要控的是Wifi,所以需要在.pro中包含:network网络模块QT += core gui network 接下来看mainwindow.h#ifndef MAINWINDOW_H#define parent) : QMainWindow(parent), ui(new Ui::MainWindow){ ui->setupUi(this); this->setWindowTitle(tr(智能 ); else ui->label->setText(连接智能失败!) QT是支持跨平台的,后续,我们将把这个QT程序移植到ARM开发平台上去,用ARM开发板上的wifi连接,然后用它来进行控,这样就可以脱离PC程序控了,敬请期待!

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    Java业-租系统

    Java业-租系统项目介绍:根据所学知识,编写一个控台版的“答答租系统”功能:展示所有可租辆选择型、天数。展示租清单,包括:总金额、总载货量及其型、总载入量及其型。 欢迎使用答答租系统您是否租? 1:是 2:否下面是辆类型和价格表序号名租金(天)容量1奥迪A45004人2马自达64004人3皮卡雪4504人和2吨货4金龙80020人5松花江4004吨货6依维柯100020吨货下面是主要的代码 (1号,奥迪A4,日租金500,可乘坐4人); System.out.println(2号,马自达6,日租金400,可乘坐4人); System.out.println(3号,皮卡雪,日租金450 (6号,依维柯,日租金1000,可载货20吨); System.out.println(请输入你要选择的辆序号); Scanner sc = new Scanner(System.in); int

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    CDIO工程实践 无线充电智能循迹

    三、技术要求一套无线充电发送、接收与储能装置,其能源输出装置在地面上而且能够通过,能源接收装置安装在底盘上。 一个无线充电智能循迹。电动使用适当的安全的储能装置,经能源转换成适合方式驱动上不得采用电池供电器件。 无线充电分析技术要求可知,无线充电智能循迹首先要实现无线充电,电动需使用适当容量的超级电容储存电能给供电。并且当检测到无线充电发射器停止充电时,应立即驱动向前行驶。 具有比一般开关结构简单、体积、工寿命长等优点,不会多余的消耗超级电容上的电能实现最大程度的利用电能。综上所述,因为自电池开关不会消耗电容上的电能,故采用方案三中的自电池开关为开关。5. 依据这样的原理,会周而复始地执行寻光任务。五、实物测试CDIO工程实践 无线充电智能循迹我们完成了一个无线充电智能循迹

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    linux微pe

    准备工具1.微pe引导及其主要文件 链接:https:pan.baidu.coms1e-9zLoEkGLzMuNQ8pqQhpA 提取码:m0hl2.linux分区软件 实例:gparted。 nbs,deadline,gen,os,oi,trid,platform&mid=0&orderid=0,3&agrr=1&logo=80000000 看到网上有很多文章使用grub4dos和fdisk 他不支持uefi,并且步骤繁琐提取微pe的引导文件直接一个可启动分区,把微pe的文件放入就行了。 方法三安装到隐藏分区,在U盘根目录不会出现任何文件,若需要删除方法三安装的PE,只需用方法一二四五重新一次PE后手动格式化即可。微PE工具箱生成ISO镜像后也不会产生过多的文件。 WEPE文件夹中每个文件对应的用如下:WEPE.TXT - 微PE工具箱说明文档。WALLPAPER.JPG - 若存在则为自定义PE桌面壁纸文件。

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    不和厂合,Google 打算亲自无人驾驶汽

    谷歌自动驾驶汽的硬件造可能也要自己来在最新公布的职位中有36个与Google X汽项目有关,当中包括动、显示、机器人、传感器工程师,谷歌还招聘运营、材料和市场营销方面的管理者。 谷歌对此不予置评,之前公司曾宣称自己没有兴趣造汽。一些产业专家相信谷歌会与现有汽商合生产汽,谷歌只负责提供软件。从招聘的职位中我们可以看见一点点信号:谷歌准备为未来的汽造多少硬件。 在谷歌的招聘信息中有一个职位名叫“造工艺工程师”,介绍资料中写道:“(该职位要求)为无人驾驶汽设计工厂组装站、优化生产间布局、推动关键工艺自动化、核准电子模组组装固定装置设计。” 1月时,谷歌无人驾驶汽总裁约翰·克拉富西克(John Krafcik)曾表示,公司希望在2016年与汽造商、供应商建立合关系,携手加速无人驾驶汽的开发。 克拉富西克于去年9月加盟谷歌,他之前曾在现代汽、福特工过,因此外界猜测谷歌可能会自己造汽。在本次招聘的职位中除了造职位还有其它职位。

