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物体的三维识别与6D位姿估计：PPF系列论文介绍(二)——PPF-MEAM

圈里有高质量教程资料、可答疑解惑、助你高效解决问题 文章“Point Pair Feature-Based Pose Estimation with Multiple Edge Appearance...，完成场景点对特征提取，并根据得到的特征查找哈希表，匹配场景点对和模型点对，借助霍夫投票来实现位姿估计；接着对所有候选位姿进行聚类，得到一系列候选位姿；最后借助ICP算法，对位姿进行优化。...算法解释：首先将场景点云映射到XOY平面内，得到二维图，二维图每个像素的值为对应三维点的Index（因为文章使用的是organized point cloud，所以每个点都有Index）；然后设计一个长方形模板...与场景点对特征近似的模型点对特征就被提取出来。 ? 建立临时坐标系，将互相匹配的场景点对（s）和模型点对（m），变换到同一个坐标系下面，如图 ? 由图有公式： ?...Point Pair Feature-Based Pose Estimation with Multiple Edge Appearance Models (PPF-MEAM) for Robotic

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    第 16 章 模板与泛型编程

    顶层 const，无论是在形参还是实参中，都会被忽略。 const转换，可以将一个非 const对象的引用（或指针）传递给一个 const的引用（或指针）形参。...当函数返回类型与参数列表中任何类型都不相同时，编译器无法推断出模板实参的类型或者希望允许用户控制模板实例化，可以指定显式模板实参。...显式模板实参按由左至右的顺序与对应的模板参数匹配，推断不出的模板参数的类型在定义时应该放在参数列表的最左边。...如果涉及函数模板，则函数匹配规则会在以下几个方面受到影响: 对于一个调用，其候选函数包括所有模板实参推断成功的函数模板实例。 候选的函数模板总是可行的，因为模板实参推断会排除任何不可行的模板。...与往常一样，如果恰有一个函数提供比任何其他函数都更好的匹配，则选择此函数。但是如果有多个函数提供同样好的匹配，则： 如果同样好的函数中只有一个是非模板函数，则选择此函数。

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    第 16 章 模板与泛型编程

    顶层 const，无论是在形参还是实参中，都会被忽略。 const转换，可以将一个非 const对象的引用（或指针）传递给一个 const的引用（或指针）形参。...当函数返回类型与参数列表中任何类型都不相同时，编译器无法推断出模板实参的类型或者希望允许用户控制模板实例化，可以指定显式模板实参。...显式模板实参按由左至右的顺序与对应的模板参数匹配，推断不出的模板参数的类型在定义时应该放在参数列表的最左边。...如果涉及函数模板，则函数匹配规则会在以下几个方面受到影响: 对于一个调用，其候选函数包括所有模板实参推断成功的函数模板实例。 候选的函数模板总是可行的，因为模板实参推断会排除任何不可行的模板。...与往常一样，如果恰有一个函数提供比任何其他函数都更好的匹配，则选择此函数。但是如果有多个函数提供同样好的匹配，则： 如果同样好的函数中只有一个是非模板函数，则选择此函数。

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    一文详解回环检测与重定位

    特征恢复 1、检测到回环时，通过BRIEF描述子匹配找到对应关系，建立局部滑动窗口与回环候选帧之间的连接。 2、直接描述子匹配可能会造成大量异常值，使用两步进行几何上的异常值剔除。...= -1： 1）将当前帧与回环帧进行描述子匹配，如果成功则确定存在回环 2）计算当前帧与回环帧的相对位姿，纠正当前帧位姿w_P_cur、w_R_cur 3）如果存在多个图像序列，则将所有图像序列都合并到世界坐标系下...,//param[out]回环帧匹配后的二维归一化坐标std::vector &status,//param[out]匹配状态，成功为1const std::vector<BRIEF::bitset...pt(0.f, 0.f); cv::Point2f pt_norm(0.f, 0.f);//对关键帧中每个特征点的描述子与回环帧的所有描述子匹配，如果能找到汉明距离小于80的最小值和索引即为该特征点的最佳匹配...1、将关键帧与回环帧进行BRIEF描述子匹配，并剔除匹配失败的点 2、如果能匹配的特征点能达到最小回环匹配个数，则用RANSAC PnP检测再去除误匹配的点， 3、将此关键帧和回环帧拼接起来，将对应的匹配点相连以绘制回环匹配图

