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2023 React 生态系统，以及我的一些吐槽……

这通常意味着将基于组件的状态和副作用凑合在一起，或者使用更通用的状态管理库在应用程序中存储和提供异步数据。 虽然大多数传统的状态管理库非常适合处理客户端状态，但在处理异步或服务器状态时效果不佳。...使用结构共享对查询结果进行记忆化 如果你对这个列表不感到压力，那可能意味着你已经解决了所有服务器状态问题，并且值得获得奖励。...UI 层一起使用 API 端点是预先定义的，包括如何从参数生成查询参数和将响应转换为缓存的方式 RTK Query 还可以生成封装整个数据获取过程的 React hooks，为组件提供数据和 isLoading...应该是用 GraphQL 时的状态管理最佳选择。 表单处理 Formik 面对现实吧，在 React 中处理表单确实很冗长。...Formik 是一个小型库，可以帮助您解决以下三个最令人讨厌的问题： 将值放入和取出表单状态 验证和错误消息 处理表单提交 通过将所有这些放在一个地方，Formik 可以让事情井然有序，使得测试、重构和理解您的表单变得轻而易举

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看懂RTK定位，这一篇就够啦！

█ 什么是RTK RTK，英文全名叫做Real-time kinematic，也就是实时动态。这是一个简称，全称其实应该是RTK（Real-time kinematic，实时动态）载波相位差分技术。...（为了方便阅读，接下来，我还是会简写为RTK。） 不要慌！这个技术虽然看上去很专业，但实际原理并不复杂。 RTK是一个对GNSS进行辅助的技术。 为什么要对GNSS进行辅助？...为了克服传统RTK技术的缺陷，在20世纪90年代中期，人们提出了网络RTK技术。 在网络RTK技术中，在一个较大的区域内，均匀分散设置多个基准站（3个或以上），构成一个基准站网。...网络RTK相比传统RTK，其实是用区域型的GNSS网络误差模型取代了单点GNSS误差模型。 多个基准站组成的基准站网，它们将数据发给中央服务器。中央服务器会根据数据，模拟出一个“虚拟基准站”。...网络RTK的优势是非常明显的。 大家应该都看出来了，我们平时看到的移动通信基站，其实就可以兼职“基准站”。我们身边到处都是基站，也就意味着，网络RTK基本上实现了无缝覆盖。

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CVPR 2023 | 移动传感器引导的跨时节六自由度视觉定位，准确且高效

一些方法将 GPS 作为先验，以简化视觉定位中的图像检索任务；而另一些方法将 GPS 作为优化中的约束项，以提高视觉里程计和视觉 SLAM 的定位精度。...然后，使用带注意力机制的网络匹配查询图与局部点云的粗粒度特征，确定点云是否为查询图像所见，并初步确定它在图像上的位置。...3 手机拍摄视频以采集查询图像，并通过绑定 RTK 记录仪获取拍摄时的地理位置信息。...总的来说，将全局特征 OpenIBL 与相机主轴方向先验和 GPS 位置先验相结合，可以取得最好的检索效果。 2 视觉定位 视觉定位结果如下表所示。...可以看到，在时变的室外环境中，通过视觉和多传感器数据，可以实时求解出令人满意的位姿。 3 消融分析 SensLoc 对图像检索结果的敏感性如下表所示。

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组会系列 | 移动传感器引导准确且高效的长期视觉定位

一些方法将 GPS 作为先验，以简化视觉定位中的图像检索任务；而另一些方法将 GPS 作为优化中的约束项，以提高视觉里程计和视觉 SLAM 的定位精度。...然后，使用带注意力机制的网络匹配查询图与局部点云的粗粒度特征，确定点云是否为查询图像所见，并初步确定它在图像上的位置。...3 手机拍摄视频以采集查询图像，并通过绑定 RTK 记录仪获取拍摄时的地理位置信息。...总的来说，将全局特征 OpenIBL 与相机主轴方向先验和 GPS 位置先验相结合，可以取得最好的检索效果。 2 视觉定位 视觉定位结果如下表所示。...可以看到，在时变的室外环境中，通过视觉和多传感器数据，可以实时求解出令人满意的位姿。 3 消融分析 SensLoc 对图像检索结果的敏感性如下表所示。

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如何正确使用缓存技术

，这部分相同的结果是不是可以放入缓存 ？...获得查询结果要进行复杂的运算，非常消耗时间， 运算结果是不是可以放入缓存 ？ 有一些在网站每个页面都需要使用的数据， 比如说用户数据， 是不是可以放入缓存 ？...， 具体到我们在工作中选择使用某种技术，喜欢其实不应该是左右我们选择某项技术的关键， 而合适和需要才是我们应该详细考虑的。 这个道理自然也适合于是否使用缓存技术上面。...我们在使用缓存技术提高程序性能时应该不仅仅把缓存的范围局限于狭义的缓存技术， 而应该从广义的缓存技术集合中， 结合自身程序的特点选择一种合适的缓存模式。...比如说用户信息数据，就算全都放session之中也未尝不可， 难不成用户数据会有几十上百兆不成；比如说复杂的查询结果临时放置的位置，新建一个表存放或存储在磁盘文件中亦可；比如说需要频繁读取的结果 ， 如果是使用

