在传统的工业机器人逐渐取代单调、重复性高、危险性强的工作之时，协作机器人也将会慢慢渗入各个工业领域，与人共同工作。 协作机器人时代大幕已经开启，不管是众多新兴的机器人公司，还是传统的机器人巨头，纷纷推出各自的协作机器人产品。这些产品形状不同，性能各异，价格也是各有高低。 很显然，在即将到来的协作时代，众机器人制造商之间难免爆发激烈的竞争，不过他们都有一个共同的目标，和人类协同工作。具体有哪些公司推出了哪些产品？下面将带您概览各机器人制造商推出的协作机器人。 1、丹麦Universal Robots的UR系列机器人 UR很好地把握了协作时代的机遇，更为重要的是其易用的用户界面和示教系统。 机器人 瑞士ABB的FRIDA 瑞士F&P公司的P-Rob机器人
“人机协作”机器人作为一种新型机器人，不仅具有机器人“精准”，又同时具有人一般的”灵活“，近来备受业界关注与青睐。在工业4.0的大环境下，“人机协作”机器人又将何去何从呢？ 协作机器人的前世今生 一直以来，国际机器人市场都是一些由工程师为对应制造业设计的重型、昂贵且笨拙的机器人，但在实践应用中，并非所有的工业流程环节都需要大型机器人来提取较重的负载，取而代之的是轻便、敏捷的机械臂越来越多地承担了组装和提取工作 自2005年成立以来，Universal Robots (优傲机器人) 一直致力于开发具有广泛可用性的机器人技术，公司推出的UR3，UR5和UR10机器人可以在所有工业生产领域实现自动化和合理化的人机协作应用 这种6轴工业机器人是一种小型、轻便、易用的机器人，在财力、人力和技术等方面具有显著优势，例如：编程简单，安装迅速，灵活部署，人机协作、安全可靠以及业内最短投资回报期等。 工业4.0时代的协作机器人 随着工业4.0时代的来临，全世界的制造企业也即将面对各种新的挑战。有些挑战已经通过日益成熟的自动化及自动化解决方案中机器人的使用得到了应对。
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在汽车制造业大放异彩之后，最新的工业机器人准备把目光转向其他工业领域，不过到目前为止，仍出现第二个使用机器人如此成功的产业。机会是巨大的。 即使是在机器人应用最成功的国家（日本、德国和美国），汽车领域的机器人使用密度也比其他所有工业领域机器人使用密度之和的七倍还多。国际机器人联合会（IFR）在2014年世界机器人统计报告这样说。 ? “用户与工业机器人合作变得越来越简单，”IFR董事会成员、KUKA机器人CEO Manfred Gundel说。 一个明显的驱动力就是让人与机器可以亲密合作（之间没有任何安全防护）的新一代轻型机器人。目前已经成功应用在汽车行业。“汽车行业诞生的工业机器人know-how指出，新技术可以让人与机器相互协作。” ，柯马机器人首席运营官Mathias Wiklund 认为。 人机协作将在推进智能生产愿景（工业4.0）中发挥关键作用。用户友好型机器人将为不同领域带来自动化机会。
在德国，“人机协作”早已成为德国现代工厂生产发展的主流，不论是作为“领头羊”的大型企业，还是甘当“隐形冠军”的中小企业，都无一例外地乘上了“智能化”这辆超级快车，积极践行着“工业4.0”。 在德国，平均每1万名工人就拥有273台机器人。工业机器人整合投入大规模生产线，让大众萨尔茨吉特工厂的员工们切实感受到了新工业革命吹来的春风。 而工业机器人这一生产硬件在结合了工业软件之后，将显著提高生产效率和灵活性，使虚拟和现实的交互性不断加强。也就是说，未来的工业机器人，将会变得越来越“聪明”。 在“工业4.0”之下，工业机器人将推动生产制造向灵活化和个性化方向转型，高度灵活的全自动化生产要求机器人完全集成到生产流程中。 未来的世界，必定是人与机器协作创造出来的世界，我们用双手创造价值的愉悦感，用智慧推动社会进步的使命感，将在数据与机器、虚拟与现实的交叠中，不断地被放大。 [文章来自机器人博客，博主‘Yufy’]
