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（34）STM32——CAN通讯实验笔记

帧         CAN 协议是通过以下 5 种类型的帧进行的： 数据帧、 遥控帧 、 错误帧 、过载帧 、间隔帧另外，数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。...标准格式有 11 个位的标识符（ID）， 扩展格式有 29 个位的 ID。 数据帧  数据帧一般由 7 个段构成，即： 帧起始。表示数据帧开始的段。 仲裁段。表示该帧优先级的段。 控制段。...由 15 个位的 CRC 顺序和 1 个位的 CRC 界定符（用 于分隔的位）组成，标准帧和扩展帧在这个段的格式也是相同的。此段 CRC 的值计算范围包括：帧起始、仲裁段、控制段、数据段。...接收方以同样的算法计 算 CRC 值并进行比较，不一致时会通报错误。 ACK 段         此段用来确认是否正常接收。...n\r\n"); }else //回环模式,一个开发板就可以测试了

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【STM32H7教程】第92章 STM32H7的FDCAN总线应用之双FDCAN实现（支持经典CAN）

mod=viewthread&tid=104704 7、 CAN组网只有一个节点的情况下，接示波器看不到FDCAN数据帧波形。...标准帧和CAN FD的区别： 标识符后，CAN 2.0和CAN-FD具有不同的作用： （1）CAN 2.0发送RTR位以精确确定帧类型：数据帧（RTR为主要）或远程帧（RTR）是隐性的）。...DLC功能在CAN-FD和CAN 2.0中相同，但CAN-FD有很小变化（下表中的详细信息）。 CAN-FD扩展帧允许单个消息中发送64个数据字节，而CAN 2.0有效负载数据最多可以发送8个字节。...92.3.8 FDCAN过滤器常用的范围过滤器和经典的位屏蔽过滤器 关于FDCAN的过滤器类型在本教程第90章的第6小节有详细说明，我们这里重点了解范围过滤器和经典位屏蔽过滤器。...如下的配置，点击发送，可以控制STM32H7板子的LED1点亮： 如下的配置，点击发送，可以控制STM32H7板子的LED1熄灭： 92.7 实验例程设计框架 通过程序设计框架，让大家先对配套例程有一个全面的认识

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STM32之CAN通信

）：7位长度，隐性信号，表示帧的结束； 当CAN总线网络中有多个CAN节点设备时，某一CAN设备发出数据帧，总线上所有设备(无过滤时)都获取该数据帧中仲裁段中的ID，如果是自己关注ID的数据，则获取数据段的内容...CAN 2.0A只能处理标准数据帧，扩展帧的内容会识别为错误；CAN 2.0B Active可以处理标准数据帧和扩展数据帧；CAN 2.0B Passive只能处理标准数据帧，扩展帧的内容会忽略。...：设置再次同步补偿宽度，因时钟频率偏差、传送延迟等，各单元有同步误差，这里设置补偿此误差的最大值，范围为1~4Tq； 18行：设置位段1（BS1）的长度为6Tq； 19行：设置位段2（BS2）的长度为2Tq...：设置再次同步补偿宽度，因时钟频率偏差、传送延迟等，各单元有同步误差，这里设置补偿此误差的最大值，范围为1~4Tq； 18行：设置位段1（BS1）的长度为6Tq； 19行：设置位段2（BS2）的长度为2Tq...主函数控制逻辑 在主函数里，每按一下按键，先构造RS485要发送的数据，然后调用“RS485_Tx()”发送数据。随后查询CAN是否收到数据，如果收到数据，打印CAN收到的数据。

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STM32（九）------- CAN

CAN的帧 CAN的帧的类型 CAN 协议是通过以下 5 种类型的帧进行的： 数据帧 遥控帧 错误帧 过载帧 间隔帧 另外，数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。...在环回模式下，bxCAN 把发送的报文当作接收的报文并保存(如果可以通过接收过滤)在接收邮箱里。也就是环回模式是一个自发自收的模式。 环回模式可用于自测试。...为了避免外部的影响，在环回模式下 CAN 内核忽略确认错误(在数据/远程帧的确认位时刻，不检测是否有显性位)。...），另外还可以设置帧类型，通过 TXRQ值 1，来请求邮箱发送。...如果是正常模式，我们就需要 2 个开发板，并且将他们的 CAN 接口对接起来，然后一个开发板发送数据，另外一个开发板将接收到的数据显示在串口上。

