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关键词

知识点:组成和

(一)组成   一般由操作、驱动装置和控制系统等部组成。 ? 1.操作。也称执行构,由末端执行、手腕、手臂和座组成。   末端执行又称手部,是操作直接执行操作装置。其上可安装夹持具、传感等。夹持械夹紧、磁力夹紧、液压张紧和真空抽吸四种。  2.驱动装置。驱动装置为操作作提供动力。 按所采用动力源为电动、液动和气动三种型。  3.控制系统。控制系统为开环控制系统和闭环控制系统,其功能是控制按照要求动作。一般设计成二级计算控制或三级计算控制。   (二)  1.按坐标形式:  (1)直角坐标式(PPP)。末端执行(手部)空间位置改变是通过三个互相垂直坐标x、y、z轴移动来实现。?  (2)圆柱坐标式(RPP)。 采用这种控制方式,常用于焊接、喷漆和检测等作

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常用电驱动系统

电动伺服驱动系统是利用各种电动产生力矩和力,直接或间接地驱动本体以获得各种运动执行构。 常用电驱动系统  对关节驱动电动,要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑调速范围。 这是伺服电动中应用先决条件。? 对关节驱动电主要要求规纳如下   1、快速性  电动从获得指令信号到完成指令所要求作状态时间应短。 目前,由于高起动转矩、大转矩、低惯量交、直流伺服电动中得到广泛应用,一般负载1000N(相当100kgf)以下大多采用电伺服驱动系统。 关节驱动电动功率范围一般为0.1~10kW。驱动系统中所采用电动

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    常用电驱动系统

    关节驱动电动,要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑调速范围。 这是伺服电动中应用先决条件。 对关节驱动电主要要求规纳如下 1、快速性 电动从获得指令信号到完成指令所要求作状态时间应短。 6、能经受得起苛刻运行条件,可进行十频繁正反向和加减速运行,并能在短时间内承受过载。 目前,由于高起动转矩、大转矩、低惯量交、直流伺服电动中得到广泛应用,一般负载1000N(相当100kgf)以下大多采用电伺服驱动系统。 关节驱动电动功率范围一般为0.1~10kW。驱动系统中所采用电动

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    :(1)直角坐标型:成本低廉,系统结构简单,但是应用较为广泛(焊接、包装、拣、喷涂、数控床);(2)圆柱坐标;(3)多关节;(4)并联直角坐标与自动化成套装备具备精细制造 由主体、驱动系统和控制系统三个基本部组成。主体即座和执行构,包括臂部、腕部和手部,有还有行走构。 有限元在应用:(1)静力学析:当作用在结构上载荷不随时间变化时,结构关键部位应力和应变;(2)热应力析:当械结构在时候发热或者作温度不等于安装温度时,结构内部温度应力;( Delta robotDelta robot:瑞士 Reymond Clavel在1980年设计Delta robot,属于并联,在中具有广泛应用(3D打印、医疗行等)。 具体析如下:对于Delta robot而言,因为伺服电动在固定平板上,并且手臂采用高强度复合材料,因此位转换时候需要运动质量较小,也就是说在消耗相同能量情况下,Delta robot

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    常用电驱动系统与要求

    关节驱动电动,要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑调速范围。 这是伺服电动中应用先决条件。 一、对关节驱动电主要要求规纳如下 1.快速性 电动从获得指令信号到完成指令所要求作状态时间应短。 目前,由于高起动转矩、大转矩、低惯量交、直流伺服电动中得到广泛应用,一般负载1000N(相当100kgf)以下大多采用电伺服驱动系统。 关节驱动电动功率范围一般为0.1~10kW。驱动系统中所采用电动。 二、电大致可细为以下几种: 1.交流伺服电动 包括同步型交流伺服电动及反应式步进电动等。 电动驱动原理如图1所示。 电动伺服系统一般结构为三个闭环控制,即电流环、速度环和位置环。

