由于远距离探测和高精度,相机和激光雷达之间的外部参数校准成为更重要的考虑因素.在[12]中,激光雷达相机的建议解决方案可以分为两种方式.第一个是校准过程是否需要一个校准目标,第二个是校准是否可以在没有人为干预的情况下工作....当检测到机器人静止时,设置自动校准的触发,以消除运动模糊.我们在静止状态下积累激光雷达点几秒钟.相机图像也被捕获.
?...然后将这些新参数的成本函数与先前的值进行比较,并决定是否在输入预处理线程处更新外部校准参数....6.11,而手动完成的最佳校准结果如图8(c)所示,值为5.88.自动校准的结果非常接近最佳手动校准.此外由于类似图像的校准方案,自动校准在大多数不受控制的场景下工作稳定.在图8(d-f)中评估了几个不同的场景...因为激光雷达可以探测260米,所以在融合帧中有许多关键点,我们可以将其描述为接近.这些点对跟踪和绘图有很大帮助.从图9(a-d)中,通过将关键点深度阈值从20m设置为130m,我们看到建图比例和建图特征的数量都显著增加