事实上最有趣的事情是如何计算时间？这才是我们文章的重点~ 有仪器和单位两个要点。 其实对于测量或者度量很简单，就是选一个大家公认的基准，用要测量的比基准。 很明显，这个基准是什么？...当计数器达到预设的重装载值时，会自动重置为初始值，并继续计数。 我们的时钟是直接开始下一次轮回。 用来生成精确的时间延迟。以及进行周期性任务的触发。比如要求1ms的高电平这种事情。...更新事件，当计数器达到重装载值时，会产生更新事件。触发周期性任务或生成中断。 触发事件，当接收到触发信号（TRGI）时，会产生触发事件。触发外部事件响应的任务或生成中断。...PCLK 的频率是已知的，通过合理设置预分频器系数 PSC 可以对固定时长的时钟进行计数， 配合对重载值 ARR的设置及计数器事件更新中断标志位的使用，可以精确获得某一特定时长，从而达到定时的目地。...在某些特定事件发生时启动定时器并进行计数。 主要是这里有个事件出现了 将启动计数器 CNT 对内部时钟 PCLK 经预分频器分频后的CK_CNT 信号进行计数。
并结合 CTRCTL.REPEAT 和 CTRCTL.CVAE 这两个寄存器参数，说明不同的计数方式。 TIMx.CTR（计数器）：定时器的当前计数值，通常递增或递减。...TIMx.LOAD（装载值）：定时器达到特定状态（如 0）时，重新加载的值。...单次触发，向下计数模式 计数器 TIMx.CTR 从 TIMx.LOAD 开始递减。 到达 0 之后，不会继续运行（计数器停止）。 适用于单次定时任务，比如 PWM 脉冲的单次输出。...单次触发，向上计数模式 计数器 TIMx.CTR 从 0 递增到 TIMx.LOAD。 达到 LOAD 之后，不会继续运行（计数器停止）。 适用于单次事件触发（如单个 PWM 脉冲或一次性定时器）。...单次触发，中心对齐模式 中心对齐模式意味着计数器从 0 递增到 LOAD，然后递减回 0。 达到终点后不会继续（单次模式）。 适用于单个中心对齐脉冲的应用，如特殊 PWM 控制。
当脉冲提供给驱动器时，在过于短的时间里，控制系统发出的脉冲数太多，也就是脉冲频率过高，将导致步进电机堵转。要解决这个问题，一般采用加减速的办法。...使用定时器来产生PWM波：定时器计数器，计数小于num值时，输出高电平，大于num值小于2*num值时，输出低电平。这样就产生了一个脉冲。...定时器配置模式可以选择输出比较模式，使用此模式输出PWM波，简单来说就是当计数器与捕获/比较寄存器当前值匹配时，输出比较功能做出不同的动作。...比如：当计数器比捕获/比较寄存当前值小时，输出高电平，达到比较值（捕获/比较寄存器当前值）后，翻转电平输出低电平。再重新设置新的比较值，如此反复，即可输出PWM波。...这个式子表示当达到给定的最大速度时需要的步数与加速度成反比，由于电机加速到最大时跟电机开始减速时的速度是一样的，我们可以得到（减速过程从右往左看，建立新的坐标，也是一个加速过程）： 公式 13 加速到最大速度等于开始减速速度
当旋转编码器轴带动光栅盘旋转时，经发光元件发出的光被光栅盘狭缝切割成断续光线，并被接收元件接收产生初始信号。该信号经后继电路处理后，输出脉冲或代码信号。...1、增量式编码器 增量式编码器轴旋转时，有相应的相位输出。其旋转方向的判别和脉冲数量的增减，需借助后部的判向电路和计数器来实现。其计数起点可任意设定，并可实现多圈的无限累加和测量。...2、绝对值编码器 绝对值编码器轴旋转器时，有与位置一一对应的代码（二进制，BCD码等）输出，从代码大小的变更即可判别正反方向和位移所处的位置，而无需判向电路。...当主轴以顺时针方向旋转时，按下图输出脉冲，A通道信号位于B通道之前；当主轴逆时针旋转时，A通道信号则位于B通道之后。从而由此判断主轴是正转还是反转。...因此要达到理想的使用效果，应该对这些影响加以考虑。集电极开路的线路取消了上拉电阻。这种方式晶体管的集电极与编码器电源的反馈线是互不相干的，因而可以获得与编码器电压不同的电流输出信号。
