针对复杂地形环境的巡检作业，设计一种基于wifi视频监控的智能小车。 【2】总设计方案 本课题利用STM32作为智能小车的主控制器来驱动智能小车的直流电机工作，电机驱动芯片采用L298N微型集成电路电机驱动芯片，配合STM32核心板使用实现四个直流电机运行和pwm软件调速 （5）控制终端模块 控制终端模块有PC上位机和安卓手机两种，两种控制界面都能实现对于智能小车的各种运动状态的控制。 实现由红外传感器来检测信号，将检测到的信号送到单片机，由单片机处理后控制小车的行驶状态。 实现由无线路由模块来完成智能小车与各个控制界面之间的通信。最终实现了一个集视频监控、自动避障、wifi控制等功能于一体的智能小车控制系统系统。
国内方面，得益于技术和人才引进以及响应的资金支持，我国的智能车虽然起步较晚，但两轮智能车方面的研究也取得了一定成果。 基本要求： 直立智能车可以保持长时间的自平衡 手机软件可以和智能车进行双向通信 直立智能车可以前进、后退、左转、右转、停车 状态变化时有蜂鸣器提示和LED灯提示 2.2 方案论证与选择 关于滤波算法 虽然初期阶段，HAL仍然存在一些小问题，但出于渴望学习新工具新技术的探索精神，智能车所有的下位机程序开发都是基于hal库函数。 51单片机的小单片机；考虑开发周期，使用ARM架构的单片机；本智能车电路板虽然用镍铬电池供电，但只是用来实验模拟，2000mAH的镍铬电池完全够用，放弃了一般用在低功耗或超低功耗的场合的MSP430；而随着智能互联终端成为国内外研究的热点后 外围电路模块部分围绕主芯片设计，主要组成及功能如下： 晶振电路：智能车电路板采用的是高速晶振电路，晶振起振为单片机提供时钟信号流。
目录 初识小车 硬件系统 1.电源系统 线性电源 开关电源 2.人机交互系统 3.MCU最小系统 4.传感器系统 摄像头 电感 编码器 5.驱动系统 机械结构 智能车系列文章汇总 前言 车模可以理解是小车的四肢和身体，这个小车都是在车模的基础上进行搭建；由于组别的不同，车模的规定存在差异，根据细则要求进行选购即可，关于车模的介绍和规定每年的比赛规则有详细介绍，可以去智能车官网查看。 由于这个感应电动势很小，只有mV级，且是交流信号，直接使用单片机的ADC采集不现实，所以就需要在谐振电路后加入运放模块实现一定比例的前级放大以及检波处理得到峰值电压，而后通过单片机ADC进行采集处理计算偏差 详细讲解参考逐飞科技的电磁四轮车讲解 —>传送门 编码器 其作用就是用来获取小车的速度，工作时随着齿轮的旋转过程会规律的产生脉冲，单片机通过捕获上升沿或者下降沿个数来读取脉冲数进而可以获取车速，这里的512 桥驱动方式还有BTN、IR2104加Mos管或者是HIP4082加MOS这里可以阅读果果小师弟的STM32+IR2104S的H桥电机驱动电路详解 机械结构 机械结构主要是前轮的倾角调节，这里直接参考这篇文章智能车学习
前言： 本文章主要是近期有关舵机知识的总结，将分别从舵机的控制原理，控制流程和代码实现流程几个方面作简要介绍，由于时间紧急，难免有疏漏错误之处，欢迎留言指正 一、舵机的控制原理： 我们本次智能车使用的舵机是通过
0x00 简介 在对车联网车机端进行漏洞挖掘与安全研究时，需对车机端固件进行提取。本文分享一次对车机端硬件分析与固件提取记录。 在以往的车联网安全研究工作过程中，我们曾通过以下方式获取到车机端固件： 官网提供升级固件 硬件调试接口JTAG获取固件 读取Flash芯片获取固件 通过串口获取车机系统Shell权限，进而对固件进行打包 利用车机固件更新API，从云端获取更新固件 云端信息泄露，如FTP弱口令或未授权接口获取车机固件 在本次分析记录中，我们使用方法4，通过串口的方式对车机固件进行提取。 早期以CD机的形式进行音频播放，在车联网功能推广后，目前的车载娱乐系统可以通过蜂窝网络接入互联网，并提供以下常见功能：实时导航，网页浏览，视频播放，手机投屏，语音控车等。 停止位：表示数据包的结束 0x03 硬件分析 本次分析的车机，是通过闲鱼购买，总共有以下配件 液晶显示屏 车机 车机与屏幕的连接线 在分析之前，需要先给车机通电，车机上会标注出一些信息供我们判断如何接正负极
渣土车智能识别系统通过yolov5网络模型深度学习技术，渣土车智能识别系统对禁止渣土车通行现场画面中含有渣土车时进行自动识别监测，渣土车智能识别系统并自动抓拍告警。