---- 作为全球最大的工业机器人制造商之一，ABB在2014年推出了其首款协作机器人YuMi，目标市场为消费电子行业。YuMi将于2015年4月在德国汉诺威工业博览会上推向市场。 ■ 新时代的新色彩：YuMi的石墨白色是ABB机器人的新颜色。ABB声称，去年的这种全新设计是为了庆祝机器人与工业制造之间新的协作时代的到来。 ARIS分析 ■ 机器人行业领导者拥抱协作机器人：随着YuMi的出现，ABB从传统工业机器人巨头的行列，正式进入新兴的协作机器人市场。 同年，库卡发布了他们的协作机器人LBR iiwa，安川Motoman也发布了他们的协作机器人产品Dexter Bot。发那科的协作机器人原型将在2015年面世。 ■ 工业机器人越来越智能：国际机器人联合会预测，工业机器人市场将继续保持强劲和稳定的增长势头，到2017年前年平均增长率可达15%。
工业机器人 工业机器人分类：（1）直角坐标型：成本低廉，系统结构简单，但是应用较为广泛（焊接、包装、分拣、喷涂、数控机床）；（2）圆柱坐标机器人；（3）多关节机器人；（4）并联机器人 直角坐标机器人 工业机器人与自动化成套装备具备精细制造、精细加工以及柔性生产等技术特点，是继动力机械、计算机之后，出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具，是实现生产数字化、自动化、网络化以及智能化的重要手段。 工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。 大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制 Delta robot Delta robot：瑞士 Reymond Clavel在1980年设计的Delta robot，属于并联机器人，在工业中具有广泛应用(3D打印、医疗行业等)。
“机器人安全方面的改进和技术改革是另一个关键推动因素，”他说。“其中一个技术是协作机器人。另外一个是同步机器人。协作机器人正在完成一些过去闻所未闻的应用。 如果互联企业想要成功，它要求公司所有层级共同协作。 社会机器人 当我们谈论到另外一部分机器人时，协作就会有不同的呈现形式。 协作机器人是指人与机器人互动，在前不久的文章中我们也对此做过报道。 服务机器人也包括人机交互，但在工业领域之外。Keay指出一些创业公司就属于这个相对新兴的机器人领域。 现在，该技术主要被用于电弧焊，但它可以用于其他类型的机器人工艺中。 机器人与机器人协作 关于协作机器人有很多热门话题，其中有些来源于机器人工业协会（RIA）。 但协作有很多形式，不只是人与机器人之间。机器人和机器人协作一样耐人寻味并且由于先进的传感器和软件，未来我们将看到更多的机器人团队。
前言 近一两年游戏工业化的话题时常被提起， 当初在影视行业的时候也是如此。 比如最近 鬼猫猫写的 游戏工业化 系列就讲的十分不错 今天我们来聊聊，跟游戏工业化也有关系的TA们该如何协作开发。 我自己亲身经历过的一些实践心得， 在我们开始正式内容之前， 我想先讲下我以前待过的公司（影视视效）的TD们，是如何协作的。 为了方便叙述，我们下文都简称我以前待过的公司（影视视效）为BM。 全球所有的pipelineTD开始正式协作开发起来了。 审查内容的目的主要为了减少后续我们协作开发的阻碍， 一般会检查代码风格，相关文档以及注释， 还有代码的单元测试覆盖测试等。 这种模式十分适合公司跨时区多分部的运作， 可以让全球的TD都联合一起协作开发, 这样工具和流程才会有所沉淀， 以全球的体量和技术储备才能迎接未来更大型的项目。
