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工业机器人的“慧眼”——机器视觉

而且,在当前以智能制造为核心的工业4.0时代背景下,中国制造2025战略部署逐步深入,工业机器人产业市场呈现爆炸式增长势头,而充当工业机器人“慧眼”的机器视觉系统也功不可没。 目前机器视觉已经应用在农产品分选、医疗影像、产品包装检测和工业等领域中。 机器视觉工业领域中的应用广泛,主要有三个功能:视觉测量、视觉引导和视觉检测。 ,并确认其位置,引导机器人机械臂准确抓取,如视觉引导随机抓件,通过扫描工具箱内随机分布的零件得到三维图像,采用模式识别的方式,在三维图像中获取机械臂抓取工件的最佳点,引导抓取实现自动化生产;视觉检测是使用机器视觉系统检测生产线上的产品有无质量问题 工业界基本都是三维的部件,而二维成像毕竟是三维空间的实际情况的一种病态数据采集,围绕三维机器视觉检测、测量、机器人导引等项目和应用将会越来越多,三维视觉检测将更多的应用到工业生产领域。 忽米工业互联网平台—让工业更有智慧 来自《机器视觉技术在现代汽车制造中的应用》

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工业机器人为什么需要机器视觉

转自 | 机器人视觉 在以智能制造为核心的工业4.0时代背景下,随着中国制造2025战略的深入,工业智能机器人产业市场呈现爆炸式增长势头,其中充当工业机器人“火眼金睛”角色的机器视觉功不可没! 那么机器视觉究竟给工业机器人一双怎么样的“慧眼”,能够大助工业机器人在未来工业自动化、智能化的工业4.0发展道路上大展拳脚大展拳脚? 很多时候,我们将需要机器人能够具备识别、分析、处理等更高级的功能,也就是说需要为工业机器安装一双“火眼金睛”来替代人眼做测量和判断,机器视觉相当于为工业机器人装上了“眼睛”,让他们能够清晰地不知疲倦的看到物体 智能制造把工业机器人与机器视觉紧密结合起来,机器视觉将是人工智能的下一个方向。 ,整个制造业的需求规模不容小觑,而工业机器人产业的发展必将为机器视觉应用提供众多机会。

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    工业机械臂(机器人视觉定位引导系统

    视觉技术已被广泛引入工业(工业机械臂)机器人行业,具备视觉工业(工业机械臂)机器人能更快、更准、更灵活地完成定位抓取、对位组装等。 1 概括 ‍ 基于图像分析的视觉技术在(工业机械臂)机器人引导相关应用中的主要作用是精确获取对象物(待抓取物体)和目标物(待组装物体)的坐标位置和角度,并将图像坐标转换为(工业机械臂)机器人能识别的 (工业机械臂)机器人坐标,指导(工业机械臂)机器人进行纠偏和组装。 因此,手眼标定和定位引导是机器视觉在(工业机械臂)机器人引导中应用的的核心。 3 定位引导 在机器视觉与(工业机械臂)机器人相结合的应用中,(工业机械臂)机器人引导定位最为普遍。此类场景下,大致可分为单相机抓取定位引导、单相机纠偏引导、上下相机贴合定位引导。

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    工业机器人视觉系统该如何选择?

    由于在制造现场中,经常有振动、灰尘、热辐射等等,所以一般需要工业级的计算机。 6.检测软件 机器视觉软件用于创建和执行程序、处理采集回来的图像数据、以及作出“通过/失败(PASS/FAIL)”决定。 机器视觉有多种形式(C语言库、ActiveX控件、点击编程环境等等),可以是单一功能(例如设计只用来检测LCD或BGA、对齐任务等等),也可以是多功能(例如设计一个套件,包含计量、条形码阅读、机器人导航 这可能是最重要的一步决定在这个检测任务中你需要实现什么,检测任务通常分为如下几类: 测量或计量 读取字符或编码(条形码)信息 检测物体的状态 认知和识别特殊的特性模式识别 将物体与模板进行对比或匹配 为机器或机器人导航检测流程可以包含只有一个操作或包含多个与检测任务相关的任务 最后,摄像头必须质量好和可以避免工业现场中的振动、灰尘和热的影响。 2.光学部件和照明这个至关重要的因素往往被人所忽略。 工业用的图像采集卡通常用于检测任务,多媒体采集卡由于它通过自动增益控制、边沿增强和颜色增强电路来更改图像数据,所以不用在这个领域里。

