www.shiyanlou.com/courses/938 邀请码：U9SVZMKH 在ROS(indigo)中读取手机GPS用于机器人定位~GPS2BT在ubuntu和window系统下的使用方法~ 不需要额外购买GPS设备...ros-indigo-nmea-* 安装完成后，启动roscore，需要用到下面命令： ~$ rosrun nmea_navsat_driver nmea_serial_driver _port:=/dev.../rfcomm0 _baud:=115200 ~$ rostopic echo /fix ?...~$ rosrun nmea_navsat_driver nmea_topic_serial_reader _port:=/dev/rfcomm0 _baud:=115200 ~$ rostopic...由于连接出错，重新连接，端口更新为COM43(原来为COM42)。 ~END~
获取系统 错误信息或打印用户 程序错误信息。 ... { int fd; extern int errno; if((fd = open("/dev/dsp",O_WRONLY)) < 0) {... printf("errno=%d\n",errno); } exit(0); } 如果dsp设备忙的话errno值将是16。 ...> int main(void) { int fd; extern int errno; if((fd = open("/dev/dsp",O_WRONLY...("Mesg:%s\n",mesg); } exit(0); } dsp设备忙的话将输出如下： errno=16 Mesg:Device
可以使用设备名或挂载点来执行卸载操作，但最好通过挂载点卸载，以避免在使用绑定挂载（一个设备，多个挂载点）时产生混乱。...参数 文件系统：指定要卸载的文件系统或其对应的设备文件名。...实例 下面两条命令分别通过设备名和挂载点卸载文件系统，并输出详细信息： 通过设备名卸载： umount -v /dev/sda1 /dev/sda1 umounted 通过挂载点卸载： umount -...: /mnt/mymount: device is busy 有时候，导致设备忙的原因并不容易找到。...另一种对付系统文件忙的方法是执行延迟卸载： umount -vl /mnt/mymount/ # 执行延迟卸载 延迟卸载会立即卸载目录树中的文件系统，直到设备不再繁忙时才清理所有相关资源。
我们需要加上后面的 --no-preserve-root 跳过安全模式才能删除/ 不过我们想删除/上的部分不在使用中的文件还是可以的比如 /* 1[root@zmedu-17 ~]# rm -rf /* 2rm: 无法删除..."/boot/efi": 设备或资源忙 3rm: 无法删除"/dev/hugepages": 设备或资源忙 4rm: 无法删除"/dev/mqueue": 设备或资源忙 5rm: 无法删除"/dev/pts.../2": 不允许的操作 6rm: 无法删除"/dev/pts/1": 不允许的操作 7rm: 无法删除"/dev/pts/0": 不允许的操作 8rm: 无法删除"/dev/pts/ptmx": 不允许的操作...9rm: 无法删除"/dev/shm": 设备或资源忙 但如果是普通文件可就没有这么好运了,普通文件被删除了，在ext4文件系统上我们可以借助工具基于Inode号，把文件找回来，但是里面的空文件却无法在恢复...祭出命令：chattr: 锁定文件，锁定后，不能删除也不能修改 参数： +a 只能给文件添加内容，但是删除不了 -d: 不能删除 +i ：加锁，文件不能删除，不能修改，也无法移动 查看加锁：lsattr
对于安全函数，需要的随机值应该是基于量子效应之类的确实无法预测的值。Linux内核（1.3.30以上）包括了一个随机数发生器/dev/random，对于很多安全目的是足够的。.../dev/random 是如何创建随机数的呢？ Linux 操作系统提供本质上随机（或者至少具有强烈随机性的部件）的库数据。这些数据通常来自于设备驱动程序。...tv.tv_usec; 65 } 66 *cp++ = rand_r(&seed) & 0xFF; 67 } 68 69 return; 70 } 解决方案： １--3行： 定义fd为静态变量，这样只打开一次设备...17 – 19行： 无阻塞模式打开/dev/random设备。如果该设备打开失败尝试打开/dev/urandom。 ...注意：打开的fd我们并没有关闭，请您根据自己需求在合适的地方关闭。