电力电子器件、电路、拓扑及控制 脉宽调制 三角波载波比较法 增量调制法（滞环） Sigma-Delta调制法：该方法从参考信号中减去输出信号得到误差信号，对误差进行积分，当积分的误差值超过限制值时，输出信号的状态发生改变...通常采用一个周期增量计数器, 该计数器在每个 PWM 周期结束时复位, 当计数值达到配置的参考值时, PWM 的输出从高到低或从低到高改变状态。...当在微控制器中启用增量计数器时, 所采用的 PWM 方法是一种相交法, 通过将均为数字量的当前计数值与参考值相比较来完成比较功能。...由于计数器的分辨率有限导致占空比不再能连续变化, 而是以离散步长进行调整。 例如, 若计数器的最大值为 256, 则占空比的分辨率为0.39%。...强非线性和低可预测性 时间常数的大小 脉冲与能量 脉冲的定义：两个阶跃函数的叠加。
的内部时钟的频率下的计时时间最长是59s多，超过这个时间就要从0再开始计时了 自动重装寄存器的作用是存储一个阈值，当计数器达到这个值时触发中断（就是上图的UI，更新中断），清零计数器（就是上图的U，更新事件...（捕获/比较）寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形 ①PWM波形 PWM就是脉冲宽度调制，在具有惯性的系统中，可以对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量...： 当CNT 输出REF高电平，当CNT >= CCR时，输出REF低电平 可以看出PWM频率就等于计数器的更新频率 占空比就是CCR/(ARR+1)，与计数器值无关，因为计数器计数值是一个线性变化的量...分辨率就是占空比变化步距，与CCR和ARR有关 （2）输入捕获 输入捕获模式下，当通道输入引脚出现指定电平跳变时，当前CNT的值被写入到CCR中，可用于测量PWM波形的频率、占空比、脉冲间隔、电平持续时间等参数...，可以通过计数器计数以及计时器计时来达到效果 低频信号测量频率适合用测周法：在两个上升沿也就是一个周期内，用一频率f计N次，频率为f/N，且更新快，得到的值波动大， 测量频率的时候N越大，误差越小，
在实际应用中，占空比通常是由调制波形的幅值来控制的。例如，当调制波形的幅值为0时，PWM信号输出为低电平；当调制波形的幅值为最大值时，PWM信号输出为最大的高电平。...定时器1的计数频率可以达到最大6MHz。 定时器的工作原理是：当定时器开始计时时，定时器计数器开始计数，计数值不断增加，当计数器的值达到指定的计数值时，定时器会发出一个中断信号。...当输入信号的幅值高于参考电压时，比较器的输出为高电平；当输入信号的幅值低于参考电压时，比较器的输出为低电平。 4.将比较器的输出与三角波信号进行比较。...当三角波信号的幅值高于比较器输出时，PWM信号为高电平；当三角波信号的幅值低于比较器输出时，PWM信号为低电平。 5.重复上述过程，即可生成所需占空比的PWM信号。...具体来说，当正弦波的幅值大于方波时，PWM信号输出高电平；当正弦波的幅值小于方波时，PWM信号输出低电平。通过不断改变正弦波的频率和幅值，可以控制PWM信号的输出电压和频率。
起初高精度授时系统在导航卫星失连下，由于恒温晶振实际值与标称值存在误差，所以1 h守时误差可达到几微秒。...晶振输出脉冲至FPGA，晶振计数模块计录标准秒脉冲每个周期内晶振脉冲数[6]。当记录时间达到30 min，计算这组数据的均值和方差。...FPGA利用PLL锁相环将50 MHz恒温晶振倍频到200 MHz，当晶振计数模块脉冲计数值达到阈值或检测到导航卫星信号接收模块输出的标准秒脉冲信号上升，FPGA产生100 ms高电平信号并将晶振计数器清...4.2 平均脉冲数及方差设计 当存储时间达到30 min时，利用 为1 s内晶振的脉冲数值，n为时长)和s2= ( 为平均1 s内晶振的脉冲数，Xi为1 s内晶振的脉冲数值)公式求出...在一个周期T内，前 当晶振脉冲计数达到BV1的时候，产生一个滞后模拟秒脉冲(与标准秒脉冲秒头相比)；后 当晶振脉冲计数达到BV2的时候，产生一个超前模拟秒脉冲。