车联网实现了人们“第二空间”汽车的智能化，同时也是万物智联中的一部分，汽车不再是冰冷的机器，而是有感情、温度的智能硬件。 利用防盗探测器与摄像机配合，实现报警自动录像、视频上传，对整个基站实行封闭式管理，从而达到对基站的实时监控和有效的管理，它可以通过以无线网 5G 传输方式进行远程监控。 发展智能汽车已经上升为国家战略,是一项国家进程。发展智能汽车早已不是仅仅强调“单车智能”，而是要推动车路协同的落地。 多种智能交通方式建设有序推进，无人机、智能船舶、智能网联汽车、无人仓加快应用，北斗系统在交通运输领域深入推广，共享单车、网约车、无人机投递、网络货运等新业态新模式蓬勃发展，推动了智慧交通发展步伐加快。 车联网是利用传感技术感知车辆的状态信息，并借助无线通信网络与现代智能信息处理技术实现交通的智能化管理，以及交通信息服务的智能决策和车辆的智能化控制，让人类的出行更加安全、舒适、节能、高效。
感谢大家的留言和指正，首先，这个算法经过实践，确实存在问题，因为当时毕业比较忙，我在智能车上试验了一下，觉得效果可以就没再深入发掘，后来一些车友们给我留言，有两个问题：一是在反光特别强烈的情况下，算法效果大打折扣 作为车友，我希望给小白们进行一些指导，少走一些弯路，抛砖引玉。 由于我研究生阶段研究方向是射频，所以对于算法中出现的问题我也没有场地和机会进行研究和校正了，如果你是一位看过我的文章并有心于降低比赛门槛的车友，希望你也能将自己的经验写成博客，如果需要我本人的word文档
车联网实现了人们“第二空间”汽车的智能化，同时也是万物智联中的一部分，汽车不再是冰冷的机器，而是有感情、温度的智能硬件。 利用防盗探测器与摄像机配合，实现报警自动录像、视频上传，对整个基站实行封闭式管理，从而达到对基站的实时监控和有效的管理，它可以通过以无线网 5G 传输方式进行远程监控。 发展智能汽车已经上升为国家战略,是一项国家进程。发展智能汽车早已不是仅仅强调“单车智能”，而是要推动车路协同的落地。 2009-2010 年车联网的发展主要由主机厂主导，同时车联网的应用以商用为主，此时车联网技术大多数为基于传感器的车载式技术路线。2011-2020 是我国智能交通市场黄金发展的十年。 车联网是利用传感技术感知车辆的状态信息，并借助无线通信网络与现代智能信息处理技术实现交通的智能化管理，以及交通信息服务的智能决策和车辆的智能化控制，让人类的出行更加安全、舒适、节能、高效。
国庆假期回家，如往常一样set好猫猫的饮用水、摄像头和喂食机，结果却发现喂食机App无法正常工作了，无法在列表中刷出我的喂食机设备。 木得办法着急出门只能让猫猫敞开吃了…… 回来一查，这个小桔智能喂食机，中山厂家小桔互联出品，域名orangelink.cn 2021年到期，但已经找不到可以打开的主页，先给域名持有人罗先生的邮箱发个邮件问问 （交叉对比的天眼查这家公司的法人信息） 话说还有点想让喂食机复活，有那么几个思路： 抓包理出机器和后台控制中心通讯使用的域名、协议等，倘若协议比较简单，可通过路由器dns host把原控制中心域名转发到自有服务器 在路由上tcpdump喂食机的流量，比较诡异，喂食机连Wi-Fi之后，只和s1a.time.edu.cn做了ntp对时，并未抓到和控制中心的通讯包 而且断电重启之后发现黄灯闪烁，依然停留在配网模式。 因此怀疑在配网成功之后，原喂食机App需要把用户信息包含密钥投递到喂食机，喂食机才能用这些信息和后台控制中心联网，所以接下来还要看看配网之后的设备初始化（用户绑定/设备远程注册）流程，未完待续…… 参考内容
当以云计算和人工智能驱动的科技变革，遇上绿色能源主导的双碳目标，新能源汽车的智能化重构就成为炙手可热的时代主题。 从“功能机”变为“智能机”，只是汽车业华丽转身的序曲。 智能汽车的整体技术架构逐步进化为车云一体的数据驱动框架，车端的数据将上传至云端进行存储、计算、模型训练，并通过OTA方式把不断迭代的软件算法下发至车端，成为标准模式。 尤为值得关注的是，一辆车的智能化背后牵引着相关要素的全流程数字化，车企转型贯穿研发、生产、销售、运营、服务等全生命周期。 大风起兮云飞扬，智能汽车何处觅故乡？腾“云”驾“车”实际上吹响了车云一体的号角，智能汽车产业链将在云端完成真正意义上的蜕变。 颇有意味的是，腾讯还联合Gartner发布《应对新挑战防范新风险，数字化助力车企化危为机》白皮书，探讨汽车企业如何通过系统性的数字化转型，锻造应对风险及不确定性的能力。
在智能汽车时代即将到来之时，无论是传统车企还是新兴互联网造车企业，都会想成为时代的引领者。这样一来，智能汽车市场上的一场“明争暗斗”将在所难免。 此外，新能源汽车的核心：三电一机（电机、电控、电池、车机）技术，双方的差距，可能仅限于传统车企拥有一套成熟的系统，但缺乏互联网造车企业的革新技术。 资金来源 ? 所以，未来的智能汽车时代，市场的主导力量或许将仍然是传统车企，因为百年积淀的他们已经面临过不少转型。而对于互联网造车来说，可能会在技术、理念等方面引领智能汽车的变更。 智能汽车市场利润也不那么简单 近些年，在汽车行业来说，几乎不靠卖车赚钱，更多的利润来自于汽车后市场行业。 那么，未来智能汽车采用了新能源驱动形式之后，对于汽车后市场行业也将是颠覆性的改变，那么造车企业的利润将从何而来？ 智能汽车生活及后服务 ?
