在上一期的代码中,LMPC是一个固定速度的控制器,速度设置为1m/s且不便更改,本期给出可以改变速度的控制器代码。...控制器代码:
function [sys,x0,str,ts] = mpc001(t,x,u,flag)
switch flag
case 0
[sys,x0,str,ts]...end
function sys = mdlOutputs(t,x,u)
global rr;
global T;
global vd1;
global w;
i = round(t*20)+1;
%控制器参数...i,1),output(i,1)]=quadprog(H,f,A_cons,b_cons,[],[],lb,ub);
dvx=X(1,1);
dw=X(2,1);
vx=vx+dvx;
w=dw;
%控制器输出