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    工业机器人

    工业机器人 工业机器人分类:(1)直角坐标型:成本低廉,系统结构简单,但是应用较为广泛(焊接、包装、分拣、喷涂、数控机床);(2)圆柱坐标机器人;(3)多关节机器人;(4)并联机器人 直角坐标机器人 工业机器人与自动化成套装备具备精细制造、精细加工以及柔性生产等技术特点,是继动力机械、计算机之后,出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具,是实现生产数字化、自动化、网络化以及智能化的重要手段。 工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构,包括臂部、腕部和手部,有的机器人还有行走机构。 大多数工业机器人有3~6个运动自由度,其中腕部通常有1~3个运动自由度;驱动系统包括动力装置和传动机构,用以使执行机构产生相应的动作;控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号,并进行控制 Delta robot Delta robot:瑞士 Reymond Clavel在1980年设计的Delta robot,属于并联机器人,在工业中具有广泛应用(3D打印、医疗行业等)。

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    最新专利:基于机器视觉工业机器人安全系统,你造吗?

    视觉机器人和自动化工业的使能技术。离开视觉机器人也就只能是个不断做重复动作的呆子。 这就是密歇根州Bloomfield Hills的机器视觉行业的软件和支持服务公司——机器人视觉技术(RVT)公司的理念。 "我们相信机器视觉方兴未艾,"RVT创始人兼首席执行官Rick Weidinger说,"人们对其充满信心。" RVT最近申请了一个基于机器视觉工业机器人安全系统专利。 RVT开发的这套基于机器视觉的解决方案能够在检测到对象进入安全网时,根据闯入物体的速度,降低机器人的运行速度或者关闭机器人。而当该对象离开安全网时,机器人可以继续它的工作。 Weidinger表示完成安全区域系统后,RVT将寻求将其应用在工业自动化之外的其它领域。

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    机器视觉系统硬件:工业相机

    本文记录机器视觉硬件学习内容,第二部分:工业相机 本文的主要内容为相机的类型、接口类型及主要参数。 01 相机的分类 相机是机器视觉系统的核心部件,广泛应用于各个领域,如生产监控、测量任务和质量控制等。 工业相机通常比常规的标准数字相机更加坚固耐用,这是因为它们必须能够应对各种复杂多变的外部影响,如应用于高温、高湿、粉尘等恶劣环境。工业相机的种类有很多,下图是常见的一些分类方式。 下文将详细介绍几种常用类型的工业相机。 ? 02 面阵相机和线阵相机 刚接触机器视觉的时候,我想当然的以为面阵相机就是把几个相机组合排列成面阵,线阵相机就是组合排列成一排,闹了笑话。 若被测物体为运动物体,需要选择帧数较高的工业相机。

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    机器人视觉3

    今天我们就来说说3D相机和机器人之间那些思维。 往往3D相机是标定工具的,因此相机给出的位置信息对于机器人来说相当于绝对坐标值,就是说相机给了这个产品的位置信息,机器人拿到就直接执行这个位置就可以了。 首先我们来了解一下3D相机的原理: 3D相机是通过“激光”扫描得到镜头下物体轮廓的点云,并且计算出预先设置好的特征,并且计算出机器人tcp的位置 由此看来相机需要知道机器人的base坐标系位置,tcp 把这个位置信息发送给机器人。 当机器人收到后只需要执行这个位置就可以实现抓取了。 真的吗!!! 回头看看我们前面说过相机给我们的数据是:机器人的base坐标系下,tcp位置,tcp抓取姿态。