一些顶级黑客几乎可以破解目前应用市场里的任何一款App，而网约车黑产的顶层技术人员甚至不需要网约车平台的“内鬼”提供接口协议等安全数据，就可以对网约车平台进行攻击。黑灰产的猖狂也给网约车们敲醒了警钟。 顶象助力神州优车安全合规顶象无感验证是一个以防御云为核心，集13种验证方式，多种防控策略，以智能验证码服务、验证决策引擎服务、设备指纹服务、人机模型服务为一体的云端交互安全验证系统。 针对神州优车的恶意抢单行为，顶象智能无感验证可有效识别各类机器行为，实时拦截垃圾注册、批量登录等风险操作，防范恶意抢单、薅羊毛等欺诈手段。 同时，顶象智能无感验证在对抗层面还强化了设备风险识别能力，增强了人机识别模型、行为特征等模型，通过验证魔方可实现快速攻防对抗，即10s内完成配置，60s即可生效。 神州优车通过部署顶象智能无感验证，防范恶意抢单行为上万次，进一步提升了用户的使用体验，尽可能保证了公平、安全、良性的竞争环境。——————业务安全产品：免费试用
这款车机已经量产上车—— 它就是搭载在路特斯Eletre上的Lotus Hyper OS 系统。 车载系统层出不穷，这次有啥不同？ 并支持多任务同时操作，分屏比2/3，主驾副驾可以同时使用不同的车机功能，这里Lotus Hyper OS依然强调主驾专注驾驶、副驾自由定义的原则。 支持车机与手机互联配置，随时修改常用目的地。 还有补能管家，主动推荐沿途充电站方案。 但无论是UNREAL ENGINE本身渲染所需要的算力，还是3D数字双生展现的效果，对车机本身的软硬件实力要求都很高。 路特斯率先给出自己的尝试和答案： 智能化。 赛道级智能驾驶体验，也是路特斯Eletre R+版本的一大亮点，超越常规智能电动车的功能，带来打破常规的驾驶刺激。
车机的攻击面研究 有了上面的方法论做基础，再去分析车机的攻击面，其实思路就很清楚了。就是寻找能与车机进行数据交互的方法。 近场攻击面车机系统以及车机应用的使用方式，如wifi、蓝牙。 远程攻击面，车机的远程攻击面不常见，移动App大多情况下都是与Tbox做交互。这里就暂时不多说了。 C车机破解过程研究 关于如何获取实验室设备等等，不再赘述了。简言之就是实验室环境下我们拥有C车机、配套的显示屏、C车机线束引出来的usb接口。 识别系统 车机点亮之后，看起来很酷炫的界面。 安卓车机的渗透思路 国内很多车厂负责车机的Tier1，使用的系统都比较老旧，4.4的比较多，一直不太明白这个原因。 近场攻击 近场的攻击思路比较明确，车机没有蓝牙只有wifi。接入车机的WIIF热点或者让车机接入我的可控的WIFI。然后进行端口扫描。端口扫描只有有限的两个端口在开放。
手机厂商这边，小米一年前就宣布携资百亿进军电动汽车市场，目前据说“进展顺利”；华为则徐徐图之，虽然没有直接下场造车，但也与多家车厂达成了深度合作。 汽车厂商方面，蔚来宣布做手机的时间，还要在小米宣布造车之前，但目前仍处在“非常前期的市场研究中”；吉利年初传出收购魅族的消息，不知当下进度如何。 ；三是因为华为不造车，却可以深入三电系统、智能座舱和智能驾驶等领域，成为更上游的核心技术供应商，稳坐钓鱼台。 吉利与蔚来做手机的目的相同，只不过它们之间的区别，一是吉利大概率走收购路线，希望直接利用手机厂商现有的研发设计制造经验、操作系统和渠道；二是蔚来大概率走自研路线，希望从零开始，让手机在设计之初就为车机协同服务 对于此，吉利董事长李书福认为手机可以“把安全、可靠的一部分成果转移到汽车中应用，实现车机和手机软件技术的紧密互动”。 也就是说，只有在手机和汽车实现共通以后，才算是掌握了新时代智能生态的“入场券”。