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    Unity 地图

    地图是游戏中极度常用的组件,在Unity中,实现方式非常简单。主要利用的原理是将一个单独摄像机的当前拍摄画面实时保存到一张渲染纹理图中,同时将这张纹理图更新显示到ugui中。 得知这一点后,先创建一张用于显示地图内容的纹理图Render Texture,可以直接在资源文件列表中创建:?在信息面板中可以设置该纹理图的大,采样方式,压缩方式等。 值得注意的是,一般渲染地图的摄像机多采用正交摄像机,而不采用透视摄像机,因为地图上不需要显示摄像机纵深方向上的前后的位置关系。 同时如果地图上不需要显示所有拍摄到的物体,也可以在Culling Mask中选取需要渲染的层保存到最终输出的纹理图中。在ugui中创建Raw Image组件用于显示渲染出来的纹理图:? 为了更为方便的控地图摄像机的初始化和目标跟随,可以添加一个额外的简单控脚本: 1 using System.Collections; 2 using System.Collections.Generic

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    Linux本地Yum源

    之前准备好以下环境:VMWare WorkstationSecureCRTCentOS-6.7-x86_64-minimal.iso 用来安装minimal版本的Linux虚拟机CentOS-6.7 -x86_64-bin-DVD1.iso 用来本地YUM源YUM是什么? YUM源可以简化我们在Linux上安装软件的过程,但是,我们的生产环境通常无法上网,不能连接外网的YUM源,所以,就无法使用yum命令安装软件。 1.使用CentOS-6.7-x86_64-minimal.iso在VMWare上安装好Linux虚拟机,主机名设置为mini1,通过实体机的网络与共享中心菜单查看虚拟路由VMnet8的配置: ? gcc安装信息2.png安装gcc完成,控台信息:已安装: gcc.x86_64 0:4.4.7-16.el6 为依赖被安装: cloog-ppl.x86_64 0:0.15.7-1.2.el6 cpp.x86

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    linux软raid记录

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    LinuxHTTPS证书

    second-cert.pem -outform PEM openssl x509 -in RootCA.crt -out RootCA-cert.pem -outform PEM#10.公钥合并,这一步的主要用是构建证书链

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    linuxISO文件

    linuxISO文件有几种方法,分别如下:1,从光盘中ISO文件cp devcdrom 路径ISO 文件名例子:cp devcdrom optmycd.iso,也可以用 dd if=devcdrom of=optmycd.iso2,使用目录文件ISO文件mkisofs -r -o 路径ISO 文件名 目录文件路径例子:mkisofs -r -o optmycd.iso home完ISO文件后

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    Linux启动盘

    一般我们都是使用U盘启动盘。那么在Linux下如何启动盘。其实非常简单,首先,格式化U盘。这一步需要注意有些Linux系统会自动挂载U盘。这时候就需要先卸载U盘。所以U盘的这个流程如下。 卸载U盘的命令如下: 格式化U盘 格式化U盘,如果是Linux系统的启动盘,那么建议格式化为ext4文件系统;如果是Windows10系统,那么建议格式化为ntfs文件系统。 启动盘 在Linux系统下,我们可以使用dd命令来U盘启动盘,这非常方便。下面的命令是一个例子。其中if=镜像路径,of=设备名称,status=progress是用来显示进度的。

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    linuxrpm包,安装

    MySelf.com %description %pre %preun %postun %clean %files%defattr (-,root,root,0777)usretcvar %post#运行

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    Core Linux折腾(一)

    目录Core Linux折腾(一) Core Linux折腾(一) Core Linux折腾(二) Core Linux折腾(三) Core Linux文档(一) TinyCore是一个非常Linux系统(只有11m) 言归正传我们下载以后 打开我们的虚拟机 ? 我们先移除原有的磁盘文件(记得把原来的磁盘文件删除掉,不然会变成冗余的垃圾文件增大虚拟机的大) ? 选择类型为SATA,切记!!SATA!!! ? 接下来我们打开虚拟机 ? 看到boot后不用管直接按回让他启动 正式进入我们的Linux台界面 ? 在TinyCore Linux系统中使用的包管理系统是rpm和tce,我们输入tc 再按下两下TAP自动补全可以看到? 接下来会问你文件系统类型 我们选择ext4 按3回 再回 _(注:有些地方要按两次回不然看不到控台的动静) _ 安装结束

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    DIY智能战教程,开启你的造之旅

    No.1前言最近有幸参加了一期RT-Thread官方发起的RT-Robot Car DIY活动,跟着大神们的步伐我也成功的做出了一辆麦克纳姆轮PS2遥控,心里非常的Happy,特意记录了这个过程用白们借鉴 初次探索智能本着节约成本和最低风险的原则,我们尽量选用现成的硬件材料。在探索成功后,学会了理解了其中的原理,再根据自己的需求完全设计自己的。 (以下所有图片,点击即可查看大图)仓:https:github.combluesky-ryansnowstorm_car官方Robot-car连接:https:github.comRT-Thread-packagesrt-robot 微分Kd: 状态预测,Kd控的是速度的斜率相当于预测下一步速度的趋势,可以加快调节速度。积分Ki:细调, 通过微的积分累加,让测量值不断逼近理论值,细调控量让测量值逼近理论值。PID框图:? 子方向控图:?

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