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    工业视觉引导基础及项目评估流程

    工业视觉引导基础及项目评估流程 1、引导类型 • 抓取通过图像模板位置,机械手/模组的模板位置,当前产品位置计算。 • 放置固定点通过定点拍照产品位置,机械手/模组的位置,目标放置位计算。 • 蜘蛛手机器人。 • 龙门式XY平台。 4、相机拍照方式 • 静态。 • 飞拍产品运动中拍照后,到达某一固定位置实现定位抓取/对位考虑相机的拖影以及相机的触发方式。

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    腾讯工业云平台视觉设计(上)

    导语:本篇主要介绍腾讯工业云平台WeMake首页主视觉及二级页视觉部分的设计内容,重点讲解了工业平台从1.0到2.0的视觉迭代过程和使用的方法。 根据烟台工业云1.0的页面进行视觉探索,烟台工业云设计于2019年初,也是对于产业互联网中的工业互联网平台进行的初步探索,而此次升级则是更深入的探索工业互联网平台的视觉方向可能与视觉提升的探究。 此次项目中情绪版关键词“工业”找出工业生产和制造的实际场景,感受实际的工业行业氛围,“数字化”侧重智能视觉的展现,抓住情绪版中点线面、空间以及色彩的智慧智能化表达。 例如“工业”的关键词转化为材质,可以考虑到大部分工业的场景中视觉最多的会是金属和水泥,也就是这两种材质会在视觉上关联关键词。运用这种方法进行逐步推导转化。 视觉对比 以下是1.0和2.0的主视觉对比。总结一下,比较重要的改进点是工业颜色的调整,使其更符合工业行业的特性,并在主视觉上深入细节设计。

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    机器视觉系统之——工业相机介绍

    ---- 工业相机是机器视觉系统中的一个关键组件,其最基础功能就是将光信号转变成为有序的电信号。 选择合适的工业相机也是机器视觉系统设计中的重要环节,工业相机不仅是直接决定所采集到的图像分辨率、图像质量等,同时也与整个系统的运行模式直接相关。 工业相机主要参数: 1.分辨率(Resolution)相机每次采集图像的像素点数(Pixels),对于工业数字相机一般是直接与光电传感器的像元数对应的,对于工业数字模拟相机则是取决于视频制式,PAL制为 4、工业相机输出的是裸数据(raw data) 工业相机光谱范围也往往比较宽,比较适合进行高质量的图像处理算法,例如机器视觉(MachineVision)应用。 而一般的相机(DSC)拍摄的图片控制工程网版权所有,其光谱范围只适合人眼视觉控制工程网版权所有,并且经过了mjpeg压缩,图像质量较差。 ---- 本文未经作者允许,不得私自转载。

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    工业制造为什么需要机械视觉检测?

    智能制造装备是具有感知、分析、决策、控制功能的制造装备,是信息化与工业化深度融合的重要体现,也是先进装备制造业的重点发展方向。智能制造装备主要包括数字机床、3D打印等等。 机器视觉检测技术是用机器视觉替人眼、人手来进行检测、测量、分析、判断和决策控制的智能测控技术,与其他检测技术相比,其优点主要包括:智能化程度高、信息收集全面、检测速率高、精度高等等。 人工检测是工业视觉对产品表面缺陷的传统检测方法,该方法抽检率低、准确性不高、实时性差、效率低、劳动强度大、受人工经验和主观因素的影响大,而基于机器视觉工业视觉检测方法可以很大程度上克服上述弊端。 视觉检测常用于泛半导体、新能源和机械制造行业,做的比较的好的公司有忽米网等等。 在今后的工作中,还需要进一步完善深度学习理论,提高视觉检测的精度和效率。并将视觉检测系统应用到各种有检测需求的行业中去!