对于gDefaultServiceManager对象，如果存在则直接返回；如果不存在则创建该对象，创建过程包括调用open()打开binder驱动设备，利用mmap()映射内核的地址空间。...open_driver ProcessState.cpp static int open_driver() { // 打开/dev/binder设备，建立与内核的Binder驱动的交互通道...)); } } else { ALOGW("Opening '/dev/binder' failed: %s\n", strerror(errno));...} return fd; } open_driver作用是打开/dev/binder设备，设定binder支持的最大线程数。.../dev/binder驱动设备； 2.再利用mmap()，创建大小为1M-8K的内存地址空间； 3.设定当前进程最大的最大并发Binder线程个数为16。
rte_errno返回的错误码：值含义EACCES表示存在权限问题。EAGAIN指示总线或系统资源不可用，可以再次尝试设置。EALREADY表示rte_eal_init函数已被调用，无法再次调用。...这些设备必须使用宏RTE_ETH_FOREACH_DEV或RTE_ETH_FOREACH_DEV_OWNED_BY来处理非连续范围的设备。...#include int rte_eth_dev_socket_id(uint16_t port_id)port_id：以太网设备的端口标识符。...ENOMEM初始化接收描述符时，无法分配接收环描述符或从内存池中分配网络内存缓冲区。3.18、rte_eth_tx_queue_setup()分配并设置以太网设备的传输队列。...失败，返回-ENOMEM，无法分配传输环描述符。参数含义port_id以太网设备的端口标识符。tx_queue_id要设置的传输队列的索引。
Modbus 是一种常用的工业通信协议，用于在自动化设备之间进行数据交换。Libmodbus 提供了一组函数和工具，使开发者能够轻松地实现 Modbus 通信功能。...环境配置 下面进行环境配置： # apt安装 sudo apt install libmodbus-dev # 编译 g++ -o main main.cpp -lmodbus 3....： #include #include int main() { modbus_t* modbusContext; uint16...寄存器数量 const int coilAddress = 0; // 线圈地址 const int numCoils = 1; // 线圈数量 // 初始化 - 设备号...char* ipAddress = "192.168.1.100"; // Modbus TCP 从机的 IP 地址 const int port = 502; // Modbus TCP 端口号
利用设备名或挂载点都能umount文件系统，不过最好还是通过挂载点卸载，以免使用绑定挂载（一个设备，多个挂载点）时产生混乱。...实例 下面两条命令分别通过设备名和挂载点卸载文件系统，同时输出详细信息： 通过设备名卸载 umount -v /dev/sda1 /dev/sda1 umounted 通过挂载点卸载 umount -v...: /mnt/mymount: device is busy 有时，导致设备忙的原因并不好找。...碰到这种情况时，可以用lsof列出已打开文件，然后搜索列表查找待卸载的挂载点： lsof | grep mymount 查找mymount分区里打开的文件 bash 9341 francois...对付系统文件正忙的另一种方法是执行延迟卸载： umount -vl /mnt/mymount/ 执行延迟卸载 延迟卸载（lazy unmount）会立即卸载目录树里的文件系统，等到设备不再繁忙时才清理所有相关资源
backlog参数限制了请求队列的最大长度，防止了服务器因接收过多连接请求而耗尽资源。 四、返回值 成功时，listen函数返回0。 失败时，返回-1，并设置errno以指示错误原因。...为了避免这种情况下的忙等待，可以使用select函数或poll函数来检查套接字上是否有待处理的连接请求。...在处理完与客户端的通信后，应该关闭这个新的套接字文件描述符以释放资源。但是，原始的监听套接字描述符应该保持打开状态，以便继续接受其他客户端的连接请求。...错误检测：listen函数的调用还可以帮助开发者在早期发现潜在的配置错误或资源限制问题。...所以需要关闭默认打开的文件描述符。但是我们可以将文件描述符重定向到/dev/null中。 如果要改变工作目录，可以使用chdir进行改变。
