空间索引的定义： 依据空间实体的位置和形状或空间实体之间的某种空间关系，按一定顺序排列的一种数据结构，其中包含空间实体的概要信息，如对象的标识，最小边界矩形及指向空间实体数据的指针 常见的空间索引技术有网格索引...、四叉树索引，空间填充曲线索引，以及最用于地理空间数据库的R树索引以及相关变体等等。...四叉树索引是在网格索引的思想基础上，为了实现要素真正被网格分割，同时保证桶内要素不超过一个量而提出的一种空间索引方法。...四叉树优缺点： 与网格索引相比，四叉树在一定程度上实现了地理要素真正被网格分割，保证了桶内要素不超过某个量，提高了检索效率； 对于海量数据，四叉树的深度会很深，影响查询效率 可扩展性不如网格索引：当扩大区域时...，需要重新划分空间区域，重建四叉树，当增加或删除一个对象，可能导致深度加一或减一，叶节点也有可能重新定位。
哪种3D表示方法是最适合建模3D世界？通常有体素、点云和多边形网格。体素难以生成高质量的体素，因为他们是在三维空间有规律地进行采样，并且记忆效率比较低。...(Vi是面的一个顶点，Ij是像素Pj的颜色值。Xi现在的位置是x0。当Xi向右移动，面的边与Pj的中心碰撞时，X1是Xi的位置。...当Xi=X1时，Ij变成Iij) 2.单面光栅化：这一部分主要讲解了当像素点在里面或者外面时，如何定义偏导函数。涉及到的公式比较多，后面将以视频的方式呈现，如果想要提前了解的可以联系我。...在这个项目中，每个面都有自己的大小为St×St×St的纹理图像。使用质心坐标系确定纹理空间中对应于三角形{V1，V2，V3}上位置P的坐标。...换句话说，如果P表示为P=W1V1+W2V2+W3V3，则让（w1，w2，w3）成为纹理空间中的相应坐标。 5.照明：照明系统可以直接应用于网格上，在这项工作中，使用了简单的环境光和无阴影的平行光。
很多经典的算法都是在这个阶段中进行的，诸如碰撞检测、场景图建立、空间八叉树更新、视锥裁剪等。 1.1 视锥裁剪 视锥裁剪算法是在应用程序阶段执行的。...虚拟摄像机制定了场景对观察者可见的部分，即我们将依据哪部分3D场景来创建2D图像。在世界坐标系中，摄像机有一定的位置和方向属性，定义了可见的空间体积即视锥体。...这种数据结构就是场景图。场景图不一定是图，更多可能是某种树：四叉树、八叉树、BSP树、kd树等等。...1.3 四叉树与八叉树 四叉树使用递归的方式把空间划分成象限，因此四叉树每个节点都有四个孩子节点。...象限的划分通常是由轴对称的平面切割而成，所以每个象限是正方形或长方形的，不过也有一些四叉树用任意形状来细分空间。四叉树这种数据结构出现的目的就是加速平截头体的裁剪，那么它是如何办到的呢？
很多经典的算法都是在这个阶段中进行的，诸如碰撞检测、场景图建立、空间八叉树更新、视锥裁剪等。 1.1 视锥裁剪 视锥裁剪算法是在应用程序阶段执行的。...虚拟摄像机制定了场景对观察者可见的部分，即我们将依据哪部分3D场景来创建2D图像。在世界坐标系中，摄像机有一定的位置和方向属性，定义了可见的空间体积即视锥体。...这种数据结构就是场景图。场景图不一定是图，更多可能是某种树：四叉树、八叉树、BSP树、kd树等等。...1.3 四叉树与八叉树 四叉树使用递归的方式把空间划分成象限，因此四叉树每个节点都有四个孩子节点。...象限的划分通常是由轴对称的*面切割而成，所以每个象限是正方形或长方形的，不过也有一些四叉树用任意形状来细分空间。四叉树这种数据结构出现的目的就是加速*截头体的裁剪，那么它是如何办到的呢？
投影扭曲或单应旨在按照关系将x映射到x’： 其中x’是齐次坐标中的x，H∈ R3×3定义了单应性。在非均匀坐标系中， 其中，hTj是H的第j行。...DLT估计H的9个元素为 当约束| | h | |=1时，其中矩阵A∈ R2N×9是通过对所有i垂直叠加ai得到的。该解就是A的最小有效右奇异向量。...这是一个加权SVD (WSVD)问题，解决方案只是W∗a的最不重要的右奇异向量。 当许多权重不重要时，问题(9)可能是不稳定的，例如，当x∗处于数据差或推断区域时。...在[14]之后，我们将源图像I划分为C1×C2单元的网格。对于每个单元，中心坐标选择为x∗, 同一单元内的所有像素都使用相同的H扭曲∗. 因此，我们将WSVD的实例数减少到C1×C2。...实验还表明，当摄像机平移趋于零时，所提出的扭曲会优雅地减少到全局单应性，但随着平移的增加，会灵活地适应模型不足。这产生了一种高度精确的图像拼接技术。
