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PCL—低层次视觉—点云分割(最小算法

答案是有,也就是这篇博文要解决的最小算法。 2.最小算法   最小(min-cut)并不是一个什么很新鲜的东西。它早就用在网络规划,求解桥问题,图像分割等领域,被移植到点云分割上也不足为奇。...最小算法是图论中的一个概念,其作用是以某种方式,将两个点分开,当然这两个点中间可能是通过无数的点再相连的。如图所示。 ?...总而言之,就是有那么一个算法,当你给出了点之间的 “图” (广义的),以及连线的权值时,最小算法就能按照你的要求把图分开。...最小算法用于半自动分割识别有着巨大的优势,适合用于计算机视觉,城市场景点云分析一类。但对机器人来说,或许和特征点检测算法联合起来能获得较好的效果。 ?   ...图中显示,最小算法成功找到了靠的很近的汽车。显然欧式算法r取太大则无法区分左右汽车,r取太小则无法区分车头和车身(玻璃不反光,是没有点云的)。

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    图的边--《啊哈!算法

    边:如果删除某条边,图不再连通。     如何求边呢?只需要将求点的算法修改一个符号就可以。只需将low[v]>=num[u]改为low[v]>num[u],取消一个等号即可。...low[v]>=num[u]代表的是点v是不可能在不经过父节点u而回到祖先(包括父亲)的,所以顶点u是点。  ...倘若顶点v不能回到祖先,也没有 另外一条路能回到父亲,那么u-v这条边就是边 #include using namespace std; const int maxn=...int n,m,e[maxn][maxn]; int root,num[maxn],low[maxn],flag[maxn],index; void dfs(int cur,int father)//算法核心...{ dfs(i,cur);//继续往下深度优先遍历 low[cur]=min(low[cur],low[i]);//更新时间戳(不经过父亲结点能回到的最小时间戳

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    图的点 --《啊哈!算法

    这个算法的关键在于:当深度优先遍历访问到顶点u时,假设图中还有顶点v是没有访问过的点,如何判断顶点v在不经过u 的情况下还能回到之前访问任意一个结点?...我的方法是对顶点v再进行一次深度优先遍历,但此次遍历不允许经过顶点u,看看能否回到祖先,如果不能回到祖先说明顶点u是点。                  ...low[i]来记录每个顶点在不经过父顶点时,能够回到的最小时间戳。      代码是用邻接矩阵来存储图的,复杂度O(N^2),边的处理就需要O(N^2)。这样写是为了突出点部分。...int n,m,e[maxn][maxn]; int root,num[maxn],low[maxn],flag[maxn],index; void dfs(int cur,int father)//算法核心...从生成树的角度来说就是i是cur的儿子 dfs(i,cur);//继续往下深度优先遍历 low[cur]=min(low[cur],low[i]);//更新时间戳(不经过父亲结点能回到的最小时间戳

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    挑战程序竞赛系列(24):3.5最大流与最小

    最小和最大流的对偶性证明: 抓住的定义即可,首先,任何有s和t的有向图,存在集合S和集合T,s∈S,t∈Ts \in S, t \in T,说明s属于集合S,t属于集合T,这样源点和汇点分属两个不同集合...最小:min{c(S,T)} 既然可以任意切分割,那就意味着不同的容量不同,由流量限制可以得: f(S,T)≤c(S,T) f(S, T) \le c(S, T) 所以f(S...f(S,T)最大也就最小那么大了,那到底是比最小小呢还是最大流正好等于最小呢?...《算法导论》P423告诉我们,当不存在增广路径时,存在一个最小,使得f(S,T)=c(S,T)f(S, T) = c(S, T),即最小就是最大流。...所以说:求最大流就等于求最小,这两个问题无形当中等价了。

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    HDU 4859(Bestcoder #1 1003)海岸线(网络流之最小

    能够先转化成最小最小配对对数,由于总对数是一定的。仅仅须要减去即可。 要先对周围填充上一圈的“D”。然后变成了一个(n+2)*(m+2)的矩形。...二分图已经分成了X和Y两个子集合。如果要把全部的“.”都要分到X,全部的”D”都要分到Y(不过如果),这时候分两种情况讨论: 1:若当前点在地图上是 ....可是却被分到了Y,或者当前点是 D ,却被分到了X。就和源点连一条INF的边。 2:若当前点在地图上是 . 而且被分到了X,或者当前点是 D ,被分到了Y,就和汇点连一条INF的边。...源连接的点是“分错了”的点( X的D或者Y的. ),汇连接的点是“分对了”的点(X的.或者Y的D),所以假设要从源流到汇,则一定是D->D或者.->.。...也就是同样类型的,求出最小就是最小化同样的。 最后用总对数减去这个就是答案.