这对于需要确定某个资源被哪个进程占用的情况特别有用，比如当你尝试卸载一个挂载点但系统提示设备忙时。对于阻塞特别设备，此命令列出了使用该设备上任何文件的进程。...②文件/设备相关选项 -I, --inode: 总是使用 inode 号来比较文件，而不是路径名。 -m, --mount: 显示所有正在使用指定挂载点或块设备的进程。...NAME...: 要检查的一个或多个文件名、目录名或网络端口号。...查看指定设备上的进程信息，包括进程的用户、进程ID、对设备的访问方式和命令，此处显示了/dev/mapper/openeuler-home设备上正在使用的进程信息。...仔细检查目标文件或端口：确保指定正确的文件、目录或网络端口号，避免影响不相关的资源。 理解命令输出：熟悉 fuser 的输出格式，以便正确解读哪些进程正在使用指定的资源。
文件 IO 操作允许程序从文件读取数据或将数据写入文件。...S_IWUSR：用户可写权限 返回值： 成功： 打开文件所得到对应的文件标识符（整数） 失败： -1 设置errno int open(char *pathname, int flags mode_t...buf：存数据的缓冲区 count：缓冲区大小 返回值： 0：表示读到文件末尾 成功：读到的字节数 失败：-1，设置errno 如果-1 ，并且erron = EAGIN 或 EWOULDBLOCK...读设备文件，读网络文件（读常规文件无阻塞概念） /dev/tty --终端文件 open（“/dev/tty”，ORDWR|O_NONBLOCK）设置/dev/tty非阻塞状态（默认为阻塞状态） lseek...返回值： 成功：较起始位置偏移量 失败：-1 errno 查看： od_tcx filename 查看文件的16进制 od_tcx filename 查看文件的16进制 应用场景： 1.文化的
fb设备，也可以用于打开gpu设备，这里根据设备名来区分打开的设备，对应fb设备，则调用fb_device_open函数来完成设备打开操作。...如果存在的话，那么就调用函数open来打开它，并且将得到的文件描述符保存在变量fd中 16 while ((fd==-1) && device_template[i]) { 17...Gpu设备打开过程 gralloc设备使用结构体alloc_device_t来描述。...前面介绍了函数gralloc_device_open即可以打开fb设备也可用来打开gpu设备，这里传入的设备名为GRALLOC_HARDWARE_GPU0，表示当前打开的是gpu设备。...; 16 dev->device.free = gralloc_free; 17 *device = &dev->device.common; 18
2.4 中断共享 多个设备共享一根中断线的情况在硬件系统中广泛存在，共享中断的多个设备在申请中断时，都应该使用IRQF_SHARED标志，而且一个设备以IRQF_SHARED标志申请中断成功的前提是该中断未被申请或该中断虽然被申请了...is_myint(dev_id,status))//判断是否为本设备 return IRQ_NONE;//不是本设备中断立即返回 //是本设备中断进行处理 ... return IRQ_HANDLED;...(&dev->xxx_timer); ... } HZ表示延时1s 3、实例–秒字符设备second_drv.c ，它在被打开时将初始化的定时器加到内核定时器链表中，每秒输出一次当前的jiffes,代码如下.../second”设备文件节点之后，用以下程序打开，second_test会不断读取来自“/dev/second”设备文件以来经历的秒数。...CPU资源，在对延时使用不是很精确的情况下，睡眠等待值得推荐。
stdio.h> #include #include int main(void) { modbus_t *ctx; uint16..._t tab_reg[32]; int rc; int i; ctx = modbus_new_rtu("/dev/ttyUSB0", 115200, 'N',...（/dev/ttyUSB0）。...然后，它尝试从从站设备（地址为1）的起始地址为0的保持寄存器中读取10个连续的寄存器值。最后，它将读取到的值打印到控制台。请注意，这只是一个简单的示例，你可以根据自己的需求进行修改和扩展。...此外，请根据实际情况更改串行端口和其他相关参数。
假设一段如下伪代码： static int val = 1; void driver_only_one() //共享资源，同时仅允许一个进程访问。...return -EBUSY; /* LED被使用，返回忙 */ } 对外接口release：当前进程退出对驱动的使用，并加一操作恢复原子量。...> #include #include #include #include errno.h...设置设备号 * 主设备号已知， 静态注册；未知， 动态注册。...*/ #if 0 #if 1 /* 通过compatible值匹配设备节点 */ plat_dev->nd = of_find_compatible_node(NULL, NULL,