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    编程语言和种

    随着动作多样化和作环境复杂化,依靠固定程序或示教方式已满足不了要求,必须依靠能适应作和环境随时变化语言编程来完成作。 ----语言可以按照其作描述水平程度为动作级编程语言、对象级编程语言和任务级编程语言三编程语言(一)动作级编程语言动作级编程语言是最低一级语言。 这种编程方法允许有简单条件支,有感知功能,可以选择和设定具,有时还有并行功能,数据实时处理能力强。编程语言(二)对象级编程语言所谓对象即作及作物体本身。 系统中尺寸参数、作对象及具等参数一般以知识库和数据库形式存在,系统编译程序时获取这些信息后对动作过程进行仿真,再进行实现作对象合适位姿,获取传感信息并处理,回避障碍以及与其他设备通信等作 但可以相信,随着智能技术及数据库技术不断发展,任务级编程语言必将取代其他语言而成为语言主流,使得编程应用变得十简单。

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    【基础知识】、组成和特点

    它可以接受指挥,也可以按照预先编排程序运行,现代还可以根据智能技术制定原则纲领行动。 三、按程序输入方式区有编程输入型和示教输入型两:  1、编程输入型是将计算上已编好程序文件,通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到控制柜。   械结构上有行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部,在控制上有电脑。 此外,智能化还有许多“生物传感”,如皮肤型接触传感、力传感、负载传感、视觉传感、声觉传感、语言功能等。传感提高了对周围环境自适应能力。  3.通用性。 因此,技术发展必将带动其他技术发展,技术发展和应用水平也可以验证一个国家科学技术和技术发展和水平。  三、组成  系统由三大部六个子系统组成。

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    趋势

    “物件抓取”成为自动化瓶颈目前,全球即将迎来4.0时代,作为主要标志之一自动化已经成为最热门方向。据沈瀚介绍,全球范围内,自动化领域主要出现了三创新方向。 对大量中小企客户而言,全套自动化方案虽然诱,但是需要资金大,因此购买力也很有限。”其次,视觉识别技术。自动化另一个必备因素就是给“装上眼睛”。 以往自动化场景只需重复处理预设尺寸物件。但是随着制造和物流发展,物件位置、摆放方向、种、形状和大小也越来越多样,需要有视觉识别能力。 硅谷案例:Grabit,抓取一切无法抓取物品要想实现自动化,“物件抓取”是绕不过去一环,对于而言,如果只能看得见却抓不到,那么它“脑子”再聪明但还是一个废物。 在传统解决方案中,往往通过真空吸盘和械手来抓取物件,但仍有大量物件无法抓取,比如易变形或易坏布料、水果、电子件等,这也使得物体抓取成为自动化主要瓶颈。

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    传动

    驱动源通过传动部件来驱动关节移动或转动,从而实现身、手臂和 手腕运动。因此,传动部件是构成重要部件。 根据传动不同,传动 部件可以为两大:直线传动构和旋转传动构。 一、直线传动常用直线传动构可以直接由汽缸或液压缸和活塞产生,也可以采用齿 轮齿条、滚珠丝杠螺母等传动元件由旋转运动转换得到。 这样,齿轮旋转运动就转换成拖板直线运动。拖板是由导杆或 导轨支承,该装置回差较大。 ?3. 滚珠丝杠与螺母 在中经常采用滚珠丝杠,这是因为滚珠丝杠摩擦力很小且运动响应速度 快。 同步带传动适合于电动和高减速比减速之间传动。3. 谐波齿轮 目前旋转关节有60%~70%都使用谐波齿轮传动。

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    (六)——运动学

    并联械手Delta 并联构具有作空间大、运动耦合弱、力控制容易和作速度快等优点,能够实现货物抓取、拣以及搬运等,在食品、医疗和电子等行中具有广泛应用。 Delta 运动学建模是获得驱动电角度与末端执行位姿对应关系,是研究动力学和控制设计基础和关键。 Delta 动力学建模同样包含正动力学建模和逆动力学建模两种,前者给定Delta 三个驱动关节力矩,求对应关节角度、角速度和角加速度;后者给定三个驱动关节角度、角速度和角加速度,代入逆动力学方程 调研发现,影响并联构位姿精度因素从运动学标定角度可作如下:1)可标定因素,如上、下两平台铰链中心点定位误差、驱动杆轴向驱动误差等;2)不可标定因素,如铰链间隙、驱动杆受力及温致变形导致误差等 : 并联作过程中,从动杆BP i 长度不发生变化,即:取长度得:求解可得主动杆状态,即:

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    智能区别

    2025《中国制造》中都有两个热火朝天话题:or智能,But有貌似把两者混为一谈了。注意!请注意! 两者是有区别是一种典型电一体化数字化装备,还是一种,不过技术附加值比较高,能替换繁琐流水线操作活儿,而且效率高,作时间长,出错率少,它是由操作,控制,伺服驱动系统和检测传感装置构成 多汽车制造,食品行,五金电子,电等行都有涉及,不同作站:上下料,焊接,抛光打磨,装配,喷涂,码垛等序。 属于宏观概念,并不是一种运作,它是计算科学一个支,企图了解智能实质,并生产出一种新能以智能相似方式做出反应智能,该领域研究包括、语言识别、图像识别、自然语言处理和专家系统等 不过,目前两者都很火,而才缺口也大,有有意识转行到领域,因为维护,调试,系统集成,安装售后,电气,械设计,离线仿真等技能还是比较恰香,毕竟,数量持续上升,而才还不温不火

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    (五)——单片

    单片很是开心一天!一直以来,能够读懂单片程序,能够看懂原理图,奈何从来没有亲手焊接过电路板,! 近几天,忙里偷闲,焊接了第一块电路板,尽管电路图极其简单,但也算是零突破吧,(个感受:实践出真知,本科时候,尽管相关课程学还不错,但是一直觉得单片是一个看不见,摸不着集成电路,,发现焊接一块电路板 与此同时,对该电路板进行简单改造,能够实现多路(6路以下)温度控制,附:单片,在控制中具有广泛应用,然而单片数据处理能力不强,因此,要想采用各种复杂控制算法,提高系统控制精度以及可靠性,需要采用 DSP相关芯片,希望后续能够有会学习相关内容,实现级应用。 附录:基本电子元件单片 IO 口可以输出一个高电平,但是它输出电流却很有限,例如:普通 IO 口输出高电平时候,大概只有几十到几百 uA 电流,达不到1mA,无法驱动后续电路作,因此,可以搭配三极管实现各种应用

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    末端执行

    手部也称末端执行,它是装在手腕上直接抓握件或执行 作部件。对于整个来说手部是完成作好坏、作柔性优劣关键部件 之一。 手部可以像手那样具有手指,也可以是不具备手指手;可以 是手爪,也可以是进行专具,例如装在手腕上喷漆枪、焊 接具等手爪驱动械手爪作用是抓住件、握持件和释放件 电动手爪优点在于手指开合电控制与 控制共用一个系统,但是夹紧力比气动手爪、液压手爪小,相 比而言开合时间要稍长。 吸盘吸力取决于吸盘与件表面接触面积和吸盘内外压差,另外与件表面状态也 有十密切关系,它影响负压泄漏。 2.气流负压吸盘气流负压吸盘作原理如图2-13所示。 在厂一般都有空压或空压站,空压气源比较容易解决,不用 专为配置真空泵,因此气流负压吸盘在厂使用方便。 ?3.挤气负压吸盘 挤气负压吸盘结构如图2-14所示。?

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    总体结构有什么型?

    总体结构型  结构形式主要有直角坐标结构,圆柱坐标结构,球坐标结构,关节型结构四种。各结构形式及其相应特点,别介绍如下。 直角坐标作空间为一空间长方体。直角坐标主要用于装配作及搬运作,直角坐标有悬臂式,龙门式,天车式三种结构。 下图为直角坐标:? 2.圆柱坐标结构  圆柱坐标空间运动是用一个回转运动及两个直线运动来实现。这种 构造比较简单,精度还可以,常用于搬运作。其作空间是一个圆柱状空间。 示意图如下:? 3.球坐标结构球坐标空间运动是由两个回转运动和一个直线运动来实现。这种 结构简单、成本较低,但精度不很高。主要应用于搬运作。其作空间是一个球形空间。 示意图如下:? 此种中应用十广泛,如焊接、喷漆、搬运、装配等作,都广泛采用这种。  关节型结构,有水平关节型和垂直关节型两种。 下图为六轴:?