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    基于图算法的木材表面缺陷图像分割

    鉴于图方法的明显优势,白雪冰及其团队采用Graph Cuts算法和Grab Cut算法分别对木材表面的单目标和多目标缺陷图像进行分割试验,以总结传统图方法的不足和改进算法的优点。...1 图算法 1.1 Graph Cuts 算法的原理 图(Graph Cuts)交互式图像分割算法是一种基于图论的组合最优化方法,其基础是最大流算法,将图像分割问题转化成能量函数的最小化问题,通过最小化能量函数...首先要对(1)的能量函数公式来构造网络图,把表示带有非负边权的无向图G= (V,E)作为图像,其中V为顶点,与其相对应图像的边为像素点P,E。...式(1)的能量函数可通过最大流/最小定理来求解,具体包括增广路径(augmenting paths)法和推进⁃重标记(push-relabel)法。本试验采用后者。...若把一个更接近真实情况的标记赋予某个像素,则将会惩罚更小的数据项,这样会使总能量函数减少,不断地迭代,最终收敛至最优分割,这样便将Grab Cut算法的图像分割问题转化成求解最小的问题。

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    挑战程序竞赛系列(25):3.5最大权闭合图

    (证毕) 那么该问题就变成了求最小简单(即最大流的最小算法),那为啥上述公式就是答案了呢?最大权=正权值之和-最小权值?...不一定,假设全局的最小已知,那么上述任意的源点s和汇点t会出现两种情况: 源点在最小的S部分,汇点在最小的T部分,此时你所遍历的源点和汇点的最小就是全局的最小,那么恭喜你,你很幸运一下子就找到了正确解...另外一种情况是说源点和汇点都在全局最小的S部分或者T部分,那么显然你所找的关于s和t的最小一定不是最小的,但你会更新minCut,没关系,既然在全局最小的某一半部分,那么s和t合并之后再去求解最小是不会影响全局最小的...所以现在的问题是:给定一个无向图,如何找到一个源点s和一个汇点t的最小呢? stoer_wagner算法告诉我们: 1....其他顶点之间存在边则连接,权值为1 此时图N的最小算法就是上述的min目标函数,证明比较好理解,把图N分割成S和T,此时S到T的存在三部分,第一部分是原先的边权值为1的那些顶点,实际上求的是c[

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    2019 HDU 多校赛第二场 HDU 6598 Harmonious Army 最小模型

    解:要把点分成两部分,一些和源点在一起,一些和汇点在一起。 如图所示,我们就是要想办法构造abcde的数值,使得总和减去最小恰好为答案。...此时,最小删去的边为c+d,对应实际应该减去的权值应该是A/4+4*C/3,那么我们把c和d都赋值为A/8+4*C/6。同理,当两个东西都在C时,对应x和y都和t划分在一个集合里面。...此时最小删去的边为a+b,对应实际应该减去的权值是5*A/4+C/3,那么我们把a和b都赋值为5*A/8+C/6。最后是两个人不再一起的情况,此时对应删去aed或者bec,权值应该减去A+C。...这样,我们对于三种情况都是满足的,按照这样子把所有的m对关系都建图,跑最小即可。

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    产品经理最小技能指南之设计

    这个交叉点需要的知识是跨界的,需要掌握设计、技术、商业,交叉点就是最小可行性产品经理(MVPM)技能所在,全面掌握其中的技能和知识可以使你成为一个高效的全才产品经理,几乎可以处理任何问题。...最小可行产品 Minimum Viable Product 简称MVP 是一种避免开发出用户并不真正需要的产品的开发策略。...该策略的基本思想是,快速地构建出符合产品预期功能的最小功能集合,这个最小集合所包含的功能足以满足产品部署的要求并能够检验有关客户与产品交互的关键假设。 本文的MVPM基于此概念。...最小可行性产品经理的技能分为三个部分,分别为: 01 设计 02 商业 03 技术 本文是第一部分:最小可行性产品经理和设计。

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    280万分掩码,谷歌Open Images数据再更新

    机器之心编辑 参与:陈韵莹、路雪 近日,谷歌开源 Open Images V5 数据。相比于 V4 版本,新版数据包含 280 万个物体实例的分割掩码,覆盖 350 个类别。...数据增加了新的实例分割赛道。...训练和验证+测试的标注都提供了比大多数现有数据的多边形标注更准确的物体边界。 ? 以上为 Open Images V5 验证和测试的掩码样例,完全由手工绘制。...最后,谷歌还改进了验证和测试上 600 个物体类别的标注密度,添加了超过 40 万个边界框,以匹配训练的密度。这样可以确保能够更精确地评估目标检测模型。...此外,验证和测试以及部分训练具备经过人工验证的图像级标签。大部分验证是由谷歌内部的标注人员完成的。一小部分由外包人员完成。

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    将并查应用在图论中的最小生成树算法——Kruskal

    今天是算法和数据结构专题的第19篇文章,我们一起来看看最小生成树。 我们先不讲算法的原理,也不讲一些七七八八的概念,因为对于初学者来说,看到这些术语和概念往往会很头疼。...到这里,我们就知道了,所谓的最小生成树算法,就是从图当中挑选出n-1条边将它转化成一棵树的算法。...对嘛,上一篇文章当中我们讲的并查算法就是用来解决集合合并和查询问题的。那么,显然可以用并查来维护图中这些点的连通性。...如果对并查算法有些遗忘的话,可以点击下方的传送门回顾一下: 四十行代码搞定经典的并查算法 利用并查算法,问题就很简单了。一开始所有点之间都不连通,那么所有点单独是一个集合。...在下一篇文章当中我们继续研究最小生成树问题,一起来看另外一个类似但不相同的算法——Prim。

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