下面这两张图是未roo的情况（当前车机用户是user14，虚拟车的userid是0）： 找不到虚拟车，日志中虚拟车一直在crash：ServiceManager.addService校验未通过 接下来开启root后的日志是： 很神奇吧，这篇文章就是来讲为什么开启Root后可以正常通信的： 我们以往使用的车技都是单用户，因此不存在不同用户不共享数据的问题；但是最近新来了一个项目使用的车机是多用户系统 车机启动默认是userid10，但是system下面的app是user0.通信的前提是当前车机用户下app的binder线程池中得有系统服务的binder. 这就导致冲突了 车机用户是10系统用户确实0后面讲解如何解决 7.系统是可以限制的，可以限制对应APP必须所属的userid。 (这也是这篇文章重点要讲的知识因为这个知识点就是我们的解决方案) 多用户导致的问题是什么和为什么 第一个问题是我们的进程再绑定Service的时候一直在重连 车机启动系统默认的用户是user10，
车路协同主要包括四大关键技术：智能车载技术、智能路侧技术、通信技术、云控技术。 智能车载指安装在车辆终端，是拓宽驾驶员视野、增加驾驶员对行车环境和车辆运行状态的感知、加强行车安全的单元；智能路侧即采集道路状况、交通状况，通过通讯网络将信息传递至指挥中心或路侧处理单元处理，通过网络传递至有信息请求的车载端 要全面实现车路协同，人工智能技术在其中发挥关键作用。通过车路云图全面打通车路协同，如下图中所示，人工智能技术在车路协同中的应用场景及飞桨在车路协同3D感知中的应用效果。 百度始终保持对于技术和方案全面开放的态度以及对行业的生态促进的理念，在百度飞桨深度学习开源开放平台上开源开放了众多技术能力，从而支持企业车路协同场景的开发和构建，主旨在于帮助企业建设多元化和规范化的智能道路基础设施 图5：百度飞桨全面支持车路协同场景构建 图6：基于飞桨的百度Apollo车路协同开放平台 图7：长沙高新区智慧交通-车路协同赋能智能信控 场景应用 场景一 视觉3D道路障碍物检测 3D道路障碍物检测旨在定位出车辆及道路障碍物在三维空间中的位置
机器之心报道 机器之心编辑部 一些人还在问「5G 除了跑测速还能做什么」的时候，首款 5G 智能汽车已经向我们走来了。 最近，不论是造车新势力还是传统厂商都在发力智能驾驶。 不过，我们看到过很多标榜智能驾驶、甚至自动驾驶的汽车，但一直没有一款量产的「5G 智能车」真正上路。 这样的情况已经结束了，一款 5G 加持的电动汽车刚刚在中国出现。 除此之外，MARVEL R 在所有细节上都符合一台次世代电动车的身份，AR 图像增强系统能在你进入小区时直接对周边建筑路况高亮显示，Slim Air 智能热泵空调的出风口被隐藏在整体设计之下，此外还有一套 进入融合自动驾驶时代 有了 5G 车联网技术，MARVEL R 把自动驾驶能力提升到了「融合」的新阶段，这款车集成了智能网联的最新成果，其中包括 R Pilot 智能驾驶系统、R-SPACE 智能座舱等领先技术 基于 Venus 系统，这款车可以实现「MR 混合虚拟实景智能驾驶辅助」功能，其能够识别桩桶、自行车等多种物体，并将相关信息呈现在 12.3 英寸液晶仪表上。
简要 平衡车文章分为4篇进行说明： 《平衡车 - 硬件》：讲解平衡车的硬件设计。 《平衡车 - 软件》：讲解平衡车的软件设计，算法。 《平衡车 - 上位机》：讲解调参上位机的设计 《平衡车 - 微信小程序》：讲解微信小程序作为遥控器的实现。 device层：主要实现平衡车各种外设的驱动。 controler层：主要实现平衡车的算法，控制，显示，通信等功能。 voltage is :%d.%02d \n", vol / 100, vol % 100); return value; } controler层: ble_ctrl: 提供BLE与上位机/ 注册BLE接受数据回调函数，接受上位机/微信小程序的控制逻辑。因为采用中断以及为了分层，所以采用回调的形式。
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