“很多公司都推出了相关的解决方案，尽管他们并不一定涉足工业领域，但是他们好看这一块的需求，几乎每个公司都进行了相关的创新，并推出了工业化的解决方案。” 他们都在创新。 这是一个传统工业机器人和新型协作机器人的过渡产品，FANUC的协作机器人样机已经内置了力传感器，载重为35公斤。 80/20法则 很多传统的机器人制造商都宣称主要的工业机器人应用都只需最小的人工干预，重要的是更高的载重。这种想法是让机器人能够在满足条件的情况下以最优的速度工作。 手术室中的人机协作 在工业领域之外，KUKA的安全机器人和安全操作技术已经让人与机器人共享空间持续了超过十年。这些技术蕴含在该公司用于娱乐和医疗应用的专业的服务机器人里面。 “此外还可以实现其它的功能，如停顿监控，这对于工业应用特别是汽车工业的应用非常重要，它能够让操作人员直接给机器人传递零件，反之亦然，而在最开始的时候要实现这样的作业，只能将机器人关闭。”
如果说几年前许多人对工业机器人还稍感陌生的话，那么现在“机器人时代”已悄然降临身边。 今年上半年我国共销售国产工业机器人6400台，是去年全年销售量的66.8%；预计全年国产工业机器人销售总量将超过1.2万台，同比增长25%左右……2014年的国产工业机器人市场“火得发烫”。 无论谁谈到第三次工业革命和工业4.0，就不得不说机器人；无论谁提及先进制造和新科技革命，也都会说到机器人。其中，中国机器人的话题又成了最大的焦点。 这是因为，工业机器人在中国市场总销量已经占到全球销量的五分之一，超过日本，成为全球第一大工业机器人市场。 当机器人在中国各家企业生产一线忙得热火朝天时，中国敏锐的“创新”神经再次被触动。 所有故事中，有一个共同的声音，这就是——奔跑吧，机器人！ ? （第16届中国国际工业博览会上，一组工业机器人在进行操作演示） ?
手臂是机器人执行机构中重要的部件，它的作用是将抓取的工件运送到给定的位置上， 因而一般机器人的手臂有3个自由度，即手臂的伸缩、左右回转和升降（或俯仰）运动。 手臂的结构、工作范围、灵活性以及抓重大小（即 臂力）和定位精度都直接影响机器人的工作性能，所以必须根据机器人的抓取重量、运动形 式、自由度数、运动速度以及定位精度的要求来设计手臂的结构形式。 3.手臂的复合运动机构 手臂的复合运动多数用于动作程序固定不变的专用机器人，它不仅使机器人的传动结构 简单，而且可简化驱动系统和控制系统，并使机器人传动准确、工作可靠，因而在生产中应 用比较多 2.臂部结构的设计 工业机器人的臂部由大臂、小臂所组成，一般具有2～3个自由度，即伸缩、回转或者俯 仰。 臂部安装形式和位置不仅关系到机器人的强度、 刚度和承载能力，而且还直接影响机器人的外观。 2.臂部材料选择 机器人手臂的工作状况决定了其材料的选择。
“物件抓取”成为工业自动化瓶颈 目前，全球即将迎来工业4.0时代，作为主要标志之一的工业自动化已经成为最热门的创业方向。据沈瀚介绍，全球范围内，工业自动化领域主要出现了三类创新方向。 工业自动化的另一个必备因素就是给机器人“装上眼睛”。以往的工业自动化场景机器人只需重复处理预设尺寸的物件。 但是随着制造业和物流业的发展，物件的位置、摆放方向、种类、形状和大小也越来越多样，需要机器人有视觉识别能力。 如何看工业自动化创业项目？ 对于押宝“自动化”赛道的投资人，除了找准三个主要的创新领域，另一个令他们苦恼的问题是如何看工业自动化领域的创业项目？ 硅谷案例：Grabit，抓取一切无法抓取的物品 要想实现工业自动化，“物件抓取”是绕不过去的一环，对于机器人而言，如果只能看得见却抓不到，那么它“脑子”再聪明但还是一个废物。