3）尽可能少的消耗CPU资源。 ---- 接下来我们看看nginx里面的守护进程实现哈，当然，我们要带着辩证的角度来看，要是看到它省略了几句啥，咱可以自己补上嘛，有试无害嘛。...可以使用dup函数将标准输入、输出和错误输出重定向到/dev/null设备上 （/dev/null是一个空设备，向其写入数据不会有任何输出）。...(NGX_LOG_EMERG, log, ngx_errno, "open(\"/dev/null\") failed"); return NGX_ERROR...可以使用dup函数将标准输入、输出和错误输出重定向到/dev/null设备上 （/dev/null是一个空设备，向其写入数据不会有任何输出）。...（这个我有看到） 如果父进程不等待子进程结束，子进程将成为僵尸进程（zombie）从而占用系统资源。 如果父进程等待子进程结束，将增加父进程的负担，影响服务器进程的并发性能。
IPV6INIT=no USERCTL=no # service network restart ##修改network conneciton为host only，此时防火墙、selinux都在打开...，ping 192.168.0.1ping不通，使用secureCRT直接连接 1.4、安装并配置vnc 1.4.1、挂载iso,制作yum # mount /dev/cdrom /mnt mount...refresh-packagekit, security Determining fastest mirrors file:///mnt/Packages/repodata/repomd.xml: [Errno.../或者关闭防火墙,否则会报10060(超时错误)，使用下面命令配置规则允许对应端口tcp包通过： # iptables -I INPUT 1 -p tcp –dport 5901 -j ACCEPT...zh_CN.gbk # vi /etc/sysconfig/i18n #LANG=”en_US.UTF-8″ LANG=”zh_CN.gbk” SYSFONT=”latarcyrheb-sun16
socket(): socket()打开一个网络通讯端口,如果成功的话,就像open()一样返回一个文件描述符; 应用程序可以像读写文件一样用read/write在网络上收发数据; 如果socket..._; // 网络文件描述符 uint16_t port_; // 端口号 string ip_; // 字符串风格的ip }; 把套接字设置为监听状态（listen） ...关闭文件描述符：它关闭进程的标准输入、标准输出和标准错误输出，通常会将这些文件描述符重定向到某个日志文件或 /dev/null。...使用守护进程时的注意事项 文件描述符：守护进程会关闭标准输入、标准输出和标准错误输出，因此在守护进程中通常需要将这些描述符重定向到 /dev/null 或某个日志文件。...退出状态：守护进程通常是长期运行的，退出时要考虑清理工作，如关闭打开的文件、释放资源等。 进程管理：可以使用进程管理工具如 systemd 或 init.d 来启动和管理守护进程。
1,前提条件 实例处于 运行中 (Running) 或 已停止(Stopped) 状态。 数据盘的状态为 待挂载 或 使用中。 数据盘已做分区。 建议在扩容数据盘之前手动创建快照，以备份数据。...可能要多杀几次) kill -9 12766 2，查看分区是否存在 df -h 3，使用fdisk命令删除原来的分区并创建新分区（输入后回车）–fdisk 1，fdisk -l 2，fdisk 【‘数据盘设备名...注意：demo里面可能有WARNING WARNING: Re-reading the partition table failed with error 16: Device or resource...Error: Failed to add partition 1 (Device or resource busy) 错误：通知内核修改分区/DEV/VBD1的错误-设备或资源忙。...这意味着在重新启动之前，Linux不会知道对/dev/vdb1所做的任何更改——因此在重新启动之前，不应该以任何方式挂载或使用它。 错误：添加分区1失败（设备或资源忙） 最后只能重启实例。
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