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Python 机器人学习手册:6~10

在上一章中,我们讨论了构建机器人所需的硬件组件的选择。 机器人中的重要组件是执行器和传感器。 致动器为机器人提供移动性,而传感器则提供有关机器人环境的信息。 在本章中,我们将集中讨论我们将在该机器人中使用的不同类型的执行器和传感器,以及如何将它们与 Tiva C LaunchPad 进行接口,Tiva C LaunchPad 是德州仪器(TI)的 32 位 ARM 微控制器板,在 80MHz。 我们将从讨论执行器开始。 我们首先要讨论的执行器是带有编码器的直流齿轮电动机。 直流齿轮电动机使用直流电工作,并通过齿轮减速来降低轴速并增加最终轴的扭矩。 这类电机非常经济,可以满足我们的机器人设计要求。 我们将在机器人原型中使用该电机。

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【物联网设备端开发】ESP-IDF Modbus从站例子

此示例演示了使用FreeModbus协议栈来实现ESP32作为从站设备来进行通信, 该示例允许外部 Modbus主站使用 Modbus协议读取/写入的从站设备参数, “mb_example_common/modbus_params.h”头文件中,定义了可通过Modbus协议操作的参数,用户修改该文件来添加/删除自己的自定义参数。 这些在结构“holding_reg_params”、“input_reg_params”、“coil_reg_params”和“discrete_reg_params”中表示,分别用于保存寄存器、输入参数、线圈和离散输入。 app_main应用程序演示了如何启动Modbus协议,当参数发生变化时会通知主站设备。 FreeModbus 协议栈位于“components/freemodbus”文件夹中,包含“/port”文件夹,该文件夹中包含与 ESP32 连接的堆栈端口。 可以在 KConfig 文件中配置一些端口参数,以正确启动协议栈(有关详细信息,请参阅下面的说明)。

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