这是我的第一篇Canvas 基础教程，我先简述一下什么是Canvas 。 H5 新增内容，允许脚本语言动态渲染图像，是由 HTML 代码配合高度和宽度属性而定义出的可绘制区域。...Canvas 动画的制作原理 1、更新绘制的对象（比如位置的移动） 2、清除画布 3、在画布上重新绘制对象 简单一句话概括：不断的绘制与清除。...Canvas - 图像 drawImage(image,x,y) Canvas颜色 ctx.fillStyle = " " Canvas 坐标 canvas 是一个二维网格。...Canvas - 路径 moveTo(x,y) 定义线条开始坐标 lineTo(x,y) 定义线条结束坐标 如果在canvas中绘制圆形，可以使用 arc(x,y,r,start,stop)...Canvas 最神奇的地方在于不断添加，当你绘制好一个不错的图形时，让它频繁的克隆自身，这样你就得到了 N 个绘制好的图形，这也是开头动画的原理。
例如：查词典可以用很多数据结构实现，比如跳跃表，平衡树、HashMap等，而Lucene的核心工程师Mike McCandless实现了一个只有他自己能懂的FST, 是综合了有限自动机和前缀树的一种数据结构...在Elasticsearch地理位置空间索引问题上，Quadtree用来表示区间，可以视为前缀树的一种。...通常我们使用一种数据结构，是先基于该数据结构存储数据，然后查询这个数据结构。ES这里使用Quadtree的做法非常巧妙：存储的时候没有感觉用到Quadtree，查询时却用其查询方式。...第三步： 当满足如下任一条件时，将相关的文档集合收集起来，作为第一批粗筛的结果。 条件一：切分到正好跟前缀的precisionStep契合，并且quad-cell在矩形内部时。...跟常见的kd-tree不同，当分割到网格区域里面坐标点的数量小于一定数量(比如1024)就停止了。例如：通过区域的分割，确保每个区域POI的数量大致相等。
此外，还提出了FAST-LIO2，其主要创新在于使用了一个增量式KD树去维护地图的更新，有效解决了传统方法中重建时导致地图越来越大的问题。...传统的KD树里，去搜索K最近邻的点，然后构成一个点到面的残差时，会用到KD树，它是一种平衡的数据结构，也是最优的knn搜索，但并不支持增加式的。...于是，提出了增量式K的数据结构，首先是支持增量式的更新，其次是可以在线的做动态的树平衡。 模型耗时评估结果如图7所示，即计算比较每雷达帧的处理时间。...迭代卡尔曼滤波器如图9所示，当输入一帧雷达点云时，上一帧是相机的更新帧，预积分到一个时刻，然后提供一个姿态估计的先验，之后雷达点云到达时就完成完成一次迭达卡尔曼滤波器的更新。...这里在线网格重建的方法先是使用分层体素，如图17所示，首先是用分层体素对空间进行一些划分，比如说有L1，L2，L3，之后用哈希表的形式将这些体素给储存起来，然后分类管理。
四叉树广泛应用于图像处理、空间数据索引、2D中的快速碰撞检测、存储稀疏数据等，而八叉树（Octree）主要应用于3D图形处理。这里可能会有歧义，代码中明明是Octree，不是八叉树吗？...当更多的对象被添加到四叉树里时，它们最终会被分为四个子节点。...（我是这么理解的：下面的图片不是分为四个区域吗，每个区域就是一个孩子或子节点）然后每个物体根据他在2D空间的位置而被放入这些子节点中的一个里。任何不能正好在一个节点区域内的物体会被放在父节点。...当图片发生旋转时，坐标系不变，同样的取点模式取出来的点却不一样，计算得到的描述子也不一样，这是不符合我们要求的。因此我们需要重新建立坐标系，使新的坐标系可以跟随图片的旋转而旋转。...先分配空间 mGrid[i][j].reserve(nReserve); 如果找到特征点所在网格坐标，将这个特征点的索引添加到对应网格的数组mGrid中 if(PosInGrid(kp,nGridPosX