同样的在定时器中也需要重载，当定时器中的计数值达到重载值时，计数值就会被清零。 时钟源处的时钟信号经过预分频寄存器，按照预分频寄存器内部的值进行分频。...HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef htim) 功能: 当定时器的计数器达到自动重装载值（即定时器溢出）时调用。...就是这里 HAL_TIM_PeriodElapsedHalfCpltCallback(TIM_HandleTypeDef htim) 功能: 当定时器的计数器达到自动重装载值的一半时调用。...每次定时器溢出时，tim_delay 的值会加 1。 条件判断： 当 tim_delay 的值达到 500 时，表示定时器已经溢出了 500 次。...它会根据不同的中断标志来调用对应的回调函数，从而完成特定的任务，例如捕获比较（input capture）、输出比较（output compare）、PWM脉冲完成等。
当CNT小于CCRx时，TIMx_CHx通道输出低电平； 当CNT等于或大于CCRx时，TIMx_CHx通道输出高电平。 ...PWM的一个周期 定时器从0开始向上计数 当0-t1段,定时器计数器TIMx_CNT值小于CCRx值,输出低电平 t1-t2段,定时器计数器TIMx_CNT值大于CCRx值,输出高电平...当TIMx_CNT值达到ARR时,定时器溢出,重新向上计数…循环此过程 至此一个PWM周期完成 总结： 每个定时器有四个通道,每一个通道都有一个捕获比较寄存器, 将寄存器值和计数器值比较...而在TIMxCNT计数的同时，TIMxCNT的计数值X会与比较寄存器TIMx_CCR预先存储了的数值A进行比较，当脉冲计数器TIMx_CNT的数值X小于比较寄存器TIMx_CCR的值A时，输出高电平（或低电平...），相反地，当脉冲计数器的数值X大于或等于比较寄存器的值A时，输出低电平（或高电平）。
起初高精度授时系统在导航卫星失连下，由于恒温晶振实际值与标称值存在误差，所以1 h守时误差可达到几微秒。...晶振输出脉冲至FPGA，晶振计数模块计录标准秒脉冲每个周期内晶振脉冲数[6]。当记录时间达到30 min，计算这组数据的均值和方差。...FPGA利用PLL锁相环将50 MHz恒温晶振倍频到200 MHz，当晶振计数模块脉冲计数值达到阈值或检测到导航卫星信号接收模块输出的标准秒脉冲信号上升，FPGA产生100 ms高电平信号并将晶振计数器清...4.2 平均脉冲数及方差设计 当存储时间达到30 min时，利用 为1 s内晶振的脉冲数值，n为时长)和s2= ( 为平均1 s内晶振的脉冲数，Xi为1 s内晶振的脉冲数值)公式求出1 s内晶振的平均脉冲数和方差...在一个周期T内，前 当晶振脉冲计数达到BV1的时候，产生一个滞后模拟秒脉冲(与标准秒脉冲秒头相比)；后 当晶振脉冲计数达到BV2的时候，产生一个超前模拟秒脉冲。
基本的门电路的符号如下： 也可以用下面这种符号表示： 1.3 常用组合逻辑电路 1.3.1 译码器 译码器，也称为解码器，可以将特定含义的二进制码转换成对应的输出信号。...译码器为多输入多输出的组合逻辑网络，如下图: 每输入一个n位的二进制信号，在m个输出端中最多只有一个有效 当m=2^n时，为全译码器 当m时，为部分译码器 根据功能的不同，译码器分为通用译码器和显示译码器...——并行输出 2.5 计数器 计数器是由各种触发器和逻辑门构成的，其基本功能用来累计时钟输入脉冲的个数。...计数器还可用来定时、分频、产生节拍脉冲和脉冲序列、进行数字运算等 按脉冲输入方式可分为： 同步计数器：各级触发器的时钟脉冲均来自同一个计数输入脉冲，各级触发器在计数脉冲作用下同时翻转，又称并行计数器 异步计数器...：没有公共的时钟脉冲，除第一级外，每级触发器都是由前一级的输出信号触发，为串行进位，又称串行计数器 按计数技术可分为： 二进制计数器 十进制计数器 任意进制计数器 按逻辑功能可分为： 加法计数器 减法计数器