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关于OpenCV for Python入门-图片和摄像头显示

它能够从单平面R、G、B交错表内获取彩色图像。输出的RGB图像的像素点值，是根据当前点的1个、2个或4个邻域像素点的相同颜色的像素值获得的。...需要指出的是它的时间尺度是毫秒级。 # 函数等待特定的几毫秒，看是否有键盘输入。 # 特定的几毫秒之内，如果按下任意键，这个函数会返回按键的 ASCII 码值，程序将会继续运行。...# 如果没有键盘输入，返回值为 -1，如果我们设置这个函数的参数为 0，那它将会无限期的等待键盘输入。 # 它也可以被用来检测特定键是否被按下，例如按键 a 是否被按下。...如果帧读取的是正确的，就是 True。 # 使用 cap.isOpened()，来检查是否成功初始化了 # 如果返回值是True，那就没有问题。 # 否则就要使用函数 cap.open()。...# 确定一个输出文件的名字。 # 指定 FourCC 编码. # FourCC 就是一个 4 字节码，用来确定视频的编码格式 # 播放频率和帧的大小也都需要确定。

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【Python】5种基本但功能非常强大的可视化类型

我建议你仔细检查一下，因为在同一个任务上比较不同的工具和框架会帮助你学得更好。 让我们首先创建一个用于示例的示例数据帧。...我们首先将数据传递给图表对象。下一个函数指定绘图类型。encode函数指定绘图中使用的列。因此，在encode函数中写入的任何内容都必须链接到数据帧。...Altair提供了更多的函数和参数来生成更多信息或定制的绘图。我们将在下面的例子中看到它们。 为了使上面的折线图看起来更好，我们可以使用“scale”特性调整y轴的值范围。...它通常用于显示两个数值变量的值。我们可以观察它们之间是否有关联。 我们可以创建“val”和“val2”列的散点图，如下所示。...A中的值范围小于其他两个类别。框内的白线表示中值。 5.条形图 条形图可用于可视化离散变量。每个类别都用一个大小与该类别的值成比例的条表示。

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Python3 OpenCV4 计算机视觉学习手册：6~11

finalThreshold：此值确定我们的检测标准有多严格。 较小的值不太严格，导致更多的检测。 默认值为2.0。 现在，我们可以过滤检测结果以删除嵌套的矩形。...（可选）我们可以将迭代次数与终止条件进行比较，以确定结果是否收敛。 （如果实际的迭代次数小于最大值，则结果必须收敛。）...如果函数产生任何在其本地范围之外可以访问的更改（返回值除外），则该函数具有副作用。...我们还设置了一个帧计数器，用于确定是否经过了足够的帧以填充背景减法器的历史记录。...以下称为inside的函数将帮助我们确定一个边界矩形是否完全包含在另一个边界矩形内： def inside(r1, r2): x1, y1, w1, h1 = r1 x2, y2, w2

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速读原著-TCPIP(多播)

既然地址映射是不唯一的，那么设备驱动程序或 I P层（见图1 2 - 1）就必须对数据报进行过滤。因为网卡可能接收到主机不想接收的多播数据帧。...另外，如果网卡不提供足够的多播数据帧过滤功能，设备驱动程序就必须接收所有多播数据帧，然后对它们进行过滤。 ?...局域网网卡趋向两种处理类型：一种是网卡根据对多播地址的散列值实行多播过滤，这意味仍会接收到不想接收的多播数据；另一种是网卡只接收一些固定数目的多播地址，这意味着当主机想接收超过网卡预先支持多播地址以外的多播地址时...因此，这两种类型的网卡仍需要设备驱动程序检查收到的帧是否真是主机所需要的。...当把多播扩展到单个物理网络以外需要通过路由器转发多播数据时，复杂性就增加了。需要有一个协议让多播路由器了解确定网络中属于确定多播组的任何一个主机。