空间索引通过 四叉树、R 树等数据结构，还有 GeoHash 算法将二维数据转化为一维使用普通B树索引 来实现，它们都能实现对空间范围内的快速搜索。...它提供两种类型的空间索引： 2d 索引支持平台普通坐标的索引，适用于 2.4 版本之前；我们就不再考虑了，在大范围上存储和计算时，效率会有较大误差。...2d 索引 和2dsphere 索引都是使用 GeoHash 算法用 B+ 树来实现。...它通过 R树 或 GIST 树索引来实现共空间索引，查询效率极高。同时它对分词模糊查询支持很好，也能解决以地点名查询的需求。...如果您觉得本文对您有帮助，可以点击下面的 推荐 支持一下我。一直在更新，欢迎 关注 。
什么是索引 索引是一种用来方便查询数据的 数据结构 B Tree就是一种常用的数据库索引数据结构，MongoDB采用 B 树做索引，索引创建在colletions 上。...,既多个索引入口或者键值引用同一个文档 db.users.createIndex({favorites.city:1}) 空间索引 2 种平面几何的 2d 索引，球面几何的2dsphere索引 见后文详解文本索引...db.userData.createIndex( { "xxx.$**" : 1 } ) 二维空间 MongoDB中有两种二维平面索引：2d、geoHaystack。...1、2d，对在二维平面上坐标点为存储的数据使用索引，是2.2版本中的坐标对。...最后梳理一下 使用 mongodb 的注意事项： 对应用程序的查询要有深刻的理解 确定将要运行的查询的类型，以便可以构建引用这些字段的索引 通过索引来提高查询效率 当索引包含该查询扫描的所有字段时，该索引就支持该查询
通过设计的边框编码，使用2D卷积网络也能够预测完整的3D边框。 2D点图的形成通过如下公式： ? 其中p =（x，y，z）表示3D点，（r，c）表示其投影的2D图位置。...用2-通道数据（d，z）填充2D点图中的（r，c）元素，其中d =（x ^ 2 + y ^ 2）^ 0.5。...，非常适合传感器融合、自由空间的估计和机器学习方法，主要使用深度CNN检测和分类目标。...点云是一种重要的几何数据结构。由于其不规则的格式，大多数研究人员将这些数据转换为常规3D体素网格或图像集合。然而，这会使数据不必要地大量增加并导致问题。...投射点云以获得鸟瞰网格图。从点云投影创建两个网格地图。第一个要素图包含最大高度，其中每个网格单元（像素）值表示与该单元关联的最高点的高度。第二个网格图表示点的密度。 ?
然而，即使使用中等深度的 MLP 也难以进行实时渲染。因此，各种延伸方法使用混合或更新颖的表示来压缩特征空间，以在计算速度和准确性之间达到微妙的平衡。例如哈希编码，三平面等。...但是几乎所有方法迄今都是针对处理静态场景而设计的。相比之下，流媒体动态辐射场需要使用全局坐标为基础的 MLP，将特征从空间和时间上连续的特征空间解码为辐射输出。...使用明确的体素来模拟动态场景的规范空间和变形场。通过傅里叶系数来建模时间变化的密度和颜色，以将基于八叉树的辐射场扩展到动态场景。...在优化残差网格时，本方法固定 {\hat f}_{t} 和 \Phi 并将梯度反向传播到残差网格 {r}_t ，以仅更新 {r}_t 。...当运动较大，特别是在长序列中时，直接从第一帧进行变形是困难的。INGP-T 和 TiNeuVox 随着帧数的增加遭受严重的模糊效应。
大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。 apap 算法：mdlt matlab 很多内置函数都是对列操作，如mean() 1....将2d 齐次点的中心点坐标转移到原点，2d 齐次点和原点的平均距离为 2 \sqrt{2} 2 。...在以画布（3315*1844）为坐标系时，img2对应的TL = (906; 203)，所以需要先减去 偏移量off (1;345)再加(1;1)，得到(906; -141)，再用 H * (906;...APAP，Moving DLT (projective) 左图img1 的内点的原始坐标 K p \mathrm{Kp} Kp，以左图左顶点为参考 将画布划分成99*99个网格，记录网格所有顶点的坐标...∥x∗−xi∥2/σ2)这里的x∗是网格的顶点坐标，xi是经过RANSAC算法筛选后的匹配对(xi,xi′)中的左图关键点坐标！
