怎样才能在速度快要达到的时候,或者已经达到了,,别在过度的增加PWM了,,,肯定是在偏差上下功夫,,在变化的时候想办法再给他一个变化的变量,,能够抑制住
?...随着时间的推移,我可以通过那个斜率得到一个慢慢变化的值(开始挺小的(稍微有些抑制),慢慢变大(抑制作用越来越强) 或者开始挺大的(开始还能促进),慢慢变小(促进作用越来越小) )..........所以这才引入了微分的概念........
但是呢有人又会想,我也同意微分确实可以描述,,,但是呢单片机程序怎么写呢??????????...(抑制了调节)
这是几乎永远的都在抑制调节呢.....还可以毕竟可以抑制....
如果那个比例值是负值
V控制PWM = V控制PWM + V偏差*P + (一个越来越小的数)..........其实呢我也只是明白要这样做
最后别人总结的口诀
?
一篇文章
http://baike.sogou.com/v108236.htm?