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    运行结构

    手臂是执行构中重要部件,它作用是将抓取件运送到给定位置上, 因而一般手臂有3个自由度,即手臂伸缩、左右回转和升降(或俯仰)运动。 手臂结构、作范围、灵活性以及抓重大小(即 臂力)和定位精度都直接影响作性能,所以必须根据抓取重量、运动形 式、自由度数、运动速度以及定位精度要求来设计手臂结构形式。 复合运动实例参考4.3手腕部实例。 2.臂部结构设计 臂部由大臂、小臂所组成,一般具有2~3个自由度,即伸缩、回转或者俯 仰。 1.臂部设计特点和要求 臂部结构设计需要考虑到运动形式、抓取重量和运动精度等因素。 对械手臂设计要求有: (1)手臂结构应该满足空间要求。 从承受载荷力学角度手 臂材料首先应是结构材料,不应有变形和断裂,即要具有一定强度,又要具有很好受控 性。

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    技术参数

    已经成为了我们生活一部,但是除了经常能看到外表以外,我们很少会接触到“内在”,如果你是一个标准爱好者,你还应该知道这个——技术参数。 ? 了解阶段,需要了解其几个因素。尺寸,有效负载能力,重复性,覆盖范围和其他规格在为应用选择合适手臂方面发挥主要作用。 ? 技术参数——概念 技术参数是制造商在产品供货时所提供技术数据。所以不同,它技术参数不一样。 作范围形状好和大小是十重要在进行某一个作时候,可能会因为存在手部不能到达死区而不能完成任务。? 常用规格 尺寸(kg):需要考虑手臂物理尺寸和重量,以确保手臂适合车间已有现有系统和设备。 最大有效载荷能力(kg):和规格应用通常是相辅相成

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    使用成本仅为23%?

    前瞻产研究院发布《2015-2020年中国产销需求预测与转型升级析报告》显示,2013年,我国共销售3.7万台,占全球销量20.67%,已超越日本成为全球最大市场 2014年,销售收入占GDP比重由上年0.019%上升至0.020%,行在国民经济中地位愈发重要。?和全球市场似,我国三大主要种为焊接、搬运、喷涂。 近几年,除汽车外,电子、物流等行安装数量增长也很快。?使用成本仅为23%。 成本下降,加之成本上升,使得“剪刀差”出现,越来越多将加快推进“替代过程,自动化将是重要发展方向。 作为先进制造中不可替代重要装备和手段,应用和普及自然成为企较理想选择。据IFR统计显示,2005-2014年期间,中国销售量以年均25%左右速度高速增长。

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    中国“破”与“立”

    “3C(计算、通信和消费电子产品)制造对灵活性、精准度和位置控制都有很高要求,械臂还没法替代双手进行操作,这是计划失败最主要原因。” 从中央到地方政府开始重点发展,纷纷出台优惠政策,相继提出打造不同基地,吸引相关技术、才、企落户。 如果以25%复合增长率推算,我国保有量到2025年才能达到发达国家现阶段水平。 析,随着全球企在我国布局基本完成,市场竞争将很快白热化,我国很可能在5年之后重新洗牌。 “主要是因为应用市场没有打开。”罗军析,一方面,动辄上百万元甚至上千万元,成本太高;另一方面,企认识还比较肤浅,市场应用明显受到限制。 查看相关阅读《部地区发展目标》

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    RV减速械原理

    简单拆国内6轴成本(总成本25万元),可以看出减速和伺服电两项成本接近13万元,主要以进口为主。 今天网就综合各方资料,为大家讲述下RV减速。 二、RV减速重要性第一关节到第四关节全部使用RV减速,轻载第五关节和第六关节有可能使用谐波减速。重载所有关节都需要使用RV减速通常执行重复动作,以完成相同序;为保证在生产中能够可靠地完成序任务,并确保艺质量,对定位精度和重复定位精度要求很高。 因此,提高和确保精度就需要采用RV减速或谐波减速。精密减速另一作用是传递更大扭矩。 与通用减速相比,关节减速要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。大量应用在关节型减速主要有两:RV减速和谐波减速

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    STAMINA眼中未来

    在未来厂里,能够彼此紧密协作,同时进行使其能够从事新培训也变得很容易。 和传统需要围栏防护、功能有限,以及常常需要程序员和专家进行维护不同,未来能够自由地在厂里行动,带有可实现柔性化功能自适应智能,重要是,成本对中小企(SME)也可以承担得起 参与STAMINA(制造自动化零件处理用可持续可靠)项目欧洲研究者们使未来实现又向前迈进了一步。 他们推出了一系列关于柔性学习系统实验,这将让们对培训变得更容易。

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