那如果我知道你要问哪些问题，这不就行了吗？感觉这不就是做一场考试吗？ 一个学期的课程，我用 7 天学完，题目我都会做，考试分数还比那些学了一个学期的要好得多。那我为什么还要上课呢？...而面试题目也会持续更新下去 最新的内容，请访问：front-end-interview ? 面试问题 浏览器内核 当输入一个网址时，整个过程是怎样的呢？...网格布局中，设置元素位置方式有哪几种? 如何设置行列间的间隔？ CSS3 动画 translate(X,Y) 是如何对应于矩阵变换的？...简单来说就是贴图，用来将 2D 图片映射到 3D 坐标系中。首先确定 2D 的范围，然后将指定 2D 范围图片映射到 3D 坐标中。 有了解过如何利用 Three.js 实现一个 UV 映射么？...简单来说就是球坐标系。通过手机滑动来改变，相机的视角位置。基本的公式为 ? 有没有试过陀螺仪来做交互呢？它有几个基本的旋转数据？ 有三个旋转角 alpha、beta、gamma。
pi用链接到对象的坐标系表示，如图2（a）所示。对于每个有效的3D到2D对应关系pi↔uik， ? 其中λi是比例因子，R和t是定义相机姿态的旋转矩阵和平移矢量。...相反，由于的网络在图像网格上运行，因此当本文使用它查找对应关系时，本文将输入作为2D投影所在的网格单元中心的x和y坐标以及dx和dy从该中心偏移。...本文将Lp设为3D空间重构误差，即 ? 其中ˆ Randˆ t是估计的旋转矩阵和平移矢量，R和tare是真实值。从估计的四元数和真实的四元数估计旋转，可以以可微分的方式进行。...当使用3D点到2D向量的对应关系时，本文将本文的网络与PVNet使用的基于投票的PnP进行比较。与基于投票的PnP相比，本文的方法对噪声的鲁棒性强得多。...它的关键要素是一个小型网络，该网络接受候选3D到2D的对应关系并返回6D姿势。当与最先进的方法相结合来建立对应关系时，它可以通过允许端到端的培训并消除他们通常需要的一些RANSAC风格程序来提高性能。
QGIS 和 PostGIS 使用基于 R-Tree 数据结构的空间索引方案 - 它使用几何边界框创建分层树。这是非常有效的，并在某些类型的空间查询中产生了很大的加速。...查看我的高级 QGIS 课程的空间索引部分，我将展示如何在 QGIS 中使用基于 R 树的空间索引。...如果您使用 Python 进行地理处理，GeoPandas 库还提供了使用 .sidex 属性的基于 R-Tree 的空间索引的易于使用的实现。...赫尔辛基大学的 AutoGIS 课程有一个很好的例子，将空间索引与 geopandas 一起使用。 在这篇文章中，我想谈谈另一个名为H3 的空间索引系统。...因此，通过使用基于网格的索引系统 - 复杂的空间“多边形点”操作变成了对表的简单聚合。
2D Movable Separability of Sets 集合的可动可分性是处理物体移动集合的问题，如平面上的多边形，在考虑不同类型的运动和不同的分离定义时，如何避免物体之间的碰撞是一个难题。...主要的区别在于，它是基于索引而不是基于指针的，并且向顶点、半边、边和面添加信息的机制要简单得多，可以在运行时使用，而不是在编译时使用。 Combinatorial Maps ？？...分解得到O(r2)凸块，其中r为边数，其相邻面相对于多面体内部形成180度以上的角度。这个界限是最坏情况下最优的。...该包还提供了一个2D网格生成器，用于细化三角形和约束边，直到满足用户定义的三角形大小和形状标准。生成的网格可以使用Lloyd算法进行优化，该算法也在这个包中提供。...该包实现了几种表面网格参数化方法，如刚性参数化、离散自适应参数化、离散保角映射、浮点均值坐标、最小二乘保角映射、Orbifold Tutte嵌入或Tutte重心映射。
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