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什么是RAC定位？

该产品牛逼的地方在于，它可以不依赖于任何差分站（地基或者星基），就可以实现优于1米的定位精度，带来的好处是： 相比一般的普通定位模组，精度大幅度提高； 相比RTK高精度定位，成本会大幅度下降（RTK本身模组价格高且需要支付差分服务费...简单来说就是该产品里有3个普通的Ublox定位模组+3个天线阵列，3个天线摆成一个三角形形状，理论上这三个模组的定位结果和预知的三角形相对位置是一致的，但是由于实际中存在误差并不会完全一致，这时通过软件算法...，不断的修正定位结果，逐渐减小误差。...他们的产品已经广泛应用于低速无人车、公交车等应用中。其实对很多应用来说，分米级别定位已经足够了，所以还是有很多的应用场景的。...总之，我猜很多人应该没有听过这个东西，所以在这里给大家分享一下，让大家在选用定位终端时有更多选择和比较。

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关于自动驾驶高精定位的几大问题

那么，与RTK相比，PPP-RTK的使用成本是否有优势呢？...那么，在转向PPP-RTK后， 先行者们在前期在地基增强基站上投入的资源是否会“浪费”？...目前有定位盒子供应商的常见做法是，外购GNSS模组和IMU模组，将组合导航算法放在独立的MCU内，全部集成在定位盒子中；相比之下，将组合导航算法集成到域控内，可以省掉一个独立的MCU。...那么，组合导航集成在域控内，是否会成为以后的主流趋势呢？ 笔者在与众多行业专家交流后发现，虽然已有不少车企选择将IMU和GNSS模块集成在域控制器内，但该做法仍存在不少工程上挑战。...因此，一些业内专家指出，是否将IMU集成在域控制器内取决于域控制器的位置，如果位置不合适，则不宜将IMU集成在域控内。

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缓存穿透解决方案

等)中查询是否存在,如果存在就返回,如果不存在就去数据库中查询并将结果放入缓存。...DB查询结果是否为null,如果为null的话,将标识null的特殊字符放入缓存(设置过期时间5分钟,避免insert有效数据后导致查询长时间为null),记得try...catch缓存操作,保证缓存不可用的情况下...DB查询正常使用 3.对DB中查询出的有效数据进行装配转换并返回结果 - 第一个标红处对DB查询结果进行装配转换成调用方需要的数据(客户端需要什么数据就返回什么数据,尽可能不要原封不懂得将查询的所有字段都返回给调用方...无效查询条件测试 第一次访问,缓存中没有有效数据也没有null数据标识 数据库中没有查到数据,将null数据标识放入缓存并返回null 第二次无效访问,缓存中返回null值标识##,逻辑中识别无效请求直接返回...有效查询条件测试 缓存中没有查到数据,去DB中查询 DB中查到数据,做转换后放入缓存 第二次有效查询,从缓存中查询出有效数据直接返回 总结 至此,我们已经使用缓存存储null值的方式解决了缓存穿透的问题

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RoadMap：面向自动驾驶的轻型语义地图视觉定位方法

为了克服这些挑战，应该利用依赖低成本传感器和压缩地图的方法。 在这项工作中，作者提出了一个轻量级的定位解决方案，它仅依赖于摄像机和压缩的视觉语义地图。...C 姿态图优化 构建地图对车辆的定位是必要的，虽然采用了RTK-GNSS，但不能保证姿态始终可靠，RTK-GNSS只能在开阔地区提供厘米级位置，在城市场景中，它的信号很容易被高楼挡住，导航传感器（IMU...采用ICP方法估计位姿，最后采用EKF框架，将里程计与视觉定位结果相融合，该滤波器不仅提高了定位的鲁棒性，而且平滑了估计的轨迹 图7.语义地图定位说明。...白色和黄色的点是地图上的车道线和道路标记，绿点是观察到的语义特征，通过将当前特征与地图匹配来定位车辆，橙色线是估计的轨迹。 实验结果 这里通过真实实验验证了所提出的语义建图与定位能力。...该车配备了摄像头、激光雷达和RTK GPS，RTK-GPS被视为地面实况，使用第一个实验中产生的语义图，这辆车在市区行驶，对于自主驾驶任务，我们重点研究了x、y方向的定位精度和偏航（航向）角，与激光雷达比较的详细结果如图