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Python OpenCV 计算机视觉：1~5

设计面向对象的曲线过滤器 由于我们为每个曲线缓存了一个查找数组，因此基于曲线的过滤器具有与之关联的数据。 因此，它们需要是类，而不仅仅是函数。...我们还使用numpy.iinfo()根据给定的数字类型确定相关的查找值范围。...修改应用 现在，我们已经为几个过滤器提供了高级函数和类，将这些过滤器中的任何一个应用到 Cameo 中捕获的帧上都是微不足道的。...具体来说，我们看一下 Haar 级联分类器，它们可以分析相邻图像区域之间的对比度，以确定给定图像或子图像是否与已知类型匹配。...但是，我们仅应在有效深度掩码所指示的数据有效的地方应用此测试。 让我们编写一个函数来生成一个遮罩，该遮罩的值对于面部矩形的拒绝区域为0，对于接受区域为1。

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4DRadarSLAM: 基于位姿图优化的大规模环境下的4D成像雷达SLAM系统

在前端，4D雷达点云用作输入，用于估算里程计和生成关键帧。环路检测模块评估每个新的关键帧，以确定它是否可以形成回环闭合。在后端使用g2o构建并优化位姿图，生成优化的姿势作为输出。...根据毫米波雷达的手册，点的测距不确定性由σr = 0.00215r给出，其中r和σr分别是测得的距离和其不确定性。...关键帧选择：第一帧被指定为固定的关键帧，而后续的关键帧则根据以下两个条件之一来确定：i) 当前帧和上一个关键帧之间的平移超过阈值δt；ii) 当前帧和上一个关键帧之间的旋转超过阈值δr。...边的协方差是基于两个关键帧点云的拟合分数来计算的。 回环检测 在这一步中，每个关键帧都与数据库中的关键帧进行比较，以确定是否形成一个回环闭合。...回环预处理过滤：为了避免在环路检测中搜索整个数据库，这里进行了回环预过滤步骤，根据四个规则来识别潜在的回环： i) 遵守距离限制，这意味着新回环的查询帧不应离上一个回环的查询帧太近，回环的帧之间也不应离得太近

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秀！靠这篇我竟然2天理解了CAN协议！实战STM32F4 CAN！

PBS2 段的初始大小可以为 2~8Tq。 1.3.3 通讯的波特率 总线上的各个通讯节点只要约定好 1 个 Tq 的时间长度以及每一个数据位占据多少个 Tq，就可以确定 CAN 通讯的波特率。...见图 ，可以看到当总线出现帧起始信号时，某节点检测到总线的帧起始信号不在节点内部时序的 SS 段范围，所以判断它自己的内部时序与总线不同步，因而这个状态的采样点采集得的数据是不正确的。...当整个数据包被传输到其它设备时，只要这些设备按格式去解读，就能还原出原始数据，这样的报文就被称为 CAN 的“数据帧”。...通过配置筛选模式寄存器 CAN_FM1R 的 FBMx 位可以设置筛选器工作在哪个模式。不同的尺度和不同的过滤方法可使筛选器工作在图 的 4 种状态。...，所以当报文是遥控帧时，数据是无效的 (5) DLC 本成员存储的是数据帧数据段的长度，它的值的范围是 0-8，当报文是遥控帧时 DLC值为 0。

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Python3 OpenCV4 计算机视觉学习手册：1~5

R 值按此顺序排列），并在索引位置返回该值。...为了更确定实际的图像尺寸，您可以先捕获一个帧，然后使用h, w = frame.shape[:2]之类的代码获取其高度和宽度。...请记住，核是一组权重，这些权重确定如何从输入像素的邻域计算每个输出像素。 核的另一个术语是卷积矩阵。 它混合或卷积区域中的像素。 类似地，基于核的过滤器可以称为卷积过滤器。...Eigenfaces 执行 PCA，该 PCA 识别一组特定观察值（同样是您的面部数据库）的主要成分，计算当前观察值（在图像或帧中检测到的面部）与数据集的差异，并产生一个值。...在某些情况下，您宁愿保留所有识别然后进行进一步处理，因此可以提出自己的算法来估计识别的置信度得分。 例如，如果您试图识别视频中的人物，则可能需要分析后续帧中的置信度得分，以确定识别是否成功。

