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用于类别级物体6D姿态和尺寸估计的标准化物体坐标空间

本文的目的是估计RGB-D图像中未见过的对象实例的6D姿态和尺寸。与“实例级”6D姿态估计任务相反,我们的问题假设在训练或测试期间没有可用的精确对象CAD模型。为了处理给定类别中不同且未见过的对象实例,我们引入了标准化对象坐标空间(NOCS)-类别中所有可能对象实例的共享规范表示。然后,我们训练了基于区域的神经网络,可以直接从观察到的像素向对应的共享对象表示(NOCS)推断对应的信息,以及其他对象信息,例如类标签和实例蒙版。可以将这些预测与深度图结合起来,共同估算杂乱场景中多个对象的6D姿态和尺寸。为了训练我们的网络,我们提出了一种新的上下文感知技术,以生成大量完全标注的混合现实数据。为了进一步改善我们的模型并评估其在真实数据上的性能,我们还提供了具有大型环境和实例变化的真实数据集。大量实验表明,所提出的方法能够稳健地估计实际环境中未见过的对象实例的姿态和大小,同时还能在标准6D姿态估计基准上实现最新的性能。

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【译】基于XAML的跨平台框架对比分析

多年来,基于XAML的UI框架已经有了很大的发展。下面的图表是最好的说明。这些框架主要包含:支持跨平台应用的Avalonia UI, Uno Platform和 .NET MAUI。事实上,除了Avalonia UI之外,对跨平台XAML的需求是其发展的主要驱动力。如果微软早点推出一个类似Flutter这样的跨平台UI框架,我们可能就不会有这个么多的选择。这样有利有弊:好处在于我们选择有很多跨平台方案可以选择,坏处在于不同的框架有不同的对象模型以及各自的特有的XAML语法(dialect of XAML)。 在关注各种 .NET UI 框架时,我们会提出同一个问题:应该使用哪一个XAML UI框架来开发我们的应用?这是一个合理且重要的问题。迄今为止还没有一个明确的答案。但是,对于每个具体的应用,这个问题很容易回答,因为可以针对特定的应用需求比较分析每一种框架的优点和缺点。通过概述基于 XAML 的主要 UI 框架的优点和缺点,本文档旨在帮助公司和开发人员回答以下问题:

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