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飞凌OK113i-C全志T113-i开发板 rtl8723du WIFI 功能测试及蓝牙驱动移植

蓝牙功能 首先打印设备上的蓝牙设备 hciconfig -a 输出为空，应该是没有蓝牙驱动。...:= rtk_bt.o rtk_misc.o rtk_coex.o 将驱动文件中如下文件复制到内核目录OK113i-linux-sdk/kernel/linux-5.4/drivers/bluetooth...rtl8723du_config.bin）放在板子/lib/firmware/下 为了方便查看驱动加载过程报错信息，打开内核打印信息： echo 8 4 1 7 > /proc/sys/kernel/printk 将编译好的驱动文件和固件文件上传到板卡上...0 root@ok113i:/# 通过bluetoothctl对蓝牙设备操作，主要包括：蓝牙设备信息打印查看，蓝牙设备开启和关闭、蓝牙外设扫描、查看扫描到的蓝牙外设设备、配对连接等，下面实例命令行中#...上一步我们在bluetoothctl中打印扫描并连接了蓝牙音箱，蓝牙音箱的设备地址如下： [bluetooth]#devices Device F1:22:33:1A:48:9B F1-22-33-1A

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SQL查询提速秘诀，避免锁死数据库的数据库代码

这应该用一次查询来完成，相反你对一个超大表查询两次。别犯傻了：大表尽量只查询一次，你会发现存储过程执行起来快多了。...不妨以查阅一个表，基于一些比较结果来更新几个列的游标为例。你也许可以将该数据放入临时表中，然后针对临时表进行比较，而不是针对活动表进行比较。...如果你需要在更新后将数据插入到另一个表中，要将更新和插入放入到存储过程中，并在单独的事务中执行。 如果你需要回滚，就很容易回滚，不必同时锁定这两个表。...几年前我做过一项基准测试，我将一堆数据插入到一个带聚类 GUID 的表中，将同样的数据插入到另一个带 IDENTITY 列的表中。...如果只需查看数据是否存在，就不要计数行 这种情况很常见，你需要查看数据存在于表格中，根据这番检查的结果，你要执行某个操作。

1.5K30

【一起学设计模式】中介者模式+观察者模式+备忘录模式实战：（二）提交个订单我到底经历了什么鬼？

，调度中心消费消息（中介模式） 3、放入消息队列中，判断队列是否放满了，如果放满了需要建立离线存储（备忘录模式） 4、异步监听消息处理结果（观察者模式） 这个模型应该很简单，我们来一步步拆解 一步步代码分析...为了解耦，库存中心将需要发送的内容放到一个内存队列中，调度中心异步去消费消息。...这里我们使用备忘录模式 记录队列中队列是否满载，如果是则加入到离线存储，保存到db中。如果队列恢复size=0 再将离线数据放入队列中。...代码实现 1.消息放入队列 /** * 将一个消息放入队列 * @param message 消息 * @throws Exception */ public void put(StockUpdateMessage...// 写完离线存储之后，需要检查一下内存队列的大小，如果内存队列已经清零，则启动一个后台线程 // 让后台线程去将离线存储中的数据恢复写入内存队列中 if(offlineStorageManager.getOffline

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自动驾驶硬件系统(十)- Inertial Measurement Unit (IMU)

然而，将IMU的相对定位与RTK GPS的绝对定位进行融合后，就产生了两个无可替代的优点： 1）IMU可以验证RTK GPS结果的自洽性，并对无法自洽的绝对定位数据进行滤波和修正；比如如果RTK GPS...输出汽车的绝对位置在短时间内发生了很大的变化，这意味着汽车有很大的加速度，而此时IMU发现汽车并不具备这样的加速度，就表明RTK GPS的定位出了问题，应该由IMU来接管绝对定位系统； 2）IMU可以在...RTK GPS失效后仍能提供持续若干秒的亚米级定位精度，为自动驾驶汽车争取宝贵的异常处理的时间。...IMU可以在相对定位失效时，对相对定位的结果进行航迹推演，在一段时间内保持相对定位的精度，从而能够保障自动驾驶的安全行驶。...第三，IMU对角速度和加速度的测量值之间本就具有一定的冗余性，再加上轮速计和方向盘转角等冗余信息，使其输出结果的置信度远高于其它传感器提供的绝对或相对定位结果。