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【计算机网络】数据链路层 : 总结 ( 封装成帧 | 流量控制与可靠传输 | 差错控制 | 介质访问控制 | 局域网 | 广域网 | 数据链路层设备 ) ★★★

选择重传协议 SR 重点 : ① 数据帧 逐一确认 , 接收方收到一个帧 , 就会单独发送该帧的确认帧 ; ② 重传 出错 的 单个帧 ; ③ 接收方 有缓存 ; ④ 滑动窗口大小 : W_T = W_R...纠错编码 海明码 参考博客 : 【计算机网络】数据链路层 : 差错控制 ( 纠错编码 | 海明码 | “海明码“ 原理 | “海明码“ 工作流程 | 确定校验啊位数 | 确定校验码和数据位置 | 求校验码值..., k=1 , 从 [0, 1] 区间中 , 即 \{ 0 , 1\} 中随机取一个值 , r ; 如果 r = 0 , 重传时间是 0 ; 如果 r = 1 , 重传时间是...随机数 r 是根据 参数 k 确定的 , 参数 k 是重传次数 和 10 中较小的值 , 重传次数 小于等于 10 次时 , k = 重传次数 , 重传次数大于等于 11 次时..., k = 10 ; 随机数 r 的取值范围是 [0, 2^k - 1] , 代入 k=10 ; 取值范围是 [0 , 2^{10} - 1] , 随机数 r 的 范围 是

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视频解码线程video_thread解析！

同时这里解释一下视频帧的持续时间： // 4 计算帧持续时间和换算pts值为秒 // 1/帧率 = duration 单位秒, 没有帧率时则设置为0, 有帧率帧计算出帧间隔 duration = (frame_rate.num...获取解码后的视频帧，具体调⽤get_video_frame()实现 4、计算帧持续时间和换算pts值为秒 5、将解码后的视频帧插⼊队列，具体调⽤queue_picture()实现 6、释放frame对应的数据...2、分析如果获取到帧是否需要drop掉（逻辑就是如果刚解出来就落后主时钟，那就没有必要放⼊Frame队 列，再拿去播放，但是也是有⼀定的条件的，这个条件处理主要在if(goto_picture)条件里面处理...这里稍微说一下这个drop帧处理流程；先确定进⼊丢帧检测流程，控制是否进⼊丢帧检测有3种情况： 1、控制是否丢帧的开关变量是 framedrop ，为1，则始终判断是否丢帧 2、framedrop 为0...isnan(diff)：当前pts和主时钟的差值是有效值 2、fabs(diff) < AV_NOSYNC_THRESHOLD：差值在可同步范围内，这⾥设置的是10秒，意思是如果差 值太⼤这⾥就不管了了

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STM32H7的CAN FD学习笔记整理贴（2021-03-15）

标识符后，CAN 2.0和CAN-FD具有不同的作用： （1）CAN 2.0发送RTR位以精确确定帧类型：数据帧（RTR为主要）或远程帧（RTR）是隐性的）。...与CAN 2.0相比，在CAN-FD帧中，在控制字段中添加了三个新位： （1）扩展数据长度（EDL）位：隐性表示帧为CAN-FD，否则该位为显性（称为R0）在CAN 2.0帧中。...下面的公式确定为每个元素分配的32bit的数量： 元素大小（以字为单位）=标头信息（2个字）+数据（数据字段/ 4） 其中数据字段是每条消息的数据字节数 如果数据字段的范围是0到8，则每个元素为数据分配...每个过滤器元素可以配置为： （1）范围过滤器（Range filter）：该过滤器匹配标识符在两个ID定义的范围内的所有消息。...要从专用Rx缓冲区读取元素，CPU必须执行以下步骤： （1）检查FDCAN_NDAT1 / 2中的位，以了解是否有新元素到达专用Rx缓冲区。

