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    机器人碰撞检测方法形式化

    为应对更为复杂的任务需求, 现代机器人产业发展愈发迅猛. 出于协调工作的灵活性、柔顺性以及智能性等多项考虑因素, 多臂/多机器人充分发挥了机器人的强大作用, 成为现代机器人产业的重要研究热点. 在机器人双臂协调运行当中, 机械臂之间以及机械臂与外部障碍物之间容易发生碰撞, 可能会造成财产损失甚至人员伤亡. 对机器人碰撞检测方法进行形式化验证, 以球体和胶囊体形式化模型为基础, 构建基本几何体单元之间最短距离和机器人碰撞的高阶逻辑模型, 证明其相关属性及碰撞条件, 建立机器人碰撞检测方法基础定理库, 为多机系统碰撞检测算法可靠性与稳定性的验证提供技术支撑和验证框架.

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    Java集合 | 重识HashMap

    在Java中,Map接口主要定义了映射容器的一些基本属性,包括长度(size)、是否为空(isEmpty)、获取(get)、存放(put)、移除(remove),包含(contains),迭代(forEach)等。HashMap继承自Map,在1.8版本也做了很大的调整,主要用数组 + 链表+ 红黑树的存储实现方式,代替了老版本的数组 + 链表的方式。1.8版本之前,在添加元素发生hash碰撞时(这里的hash碰撞,就是根据key值得到的hash值,在进行计算得到的下标相同,但hash可能不一样),随着发生碰撞的元素越来越多,链表会一直增长,使检索效率逐渐退化成线性。1.8版本,采用了红黑树之后,提升了发生hash碰撞的元素的检索效率,使整体结构更加平衡。

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    自动驾驶安全挑战:行为决策与运动规划

    在自动驾驶技术发展中,安全性一直作为首要因素被业界重视。行为决策与运动规划系统作为该技术的关键环节,对智慧属性具有更高要求,需要不断地随着环境变化做出当前的最优策略与行为,确保车辆行驶过程中的安全,文中分别对行为决策和运动规划系统进行深层次阐述。首先,介绍行为决策中基于规则的决策算法、基于监督学习的决策算法、基于强化学习的决策算法的算法理论及其在实车中的应用,然后,介绍运动规划中基于采样的规划算法、基于图搜索的规划算法、基于数值优化的规划算法和基于交互性的规划算法,并对算法的设计展开讨论,从安全角度分析行为决策和运动规划,对比各类方法的优缺点。最后,展望自动驾驶领域未来的安全研究方向及挑战。

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    【钱塘号专栏】物联网,中国市场上演的精彩碰撞

    “未来,每粒沙子都可能拥有自己的IP地址。” 现在看来,这种描述似乎是天马行空,但不可否认的是,这是我见到的对物联网产业未来发展最为精彩,也最能引发人无尽联想的描述了。 不论物联网发展到哪个阶段,都摆脱不了经济运行整体状况对它的影响,这是一种相辅相成、相互促进的关系,我们可以从相关的调研报告中看出些许端倪。据埃森哲预测,2030年产业物联网将为全球创造14.2万亿美元新产值,而中国将新增1.8万亿美元新产值。 这些预测数据有一个基本前提,那就是基于现有经济运行整体状况、当前政策及投资趋势而得出。就经济发展螺

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    领券