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    奔跑吧,中国工业机器人

    如果说几年前许多人对工业机器人还稍感陌生的话,那么现在“机器人时代”已悄然降临身边。 今年上半年我国共销售国产工业机器人6400台,是去年全年销售量的66.8%;预计全年国产工业机器人销售总量将超过1.2万台,同比增长25%左右……2014年的国产工业机器人市场“火得发烫”。 无论谁谈到第三次工业革命和工业4.0,就不得不说机器人;无论谁提及先进制造和新科技革命,也都会说到机器人。其中,中国机器人的话题又成了最大的焦点。 这是因为,工业机器人在中国市场总销量已经占到全球销量的五分之一,超过日本,成为全球第一大工业机器人市场。 当机器人在中国各家企业生产一线忙得热火朝天时,中国敏锐的“创新”神经再次被触动。 所有故事中,有一个共同的声音,这就是——奔跑吧,机器人! ? (第16届中国国际工业博览会上,一组工业机器人在进行操作演示) ?

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    工业机器人的运行结构

    手臂是机器人执行机构中重要的部件,它的作用是将抓取的工件运送到给定的位置上, 因而一般机器人的手臂有3个自由度,即手臂的伸缩、左右回转和升降(或俯仰)运动。 手臂的结构、工作范围、灵活性以及抓重大小(即 臂力)和定位精度都直接影响机器人的工作性能,所以必须根据机器人的抓取重量、运动形 式、自由度数、运动速度以及定位精度的要求来设计手臂的结构形式。 3.手臂的复合运动机构 手臂的复合运动多数用于动作程序固定不变的专用机器人,它不仅使机器人的传动结构 简单,而且可简化驱动系统和控制系统,并使机器人传动准确、工作可靠,因而在生产中应 用比较多 2.臂部结构的设计 工业机器人的臂部由大臂、小臂所组成,一般具有2~3个自由度,即伸缩、回转或者俯 仰。 臂部安装形式和位置不仅关系到机器人的强度、 刚度和承载能力,而且还直接影响机器人的外观。 2.臂部材料选择 机器人手臂的工作状况决定了其材料的选择。

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    工业机器人的创业趋势

    “物件抓取”成为工业自动化瓶颈 目前,全球即将迎来工业4.0时代,作为主要标志之一的工业自动化已经成为最热门的创业方向。据沈瀚介绍,全球范围内,工业自动化领域主要出现了三类创新方向。 其次,视觉识别技术。工业自动化的另一个必备因素就是给机器人“装上眼睛”。以往的工业自动化场景机器人只需重复处理预设尺寸的物件。 但是随着制造业和物流业的发展,物件的位置、摆放方向、种类、形状和大小也越来越多样,需要机器人视觉识别能力。 同时,已有的物件抓取技术为了达到高精准度对于视觉识别的要求是比较高的,而目前尚未看到一个性价比较好的视觉识别方案。”沈瀚向钛媒体坦言。 如何看工业自动化创业项目? 硅谷案例:Grabit,抓取一切无法抓取的物品 要想实现工业自动化,“物件抓取”是绕不过去的一环,对于机器人而言,如果只能看得见却抓不到,那么它“脑子”再聪明但还是一个废物。

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    工业机器人发展史

    Unimation机器人的应用虽然是简单的重复操作,但展示了工业机械化的美好前景,也为工业机器人的蓬勃发展拉开了序幕。 它是现代工业机器人的雏形,能够精确地跟踪在空间中任意路径,拓宽了机器人更复杂的应用,如装配和焊接。 工业机器人在欧洲也兴起得相当快,ABB机器人公司1974年研发了世界上第一台全电控式工业机器人IRB6,主要应用于工件的取放和物料搬运。1975年生产出第一台焊接机器人。 到了1980年,日本工业机器人经历了短暂的摇篮期,劳动力的短缺加上政府的支持,便很快进入实用阶段, 工业机器人在日本得到了巨大发展,日本也因此而赢得了“机器人王国”的美称。 三、 纵观这场波澜壮阔的工业机器人发展史,技术虽然在美国诞生,但随着日本和欧洲企业发展壮大,新生的或者有潜力的美国机器人公司被并购,而且美国还陷入了工业机器人会使失业率上升的争论,以及Unimation