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CAN协议栈（二） 之对ISO11898-1的理解

图3 层级间交互示意图 >>>> CAN的特点 1.基于多主优先级的总线访问 总线空闲时，任何节点都可以发送数据。...当有多个节点同时发送时，就要根据ID值按位进行仲裁（ID值越小优先级越高），优先级高的获得总线访问权。 2.非破坏性仲裁机制 3.广播型 节点通过本地过滤接收自己所需的数据，不需要的就过滤掉。...（3）控制域 IDE位与r0组成保留位。 DLC有4位，表示数据长度，0 ~ 8 个字节。 （4）数据域 0 ~ 8 个字节的数据。...（5）循环冗余码（CRC）域 CRC序列里存计算出的CRC校验值。 CRC界定符包含1个隐性位（1）。 （6）应答场（ACK） 应答间隙：在发送器隐性位写一个显性位（0）表示收到匹配到正确CRC。...5.帧间隔 >>>> LLC子层 本地过滤 过载通知 错误恢复管理 LLC层有2种服务： 数据帧传输 远程帧传输 LLC层帧结构： 1.数据帧 图8 数据帧结构 2.远程帧 图9 远程帧结构 MAC

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Unity通用渲染管线（URP）系列（十二）—— HDR（Scattering and Tone Mapping）

可以使用帧调试器检查每个DrawCall的渲染目标的类型。普通相机的目标描述为B8G8R8A8_SRGB。这意味着它是一个RGBA缓冲区，每个通道有8位，因此每个像素32位。...可以通过其HDR切换选项（默认启用）控制反射探针是否包含HDR或LDR数据。 ? （HDR反射探针开启） 当反射探针使用HDR时，它可以包含高强度颜色，这些颜色大多数是它捕获的镜面反射。...由于线性颜色数据按原样显示，因此看起来很暗，它错误地解释为sRGB。 ? ? （HDR和LDR 在后处理结果之前，通过帧调试器查看） 为什么亮度会变化？ sRGB格式使用非线性传递函数。...因此，我们需要一个非线性转换，该转换不会减少很多暗值，但会减少很多高值。在极端情况下，零保持为零，而接近无穷大的值减小为1。 一个简单的函数可以实现这一点，即c/(1+ c)其中c是一个颜色通道。...新的ToneMappingACESPassFragment函数可以简单地使用核心库中的AcesTonemap函数。它通过Color包括在内，但是有一个单独的ACES HLSL文件可供你研究。

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开眼眼动-分析引擎

系统最大的优势就是对动物的实验也支持 关于系统的运作逻辑就是这样的，在启动分析引擎的基础上面，可以开启一些额外的分析功能。 那这个引擎如何的工作呢？ 引擎按顺序处理视频的每一帧。...该帧由高斯核进行二值化、过滤和平滑处理。然后，引擎利用走出算法来检测轮廓。这会产生一个点矩阵，该矩阵被过滤以丢弃错误匹配。使用角膜反射，去除角膜反射和瞳孔之间的任何重叠。...因为输入帧的来源有很多，这里也集成了视频帧前处理的代码 也封装了一个比较高级的类来实现这个功能 这里为了方便就先看一个缩放的函数 这里是所有的接口里面都集成的一个函数，来给分析引擎传递帧 这个获取第一帧的函数写的比较有货...因为是可以后处理的，所以这里就是可以对多个来源的数据进行判断，至于调用接口的时候是使用的CV2的接口。...对每一帧都进行二值化的处理，以及通过传递出来的标志位进行分析帧的输出情况，当然里面也调用了别的函数，我没写到文章里面。

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无人驾驶技术课——感知（3）

我们也需要考虑连续视频帧中两个障碍物之间的位置和速度，由于两个帧之间的对象位置和速度没有太大变化，该信息也可以帮助我们快速找到匹配的对象，在确定身份后，我们可以使用对象的位置并结合预测算法，以估计其在下一个时间步的速度和位置...过滤器应用于点云和图像数据，以缩小搜索范围并加快感知。...该算法先保留在每个时间步要跟踪的对象列表，然后在下一个时间步中找到每个对象的最佳匹配。 ? 当无人车前方出现交通信号灯时，Apollo 先使用高精度地图来确定前方是否存在交通信号灯。...如果前方有交通信号灯，则高精度地图会返回灯的位置，这侧重于摄像头搜索范围。 ?...，以及如何使用预测更新周期来过滤传感器数据。

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