Unimation机器人的应用虽然是简单的重复操作，但展示了工业机械化的美好前景，也为工业机器人的蓬勃发展拉开了序幕。 它是现代工业机器人的雏形，能够精确地跟踪在空间中任意路径，拓宽了机器人更复杂的应用，如装配和焊接。 工业机器人在欧洲也兴起得相当快，ABB机器人公司1974年研发了世界上第一台全电控式工业机器人IRB6，主要应用于工件的取放和物料搬运。1975年生产出第一台焊接机器人。 到了1980年，日本工业机器人经历了短暂的摇篮期，劳动力的短缺加上政府的支持，便很快进入实用阶段， 工业机器人在日本得到了巨大发展，日本也因此而赢得了“机器人王国”的美称。 三、 纵观这场波澜壮阔的工业机器人发展史，技术虽然在美国诞生，但随着日本和欧洲企业发展壮大，新生的或者有潜力的美国机器人公司被并购，而且美国还陷入了工业机器人会使失业率上升的争论，以及Unimation
控制方案 控制系统是机器人重要组成部分，其主要功能是接收来自传感器的检测信号，驱动机械臂中电动机工作，进而带动机械臂移动到预定位置。 本推文通过简单的实例（微型舵机）对机器人控制的简要过程进行介绍，主要内容如下：http://mpvideo.qpic.cn/0bf2fiaaeaaafqacodne25pfakwdaivaaaqa.f10002 电磁转矩（N·m）；TL——电机轴上负载转矩（N·m）；J ——转子转动惯量（kg·m2） 无刷直流电机的传递函数如下所示，可知电压高低、外负载大小以及电机结构参数等都对电机的转速特性具有影响，因此，实际工业中通常是通过改变平均外加电压 PWM 信号电压变化 2、 工业机器人如何使得机械臂运行到固定的位置，其工作过程是什么？ 数据处理能力较强、运算速度快，一般适用于高端复杂的电机系统（例如：歼20机翼偏转系统） DSP进行电机转速控制时，为了确保可靠性，一般采用速度、位置等多层反馈 单片机电机控制基本框架（参考文献：哈尔滨工业大学
从2012年到2017年，工业机器人的概念一直非常热，工业机器人的厂商如雨后春笋一般，大大小小数以千计。为什么有这么多工业机器人制造商了，他们是依靠了什么？才有了工业机器人。 我们来看大部分中国的工业机器人是怎么来的：中国的工业机器人发展如此迅速，离不开这么一类公司，那就是做工业机器人光机/裸机的厂商。 正是因为他们真正大批量做工业机器人，他们才是拥有大量的本体制造设计，系统设计积累的工业机器人核心企业。 最重要的就是清晰了了解国产工业机器人的成本到底有多少。 1.工业机器人核心部分本体的组成： ? ? 3.什么是工业机器人裸机 机器人裸机是指一台完整能动作的机器人，包括了伺服电机及控制系统。工业机器人裸机就是一般制造厂商出厂的产品，这里有一点不同的就是这里的工业机器人裸机是可以贴牌的。
PTP高速运动示意图 在以下这个V-T图中，显示高速模式下机器人的默认运动设定，在一个运 动中的机器人的扭矩控制始终会被优化，并且它的速度始终防止扭矩超差。 b、移动机器人到块指针选择运动点。 c、外部自动模式钱选择“CELL”程序。 d、选择新程序。 e、指令修改后。 f、编程模式手动移动了机器人。 机器人联系运行方式： 1、选择程序后，一直按下启动键。 2、机器人自动低速运行。 3、机器人到达目标后，再按下启动键程序继续运行 (4)姿态参数 姿态参数一 当机器人可以通过不同的姿态到达一个空间点时，参数S和T可以帮助机器人确定一个精确的唯一的姿态。 前置判断功能二 前置判断功能三 -------End------- 距工业机器人大神只差关注 指南车机器人学院，机器人工程师摇篮 < 往期经典文章 >