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    【VINS论文笔记】系列之回环检测与重定位

    特征恢复 1、检测到回环时，通过BRIEF描述子匹配找到对应关系，建立局部滑动窗口与回环候选帧之间的连接。 2、直接描述子匹配可能会造成大量异常值，使用两步进行几何上的异常值剔除。...= -1： 1）将当前帧与回环帧进行描述子匹配，如果成功则确定存在回环 2）计算当前帧与回环帧的相对位姿，纠正当前帧位姿w_P_cur、w_R_cur 3）如果存在多个图像序列，则将所有图像序列都合并到世界坐标系下...1、查询字典数据库，得到与每一帧的相似度评分ret 2、添加当前关键帧到字典数据库中 3、通过相似度评分判断是否存在回环候选帧 4、如果在先前检测到回环候选帧再判断：当前帧的索引值是否大于50，即系统开始的前...pt(0.f, 0.f); cv::Point2f pt_norm(0.f, 0.f); //对关键帧中每个特征点的描述子与回环帧的所有描述子匹配，如果能找到汉明距离小于...1、将关键帧与回环帧进行BRIEF描述子匹配，并剔除匹配失败的点 2、如果能匹配的特征点能达到最小回环匹配个数，则用RANSAC PnP检测再去除误匹配的点， 3、将此关键帧和回环帧拼接起来，将对应的匹配点相连以绘制回环匹配图

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    【Example】C++ 标准库常用容器全面概述

    insert 将一个、几个或一系列元素插入list中的指定位置。 max_size 返回list的最大长度。 merge 合并两个已排序list，合并前必须升序或其他指定顺序排序。...()(const Point& lhs, const Point& rhs) const { return std::hypot(lhs.x, lhs.y) < std::hypot(rhs.x...count 返回匹配特定键的元素数量。 crbegin 返回指向起始的常量逆向迭代器。(const修饰) crend 返回指向末尾的常量逆向迭代器。(const修饰) emplace 原位插入元素。...equal_range 返回一对表示范围区间的迭代器，为匹配特定键的元素范围。 erase 从指定位置移除一个元素或元素范围，或者移除与指定键匹配的元素。...std::pair std:pair 是一个类模板，提供了一个单元存储两个不同类型数据的功能，但也仅限于存储两个数据。 但也正是它的优势：拿它可以轻松高效的初始化 std::map。

    3.3K30

    【工程应用八】终极的基于形状匹配方案解决（小模型+预生成模型+无效边缘去除+多尺度+各项异性+最小组件尺寸）

    rotate2d(const cv::Point2f inPoint, const double angRad) { cv::Point2f outPoint;...rotatePoint(const cv::Point2f inPoint, const cv::Point2f center, const double angRad) {...第五、上述方案带来的最大好处时，我们不需要旋转模版图，再求这些特征了，因此，速度提升会非常明显，而且本身旋转这些特征的耗时基本可以忽略不计，甚至都可以实时计算。      ...而其中一个非常重要的地方就是缩放步长的自动计算，因为缩放步长设计的不合理，必然会丢失一些重要的节点数据，导致组中的目标无法准确识别。...在网络上搜索这方面的资料时，有发现有篇类似的博客有提及到这个算法：基于形状的模板匹配之候选点选择 ，我感觉没有讲到核心，大家也可以参考下。

    75920

    Visual C++ 中的重大更改

    > void f() {} }; void f() { S2 s2; s2.f(); }          当前编译器可以准确报告错误，因为模板参数类型不匹配模板参数（该参数是指向...const 成员的指针，但函数为非 const）：           错误 C2893：未能特殊化函数模板“void S2::f(void)” 备注：使用以下模板参数： 备注：“C=S1” 备注：“...Function=S1::f”           若要在代码中修复此错误，请确保你使用的模板参数类型匹配模板参数声明的类型。 ...在 C++ 中，考虑名称解析的候选对象时，可能会出现作为潜在匹配项考虑的一个或多个名称生成无效的模板实例化的情况。...现在，如果 SFINAE 要求编译器将类模板专用化进行实例化，则在此过程中发生的任何错误都是编译器错误。 在早期版本中，编译器会忽略此类错误。