如何编程自复位定时器并产生脉冲？ 答：正确答案参考表4，同时附上2种常见错误编程方式。...，输出的"DB2".脉冲=False，状态不变；定时时间不到，则始终在阶段1； 阶段2.当定时时间到发生在①所处的位置，在TON处定时器更新，Q输出True，因此输出的"DB2".脉冲=True，等到下周期时..."DB2".脉冲取反为False，导致输出的"DB2".脉冲=False，等再到下周期时就回到了阶段1； 阶段3.当定时时间到发生在②所处的位置，不影响定时器的更新，需要到下一周期才会改变输出，就回到了阶段...".Q=False，输出的"DB2".脉冲=False，等再到下周期时就回到了阶段1； 阶段4.当定时时间到发生在③所处的位置，不影响定时器的更新，需要到下一周期才会改变输出，就回到了阶段2。...仅当系统数据类型的类型相同且名称匹配时，才可相互分配。这一规则同样适用于系统生成的 PLC 数据类型，如 IEC_Timer 等。 系统数据类型只能用于特定指令。
采样控制理论中有一个重要结论：冲量相等而形状不同的窄脉冲加在具有惯性的环节上时，其效果基本相同.PWM控制技术就是以该结论为理论基础，对半导体开关器件的导通和关断进行控制，使输出端得到一系列幅值相等而宽度不相等的脉冲...所以根据面积等效法则，可以通过对改变脉冲的时间宽度，来等效的获得所需要合成的相应幅值和频率的波形. 按一定的规则对各脉冲的宽度进行调制，既可改变逆变电路输出电压的大小，也可改变输出频率。...振荡器输出的锯齿波和参考值 进行比较，然后就可以输出PWM波形了； 50%的占空比 1.锯齿波(图中橙色波形)最大为10，然后我希望输出平均为5的波形(图1中红色的水平直线)； 2.那么通过比较，当锯齿波小于...5时；PWM输出低电平，即为OFF； 3.当锯齿波大于5时，PWM输出高电平，即为ON； 参考STM32中PWM的配置，根据载波波形的形状，假设三角波最大值是10，那么它的变化过程可能存在以下两种情况：...，然后分解定子电流而获得转矩和磁场两个分量，经坐标变换，实现正交或解耦控制。
这两个值分别表示计数器计数达到65536时，将自动重新加载的高8位和低5位初值。...这两个值分别表示计数器计数达到65536时，将自动重新加载的高8位和低8位初值。...这两个值分别表示计数器计数达到上限255时，将自动重新加载的高8位和低8位初值。...这两个值分别表示计数器计数达到65536时，将自动重新加载的高8位和低8位初值。...定时器模式2：8位PWM输出模式。使用定时器0，计数器宽度为8位，计时范围为0~255个机器周期。在该模式下，可以通过设置TH0和TL0的值来控制PWM输出的频率和占空比。
PWM（脉冲宽度调制）信号的本质是一个占空比可调的矩形波，它通常由定时器（Timer） 通过计数和比较匹配的方式生成。 简单来讲就是，控制IO的高电平时间。...当计数器达到设定的周期值（ARR，自动重装寄存器）时，计数器会复位，并重新开始计数。 时钟输入：定时器从系统时钟（如 72MHz）获取输入时钟。...计数器：定时器会按照设定的分频值递增，直至达到 ARR 值。 比较寄存器（CCR）：设定 PWM 输出翻转的时间点。 PWM 模式到底是怎么搞的？...CCR的寄存器在这里，这个值越大，高电平的持续时间越短 定时器有一个比较寄存器（CCR），用来设定高电平持续时间（Ton）： 计数器从 0 计数到 ARR（自动重装值）。...当计数值小于 CCR 时，输出为高电平。 当计数值大于 CCR 时，输出变为低电平。 定时器启动，开始计数。 计数器（CNT）从 0 递增到 ARR，然后复位，形成周期性循环。