日前，ABB宣布他已经并购了Gomtec公司公司，意在扩大其协作机器人产品线。两家公司均为著名的机器人公司，此次强强联合，将可能加快协作机器人在工业中的应用。 20世纪60年代，ABB率先推出了世界上第一台工业喷涂机器人，20世纪70年代，ABB再次推出了世界上第一个能批量供应的全电动微处理器控制的机器人。 现在，ABB已经成为机器人自动化的全球领导者，全世界安装的工业机器人中，有超过四分之一来自ABB。 鉴于人机协作的重要性在制造领域不断提升，Gomtec开发的协作机器人和支持技术将在ABB的下一个战略中扮演重要作用，支持机器人自动化的爆发，并完善ABB现有机器人解决方案组合。 机器人，特别是协作机器人是ABB工业自动化的愿景，该公司可以为用户提供全面的自动化解决方案，包括工业机器人用的电机、驱动器及控制系统。
文 | Rich Quinnell 传统工业机器人必须远离人类，在保护围栏或者其他屏障之后，以避免人类受到机器人的伤害。新一代工业机器人被称为“协作机器人”，它们的工作方式完全不同。 由美国机器人工业协会即将举行的论坛将深入探讨协作机器人技术及趋势。 几十年来，工业机器人是汽车制造业等重工业的支柱，完成诸如焊接、材料搬运以及大块头、大质量物品的高精度高速度操作。 这些文件的最新版本定义了工业市场上最近出现的一类工业机器人：协作机器人。此类机器人旨在让机器人与工人在协同工作区实现互操作。 通过这一系列的定义，协作机器人的操作并不陌生。当配置了恰当的工作区域限制监测传感器，并编程实现恰当的反应时，传统工业机器人也能实现第一中模式的功能。 来自ReThink Robotics的Baxter是新一代协作工业机器人，意在协助工人解决重复性任务。 许多新一代协作工业机器人都不设计成很少或不需要工人操作员编程就能执行他们的任务。
来自众家新创公司与实验室的碰撞侦测与追踪技术，将使得在人类与其他移动物体周边的协作机器人更安全。 (AI)辅助室内雷达系统，能让机器人精确追踪人类的动作。 AI辅助分析平台 新创公司Humatics的联合创始人兼CEO David Mindell，也是MIT航天工程与技术史教授；该公司的产品经理Stephen Toebes则是协作机器人领导厂商Rethink 廉价的RF信标（beacon），来打造一个支持公分（cm）与毫米等级绝对参考定位（absolute reference positioning）的世界，无论是在室内、室外或是任何一种天候状态；他表示：“协作机器人其实并不知道人们的所在位置 ，要融入人类环境，它们都应该要配备针对周围物体的定位导航功能；因此我们认为，未来的自主机器人，无论它们是车子或是工厂中的自动化机器人，还是无人机，都会是连网世界的组成部分。”
问题描述 工业机器人以刚体动力学为基础，把驱动、传感和控制集成到一起，例如：机械臂对货物进行抓取时，其过程为：1、任务规划：确定机械臂如何运动可以实现货物抓取；2、目标响应：确定驱动元件如何响应（电机转几圈 关于空间机构运动学、动力学分析，本公众号前期推文进行了简单的介绍，本推文主要介绍工业机器人如何进行感知，采用何种元件（附录）。 个人理解（有误地方还望莫见笑，）：机器人涉及的有任务规划、运动学分析、动力学分析、电机控制等，如果是仅仅对相关技术进行集成，使之满足简单的工业应用，所需要的技术难度不高，可以较容易实现。 然而要想对机器人性能进行一点点改进，需要大量的技术积累，例如：1、运动学、动力学分析：当我们忽略结构的受力变形时，可以很轻易的计算出驱动元件应该如何运动，但是特殊的应用场合，结构的变形往往不能忽略，例如 ：医疗机器人在做手术时，定位精度差1毫米可能就一命呜呼了，；2、任务规划：在实际工业中，机械臂不仅能完成预期的操作，还需要关心效率，成本等因素，我们如何从许多路径中选出一条最优的，涉及较多优化算法等相关工作
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