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    Visual C++ 中的重大更改

    > void f() {} }; void f() { S2 s2; s2.f(); }          当前编译器可以准确报告错误，因为模板参数类型不匹配模板参数（该参数是指向...const 成员的指针，但函数为非 const）：           错误 C2893：未能特殊化函数模板“void S2::f(void)” 备注：使用以下模板参数： 备注：“C=S1” 备注：“...Function=S1::f”           若要在代码中修复此错误，请确保你使用的模板参数类型匹配模板参数声明的类型。 ...在 C++ 中，考虑名称解析的候选对象时，可能会出现作为潜在匹配项考虑的一个或多个名称生成无效的模板实例化的情况。...现在，如果 SFINAE 要求编译器将类模板专用化进行实例化，则在此过程中发生的任何错误都是编译器错误。 在早期版本中，编译器会忽略此类错误。

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    函数模板与同名的非模板函数不可以重载(重载的定义)

    当其它的要素都相等时，重载机制将优先选择调用非函数模板而不是函数模板【对于这个问题，个人觉得可能是基于如下的原因：进行重载将降低程序的效率，对非函数模板是如此，对于更为复杂的函数模板更是如此（至少还需进行一次实例化...），因此重载机制将优先选择调用非函数模板而不是函数模板。】。...那些无法跟非函数模板进行最佳匹配的，则调用函数模板的实例化对象，如第一和第二个函数调用。...任何与调用不匹配（即使考虑了隐式转换和缺省实参之后仍然不匹配）的候选函数都从重载集中删除，最后得到的集合就是：可行的候选函数集。 执行重载解析来寻找一个最佳候选函数。...如数组转变为指向数组第一个元素的指针，或者添加const，从而让类型为int**的实参匹配类型为int const* const*的参数等。 发生提升的匹配。

    86220

    模板进阶：特化与编译链接全解析

    它的典型用处是在普通模板无法满足某些类型需求时提供特定的功能。特化函数的签名必须与原模板函数完全一致。...这样，当Pair的对象创建时，将调用这个特化版本，而不是通用版本。...模板匹配顺序：编译器在选择模板实例化时，会按照以下优先顺序进行匹配： 完全匹配的全特化（优先级最高） 最匹配的偏特化 最通用的模板 指针特化时const的修饰问题 为什么在参数列表使用const...这意味着： 指针本身不可改变：函数内部不能改变left和right指向的地址（与通用模板中的修饰目的相同）。 为了保持与通用模板中const效果相同，因此写为Date* const& left。...此时就会产生语法与习惯上的矛盾，所以将T直接作为原类型使用会更加方便与顺手。

    13010

    OpenCV图像处理笔记（三）：霍夫变换、直方图、轮廓等综合应用

    Scalar(0, 0, 255), -1); } imshow("Histogram", histImage); } 五、模板匹配(Template Match) 1、模板匹配介绍 模板匹配就是在整个图像区域发现与给定子图像匹配的小块区域...所以模板匹配首先需要一个模板图像T（给定的子图像） 另外需要一个待检测的图像-源图像S 工作方法，在带检测图像上，从左到右，从上向下计算模板图像与重叠子图像的匹配度，匹配程度越大，两者相同的可能性越大。...2、模板匹配介绍 – 匹配算法介绍 ?...，类型与输入图像一致 OutputArray result,// 输出结果，必须是单通道32位浮点数，假设源图像WxH,模板图像wxh, 则结果必须为...>则自动忽略 ) 4、流程 首先把图像从RGB转为灰度 然后再转为二值图像 在通过发现轮廓得到候选点 凸包API调用 绘制显示。

    2.7K20

    6D位姿估计Point Pair Feature (PPF)算法详解

    与 ? 对应； ·将这两个参考点配准，需同时将点的位置和法向量对齐； ·让 model 绕 ?...的法向轴转动一定角度与 scene 配准 由此看来，从 model space 到 scene space 的刚体变换可以由 model 中的一点和转动角度 ? 来描述，将这个 pair ?...scene 将经过位姿转换的 model 点云与 scene 点云叠加的效果： ?...中，是一种数据类型； PPFHashMapSearch：哈希表搜索模板类 PPFRegistration：ppf 配准模板类 建议在 PPF 之后用 ICP 迭代优化。...下载3 在「3D视觉工坊」公众号后台回复：相机标定，即可下载独家相机标定学习课件与视频网址；后台回复：立体匹配，即可下载独家立体匹配学习课件与视频网址。

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