**因此，通过控制输入电脉冲的数目、频率及电动机绕组的通电顺序就可以获得所需要的转角、转速及转向，利用单片机就可以很容易实现步进电机的开环数字控制。...简单一点，就是对脉冲宽度的控制， PWM 原理如图： 我们假定定时器工作在向上计数 PWM模式，且当 CNT小于CCRx 时，输出 0，当 CNT大于等于CCRx 时输出 1。...那么就可以得到如上的 PWM示意图：当 CNT 值小于 CCRx 的时候， IO 输出低电平(0)，当 CNT 值大于等于 CCRx 的时候，IO 输出高电平(1)，当 CNT 达到 ARR 值的时候，...改变 CCRx 的值，就可以改变 PWM 输出的占空比，改变 ARR 的值，就可以改变 PWM 输出的频率，这就是 PWM 输出的原理。....在脉冲作用下,当电机通电时,速度增加.电机断电时,速度逐渐减小.只要按一定规律,改变通断电时间,即可实现对电机的转速控制。
当一个逻辑门的输入有两个或两个以上的变量发生改变时，由于这些变量是经过不同路径产生的，使得它们状态改变的时刻有先有后，这种时差引起的现象称为竞争（Race）。...组合逻辑电路的冒险仅在信号状态改变的时刻出现毛刺，这种冒险是过渡性的，它不会使稳态值偏离正常值，但在时序电路中，冒险是本质的，可导致电路的输出值永远偏离正常值或者发生振荡。 毛刺消除有哪些方法？...输出端并联电容器消除竞争冒险：竞争冒险所产生的干扰脉冲一般很窄。逻辑电路在较慢速度下工作时，可以在输出端并接一个不大的滤波电容。...加选通脉冲、引入封锁脉冲消除竞争冒险：选通脉冲是当电路输出端达到新的稳定状态之后，引人选通脉冲，从而使输出信号是正确的逻辑信号而不包含干扰脉冲。...以剔除小于一个时钟周期的毛刺信号为例，一级寄存器延迟一拍（一个时钟）输出信号din_r1，二级寄存器延迟两拍（两个时钟）输出信号din_r2。
匹配计数器（Match Counter）（三个寄存器）： 启用匹配寄存器时，当计数器值等于存储在这些寄存器中的值时，会产生单独的中断。...事件寄存器（Event Register）：包含外部脉冲计数阶段结束时内部计数器的值。用于使用 CPU 时钟作为计数参考来测量外部脉冲宽度。...间隔模式（Interval mode）：计数器计数到包含在间隔寄存器中的值，向上或向下计数，并在计数达到零时生成间隔中断（启用时）。...当计数器值等于存储在匹配计数器 1 寄存器中的值时，输出的波形将从 1 切换到 0 或从 0 切换到 1，具体取决于计数器控制寄存器中波形极性位的设置。...我们将研究使用匹配寄存器为不同的计数器值发出中断。然后，此讨论使我们能够轻松生成输出波形。启用波形输出后，当匹配值与计数器值匹配时，其输出反转。 第一步是在定时器设置选项中启用匹配模式。
1）测频法 由时基信号形成闸门，对被测信号进行计数。当闸门宽度为1s时可直接从计数器读出被测信号频率。计数值存在正负一个脉冲的误差是可能的，故此法的绝对误差就是1Hz（对1s宽的闸门而言）。...2）等精度测频 设置两个同步闸门，同时对被测信号和时基脉冲进行计数。两个计数值之比即等于其频率比。...可让闸门起点和终点均与被测脉冲正沿同步，则可消除被测计数器的正负一个脉冲的误差，使其误差与被测频率无关，达到等精度测频。 3）测周期法 由被测信号形成闸门，对时基脉冲进行计数。...当闸门宽度刚好是一个被测脉冲周期时可直接从计数器读出被测信号的周期值（以时基脉冲个数来表示）。该法的绝对误差是一个时基周期。...在时间ｒ内，两个计数器分别记录待测信号的脉冲个数队和参考信号的脉冲个数，多周期同步测频法的系统测量分辨率与输入待测信号的频率大小无关，与计数器计数的闸门时间长度和参考信号的频率大小有关,可以提高一定的测量精度
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