1.4K20

Mybatis返回集合类型到底是空集合还是null？源码解读

DefaultResultSetHandler对返回结果进行处理在 Mybatis 中 ResultSetHandler 接口用于在 StatementHandler 对象执行完查询操作或存储过程后，对结果集或存储过程的执行结果进行处理...，如下图图片可以看出，Mybatis 先创建 DefaultResultHandler 对象，接着放入 handleRowValues() 方法中，该方法会把数据库查询返回的多条记录转换为 resultMap...对应的对象放入 defaultResultHandler，最后调用 defaultResultHandler.getResultList() 方法将结果放到最终返回需要的 multipleResults...() 方法将结果放到最终返回需要的 multipleResults 中，我们很容易就能知道，我们返回的集合对象实际上就是 DefaultResultHandler 类中的 list 属性，然后我们重新梳理下上文提到的...> context) 方法，将返回对象放入成员属性 list 集合中调用 defaultResultHandler.getResultList() 方法，将成员属性 list 集合放入**multipleResults

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计算机组成原理期末救急--下

，还需要往后继续试探，再读四个，如果还是4个1，那么说明应该不是二地址指令，还需要往后继续试探，再读四个，如果还是4个1，那么说明应该不是一地址指令，继续往后读，那么就是零地址指令了。...短操作码不能与长操作码前面部分代码相同,举例:如果我有一个三地址指令，他一开始是4个1，那机器就区分不出来他到底是三地址指令还是二地址指令了 ---- 扩展操作码举例 ---- 指令操作码 ----...X作为偏移量，初始为0，即获取数组第一个元素 acc中放入0 x中放入0 x+d的地址，获取其值，与acc里面的值相加，结果存入acc inx是变址寄存器中x值加一，即轮到了数组第二个元素 cpx...判断当前变址寄存器中x值是否为10，如果是z=1,否则为0 如果z=0,pc=m，继续循环,否则pc=pc+1，即跳出循环 通过变址寄存器中提供的累加功能，可以轻松完成循环程序 ---- 相对寻址...，存回源操作数R0中 R开头表示使用寄存器 不加括号，例如R1表示直接将操作数的值放入寄存器中(寄存器直接寻址） 加括号，例如(R0)表示将操作数的地址放在寄存器中(寄存器间接寻址) ---- image.png

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GICI-LIB：一个GNSSINS相机集成导航库

在这些系统中，充分利用GNSS的作用是复杂的，因为存在多种不同的公式、误差模型、卫星信号、信号频率和服务类型的选择，这些不同的选择将导致不同的精度、稳健性和使用的依赖性。...为了说明该库的作用，我们使用数据集评估了GICI-LIB中的四种基于实时动态定位（RTK）的算法。结果确认了GICI系统在广泛的城市环境中提供连续精确的导航解决方案的潜力。...最后，导出线程将根据所需的时间戳整合来自后端线程的数据。整合后的解决方案可以传递给流线程进行硬件输出或文件存储。此外它还可以馈送到其他估计器线程进行松散耦合。...对于短期实验，我们将场景分为4种类型：开阔天空、树木环绕、典型城区和密集城区。对于每个场景，我们呈现2到3条轨迹。这些场景在图6中有所示。...通过将算法的实时输出与后处理的GNSS和光纤陀螺IMU融合解进行比较，评估了每条轨迹的绝对姿态误差（APE）。结果总结在表IV中。

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力扣739——每日温度

原题url：https://leetcode-cn.com/problems/daily-temperatures/ 解题 优先队列 如果正向思考的话，就是从前向后遍历，将温度存储在一个优先级队列中（小顶堆...遍历时需要找到队列中最小的值是否大于当前温度，如果大于，则更新结果；如果小于，则将当前记录放入队列中。...这样我们就需要从后向前遍历了，将气温对应的天数记录在数组中，这样每向前遍历一个，就遍历一次这个长度为100的数组，如果有比当前温度高的，则更新结果，否则就记为0。...我们还是从后向前遍历，在栈中存储气温的天数，当前遍历到的温度，如果比栈顶的存储的天数对应的温度高，那么栈中存储的是没有意义的；如果比它低，那么就可以更新结果了。...总结 以上就是这道题目我的解答过程了，不知道大家是否理解了。这道题主要是找规律，优化的时候可以利用数据结构的特性（数组和栈）。

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C++项目：在线五子棋对战网页版--数据模块开发

因此，先获取到结果集的行数，然后遍历结果集，将其放入user中*/ /*获取结果集的行数*/ int row_num = mysql_num_rows(res...; return false; } /*遍历结果集,将数据存储在user中,row是列数噢，row[0]为第0列*/ MYSQL_ROW...因此，先获取到结果集的行数，然后遍历结果集，将其放入user中*/ /*获取结果集的行数*/ int row_num = mysql_num_rows(res...; return false; } /*遍历结果集,将数据存储在user中,row是列数噢，row[0]为第0列*/ MYSQL_ROW...2.接着定义出MySQL的查询语句，目的是，通过查询语句，去查询是否能够通过该用户名和密码查询出结果，而且结果只能由一条。 3.定义出MySQL的查询语句的字符串之后，将其存储在字符数组中。

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