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    工业机器人(三)——控制方案

    控制方案 控制系统是机器人重要组成部分,其主要功能是接收来自传感器的检测信号,驱动机械臂中电动机工作,进而带动机械臂移动到预定位置。 本推文通过简单的实例(微型舵机)对机器人控制的简要过程进行介绍,主要内容如下:http://mpvideo.qpic.cn/0bf2fiaaeaaafqacodne25pfakwdaivaaaqa.f10002 电磁转矩(N·m);TL——电机轴上负载转矩(N·m);J ——转子转动惯量(kg·m2) 无刷直流电机的传递函数如下所示,可知电压高低、外负载大小以及电机结构参数等都对电机的转速特性具有影响,因此,实际工业中通常是通过改变平均外加电压 PWM 信号电压变化 2、 工业机器人如何使得机械臂运行到固定的位置,其工作过程是什么? 数据处理能力较强、运算速度快,一般适用于高端复杂的电机系统(例如:歼20机翼偏转系统) DSP进行电机转速控制时,为了确保可靠性,一般采用速度、位置等多层反馈 单片机电机控制基本框架(参考文献:哈尔滨工业大学

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    工业机器人裸机成本揭秘

    从2012年到2017年,工业机器人的概念一直非常热,工业机器人的厂商如雨后春笋一般,大大小小数以千计。为什么有这么多工业机器人制造商了,他们是依靠了什么?才有了工业机器人。 我们来看大部分中国的工业机器人是怎么来的:中国的工业机器人发展如此迅速,离不开这么一类公司,那就是做工业机器人光机/裸机的厂商。 正是因为他们真正大批量做工业机器人,他们才是拥有大量的本体制造设计,系统设计积累的工业机器人核心企业。 最重要的就是清晰了了解国产工业机器人的成本到底有多少。 1.工业机器人核心部分本体的组成: ? ? 3.什么是工业机器人裸机 机器人裸机是指一台完整能动作的机器人,包括了伺服电机及控制系统。工业机器人裸机就是一般制造厂商出厂的产品,这里有一点不同的就是这里的工业机器人裸机是可以贴牌的。

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    工业机器人编程教程-机器人编程运动

    PTP高速运动示意图 在以下这个V-T图中,显示高速模式下机器人的默认运动设定,在一个运 动中的机器人的扭矩控制始终会被优化,并且它的速度始终防止扭矩超差。 b、移动机器人到块指针选择运动点。 c、外部自动模式钱选择“CELL”程序。 d、选择新程序。 e、指令修改后。 f、编程模式手动移动了机器人机器人联系运行方式: 1、选择程序后,一直按下启动键。 2、机器人自动低速运行。 3、机器人到达目标后,再按下启动键程序继续运行 (4)姿态参数 姿态参数一 当机器人可以通过不同的姿态到达一个空间点时,参数S和T可以帮助机器人确定一个精确的唯一的姿态。 前置判断功能二 前置判断功能三 -------End------- 距工业机器人大神只差关注 指南车机器人学院,机器人工程师摇篮 < 往期经典文章 >

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    一般机器视觉系统:相机、镜头、光源、运动系统。 视觉工业检测大体分为工件尺寸测量与定位,和表面缺陷检测,及各种Logo标识的检测与识别等。 (3)工业数字摄像机主要接口类型 主要有:Usb2.0、IEEE 1394、CameraLink、GiggE。 目前市面上工业相机大多是基于CCD或CMOS芯片的相机。 3、芯片大小和相机接口:例如2/3’’镜头支持最大的工业相机耙面为2/3’’,它是不能支持1英寸以上的工业相机。 4、注意与光源的配合,选配合适的镜头 。 以往计算机速度较慢时,采用视觉处理器加快视觉处理任务。现在由于采集卡可以快速传输图像到存储器,而且计算机也快多了,所以现在视觉处理器用的较少了。 三、现有可用的视觉检测软件/库 1、做工业视觉检测的公司有哪些?

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